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1、-上机实验三 约束与载荷的施加与修改一、上机目的 通过本次上机：1 掌握adams中旋转副、移动副、圆柱副、固定副等简单约束的施加和根本操作和绘制方法；2 掌握adams齿轮副、凸轮副等复杂约束的施加的操作和绘制方法；3 掌握adams运动约束的施加和根本操作和绘制方法；4 学会使用浮动菜单进展约束的修改操作。5.掌握ADAMS载荷：单向力、单向力矩、组合力、组合力矩、混合力、柔性力弹簧力等的施加和修改的根本操作和根本方法。二、上机容和要求 一约束的施加练习 1、完成曲柄滑块机构的约束施加1)翻开上次保存的模型样机文件shiyan2_12)创立转动副(1)在集合建模工具集中，单击旋转运动副工具
2、图标；(2)在construction选项栏中选择2part-1location和normal to grid(3)在建模视窗中，选择零件1、地、点A，即齿轮1的中心，在该位置创立转动副。重复步骤1、2，分别在B、C、D处创立转动副3)创立齿轮副(1)在集合建模工具集中，单击标志点工具图标(2)在主工具箱的选项栏中选择add to ground和global *Z(3)在建模视窗中，选择点(齿轮1与齿轮2)的交接附近，然后在该点创立标志点(4)在集合建模工具集中，单击齿轮运动副工具图标(5)在对话框中，鼠标放在选项栏join name中，点击右键browse浏览约束，输入A、B处的铰链名；在v
3、elocity marker中，点击右键browse浏览标志点，输入刚创立的标志点名，点击OK，实现创立齿轮副4)创立滑动副(1)在集合建模工具集中，单击滑动运动副工具图标；(2)在construction选项栏中选择2part-1location和pick feature(3)在建模视窗中，选择依次滑块4、地(4)选择点D下部*点作为移动副位置(5)移动鼠标使箭头水平，点击鼠标，生成移动副5)设置齿轮1的运动速度(1)在集合建模工具集中，单击旋转运开工具图标；(2)在speed文本框中输入60 r,定义转动速度为60rad/s(3)在建模视窗中，选择齿轮1上的转动副，创立运动约束6)修改约束
4、1翻开B 处的约束修改对话框：鼠标放在B上的铰链副joint上，单击右键浮动菜单modify，翻开运动修改对话框，使其约束由转动副变为圆柱副2翻开齿轮1上的运动约束修改对话框，修改齿轮1的运动为往复运动：鼠标放在齿轮1上的运动副motion上，单击右键浮动菜单modify，翻开运动修改对话框，点击funcctiontime右侧的图标，翻开编辑器对话框，在define a runtime function中输入：steptime，0，0，10，60+steptime，10，60，20，-60。7)保存文件为shiyan3_1，在E：jiben0620063377目录中，退出adams/view2
5、、完成凸轮机构的约束施加1、翻开上次保存的模型样机文件shiyan2_22、创立转动副1在集合建模工具集中，单击旋转运动副工具图标；2在construction选项栏中选择2part-1location和nomal grid3在建模视窗中，选择零件1、地，点A，即圆柱1的中心，在该位置创立转动副3、创立移动副1在集合建模工具集中，单击滑动运动副工具图标；2在construction选项栏中选择2part-1location和pick feature3在建模视窗中，依次选择滑块2、支座4选择点圆柱滑块轴线上一点作为运动副位置5移动鼠标使箭头垂直，点击鼠标，生成移动副4、创立凸轮副1在集合建模工具
6、集中，单击点-线凸轮运动副工具图标；2在选项栏point-curve中选择curse3在建模视窗中，依次选择圆柱滑块顶点、齿轮1圆线，完成创立凸轮5、创立固定副1在集合建模工具集中，单击锁工具图标；2在construction选项栏中选择2part-1location和nomal grid3在建模视窗中，依次选择支座、地，在*一位置点击右键完成支座的固定5、设置圆柱1的运动速度1)在集合建模工具集中，单击旋转运开工具图标；2)在speed文本框中输入80 r,定义转动速度为80rad/s3)在建模视窗中，选择圆柱1上的转动副，创立运动约束4保存文件为shiyan3_2，在E：jiben0620
