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1、题 目: 温度控制系统设计要求完成的主要任务:被控对象为电炉，采用热阻丝加热，利用大功率可控硅控制器控制热阻丝两端所加的电压大小，来改变流经热阻丝的电流，从而改变电炉炉内的温度。可控硅控制器输入为05伏时对应电炉温度0300，温度传感器测量值对应也为05伏，对象的特性为带有纯滞后环节的一阶系统，惯性时间常数为T130秒，滞后时间常数为10秒。1设计温度控制系统的计算机硬件系统，画出框图；2编写积分别离PID算法程序，从键盘承受Kp、Ti、Td、T及的值；3通过数据分析Ti改变时对系统超调量的影响。4撰写设计说明书。时间安排：5月24日查阅和准备相关技术资料，完成整体方案设计5月25日6月1日完
2、成硬件设计并调试6月2日提交课程设计指导教师签名： 年 月 日系主任或责任教师签名： 年 月 日目 录摘 要11 设计任务及分析21.1 设计任务要求21.2 设计系统分析22 方案设计32.1 硬件系统设计32.2 软件流程图43 控制算法53.1 PID控制算法53.2 积分别离的PID控制控制算法64 系统仿真74.1 仿真程序及图形74.2 仿真结果84.3 结果分析105 心得体会11参考文献12本科生课程设计成绩评定表摘 要比例-积分-微分控制简称PID控制，是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。实际运行的经历和理论的分析都说明，这种控制规律对许多工业过程进展控制时，都能得到满意
3、的效果。利用计算机可以很好地使用PID算法对控制对象进展控制，具有较高的精度，并且可以很方便的改变PID参数，以到达不同的控制效果。本设计的控制对象为电热炉，控制量为电炉温度，利用单片机对大功率可控硅导通角的控制，可以很方便地改变电热丝两端的电压，从而起到调节温度的作用。而热电偶配合单片机编程，能够较准确地得到炉温，使单片机能够实时发出控制信号，快速将炉温调节为给定值。当外界出现干扰使炉温发生变化时，单片机能够通过PID算法快速使炉温回到给定值。为了使PID控制更加稳定可靠，本设计参加了积分别离的改进措施，当偏差较大时取消积分作用，利用PD控制快速使系统趋于稳定；当偏差小于某一个值时，参加积分
4、作用，以消除静差。利用Matlab软件，可以通过仿真得到Ti改变对系统超调量的影响。关键词：PID控制 Matlab 系统超调量1 设计任务及分析1.1 设计任务要求被控对象为电炉，采用热阻丝加热，利用大功率可控硅控制器控制热阻丝两端所加的电压大小，来改变流经热阻丝的电流，从而改变电炉炉内的温度。可控硅控制器输入为05伏时对应电炉温度0300，温度传感器测量值对应也为05伏，对象的特性为带有纯滞后环节的一阶系统，惯性时间常数为T130秒，滞后时间常数为10秒。要求完成的任务：1设计温度控制系统的计算机硬件系统，画出框图；2编写积分别离PID算法程序，从键盘承受Kp、Ti、Td、T及的值；3通过
5、数据分析Ti改变时对系统超调量的影响。4撰写设计说明书。1.2 设计系统分析本系统的以电炉为控制对象，以电炉温度为控制量，利用温度传感器实时检测电炉温度，并将测得的数据经过A/D转换后送入计算机，计算机系统将检测得到的温度与炉温给定值进展比较，并计算偏差，按照预置的控制算法，对可控硅控制器的导通角进展调节，从而可以控制热阻丝两端的电压，起到温度调节的作用。利用单片机可以方便地实现数据采集、转换、处理以及PID算法控制，并通过键盘对一些重要参数进展修正，还具有系统小巧、稳定可靠以及本钱较低等优点。由于本次控制对象为电炉，其时间常数较大，因此采用周期不宜过小，防止系统响应过于频繁，降低计算机系统的
6、效率并使控制品质变坏，但也不能太大，否那么会使误差不能及时消除。2 方案设计2.1 硬件系统设计温度传感器信号调理及I/V变换A/D转换单片机电炉可控硅控制电路D/