7、063377目录中，退出adams/view二载荷的施加与修改练习1、按图示要求施加载荷1施加驱动力1重新翻开文件shiyan3_1，在主工具箱中，右键单击图标，翻开下一级力工具集按钮，单击施加单向力矩工具图标；2在选项栏value中,选择constant输入值500N3在建模视窗中，依次选择圆柱1、A点，完成创立施加单向驱动力矩2施加单向变力F（1） 在主工具箱中，右键单击图标，翻开下一级力工具集按钮，单击施加单向力工具图标；（2） 在选项栏value中,选择custom（3） 在建模视窗中，依次选择滑块、E点，完成创立施加单向力（4） 把鼠标放在E点力附近，点击右键modify翻开修改力对
8、话框，点击function右侧的图标，翻开编辑器对话框，在define a runtime function中，定义力Ftime,=(SIGN(1000,-V*(点)，点处输入力所在滑块上的一个标记，是力作用的I点。I点复制方法：鼠标放在力F附近，点击右键，通过快捷菜单，选择FORCE_1info 拷贝其中I 标记点即可。（5） 单击ok,退出力修改对话框（6） 保存文件shiyan3_3在E：jiben0620063377目录中，退出adams3施加作用力1在主工具箱中，右键单击图标，翻开下一级力工具集按钮，单击施加单向力工具图标；2在选项栏value中,选择constant输入值200N，
9、construction中选择pick feature；3在建模视窗中，依次选择滑块、D点，完成创立施加单向作用力。2、施加弹簧力弹簧的质量刚度系数为200N/s，阻尼系数C=30kg/s。1重新翻开文件shiyan3_2，在集合建模工具集中，单击施加弹簧力工具图标；2在选项栏中分别选中K、C，并输入K、 C的值3在建模视窗中，依次选择圆柱滑块底部中心点A、支座B点，完成创立弹簧力4) 保存文件shiyan3_4在E：jiben0620063377目录中,退出adams三练习起重机的建模和仿真，如下列图所示。1启动ADAMS1. 运行ADAMS，选择create a new model;2.
10、modal name 中命名为lift_mecha;3. 确认gravity 文本框中是earth normal (-global Y)，units文本框中是MKS；ok4. 选择settingworking grid，在翻开的参数设置中，设置size在*和Y方向均为20 m，spacing在*和Y方向均为1m；ok5. 通过缩放按钮，使窗口显示所有栅格，单击F4翻开坐标窗口。2建模1. 查看左下角的坐标系为*Y平面2. 选择settingicons下的new size图标单位为13. 在工具图标中，选择实体建模按钮中的bo*按钮4. 设置实体参数；On ground Length :12He
11、ight:4Depth:85. 鼠标点击屏幕上中心坐标处，建立基座局部6. 继续bo*建立Mount座架部件，设置参数：New partLength :3Height:3Depth: 3.5设置完毕，在基座右上角建立座架Mount部件7. 左键点击立体视角按钮，查看模型，座架Mount不在基座中间，调整座架到基座中间部位：右键选择主工具箱中的position按钮图标中的move按钮在翻开的参数设置对话框中选择Vector，Distance项中输入3m，实现Mount移至基座中间位置设置完毕，选择座架实体，移动方向箭头按Z轴方向，Distance项中输入2.25m，完成座架的移动右键选择座架，在
12、快捷菜单中选择rename，命名为Mount8. 选择settingworking grid 翻开栅格设置对话框，在set location中，选择pick选择Mount 座架质心，并选择*轴和Y轴方向，选择完毕，栅格位于座架中心选择主工具箱中的视角按钮，观察视图将spacingworking grid ，设置spacing中*和Y均为0.510. 选择圆柱实体绘图按钮，设置参数：New part Length:10mRadius:1m选择座架的中心点，点击左侧确定轴肩方向，建立轴肩，单击三维视图按钮，观察视图11. 继续圆柱工具，绘制悬臂设置参数：New part Length: 13mRa
13、dius: 0.5m选择Mount 作为创立点，方向同轴肩，建立悬臂右键选择新建的悬臂，在快捷菜单中选择part_4Rename，命名为boom选择悬臂，移动方向沿*轴负向，实现悬臂的向左移动：1右键选择工具箱中的position按钮中的move按钮2在翻开的参数对话框中，选择vector，distance中输入2m，点击悬臂，实现移动右键点击实体建模按钮，在弹出的下一级菜单中选择导圆角工具，设置圆角半径为1.5m左键选择座架上侧的两条边，点击右键，完成倒角12. 选择bo*按钮图标，创立铲斗设置参数：New partLength : 4.5Height: 3.0Depth: 4.0 选择悬臂
14、左侧中心点，命名为bucket，建立铲斗 右键选择position按钮下一级按钮move按钮在翻开的参数对话框中，选择vector，distance中输入2.25m，选择铲斗，移动方向沿全部坐标系*轴负方向，实现铲斗的横向移动 在主工具箱中，选择三维视图按钮，观察铲斗 继续选择move按钮，设置参数中选择vector，distance中输入2.0m，选择铲斗，移动方向沿全部坐标系Z轴负方向，实现铲斗的纵向移动 移动完毕，选择主工具箱中的渲染按钮render，观察三维实体效果，再次选择render按钮，实体图则以线框显示 右键点击实体建模按钮，再弹出的下一级按钮中选择倒角工具，在翻开的参数设置对
15、话框中，设置倒角Width为1.5m， 选择铲斗下侧的两条边，完毕单击右键，完成倒角 右键选择实体建模工具按钮，再下一级按钮中选择Hollow按钮，在翻开的参数设置对话框中设置参数Thickness为0.25m选择铲斗为挖空对象，铲斗上平面为工作平面，完毕点击右键挖空铲斗3添加约束，根据图示关系，添加 在主工具箱中，选择转动副，下方的参数设置对话框中，设置参数2 bod1 loc和pick feature 选择基座和座架，然后选择座架中心Mount ，旋转轴沿y轴正向，建立座架与基座的转动副 继续用转动副按钮，建立轴肩与座架间的转动副，设置参数为2 bod1 loc和Normal to gri
16、d，选择轴肩和座架，再选择座架中心点，建立转动副 继续用转动副按钮，建立铲斗与悬臂间的转动副，设置参数为2 bod1 loc和Normal to grid，选择铲斗与悬臂，再选择铲斗下侧中心点，建立转动副 选择主工具箱中的平动副，设置参数2 bod1 loc和pick feature，选择悬臂与轴肩，再选择悬臂中心标记点，移动方向沿*轴正方向，建立悬臂和轴肩间的平动副 右键点击窗口右下角的Information 信息按钮，选择约束按钮，观察是否按要求施加约束，关闭信息窗口 检查完毕，选择仿真按钮，对系统进展仿真，观察系统在重力作用下的运动4添加运动 选择主工具箱中的旋转运动按钮，右键点击座架中
17、心标记点，在弹出的选择窗口中，选择JOINT_mount_ground,给座驾与基座的转动副添加转动运动 选择俯视图按钮，观察旋转运动副的箭头图标 右键点击该运动，在弹出的快捷菜单中选择motion_mount_groundmodify在修改对话框中，修改function项为360d*time 重复上述动作，在轴肩和座架之间建立旋转运动Motion_shoulder_ground, 右键点击该运动，在弹出的快捷菜单中选择motion_shoulder_groundmodify在修改对话框中，修改function项为-STEP(time,0,0,0.10,30d) 重复上述动作，在铲斗和悬臂之间
18、建立旋转运动Motion_bucket_boom 设置运动函数为45d*1-cos360d*time 右键点击主工具箱中旋转运动按钮，选择下一级平行运动按钮，点击悬臂中心平动副，在悬臂和座架间建立平行运动 设置平行运动函数为STEPtime，0.8，0，1，5 选择主工具箱中的仿真按钮，设置仿真参数END Time：1；Steps：100，进展仿真5铲斗施加载荷1在主工具箱中，右键单击图标，翻开下一级力工具集按钮，单击施加单向力工具图标；2在选项栏依次选择space fi*ed； constant输入值2000N，construction中选择pick feature；3在建模视窗中，依次选择铲斗、铲斗质点，箭头向下，完成创立施加铲斗单向作用力。保存文件qizhongji在G：jiben0620063377目录中，退出系统。. z.
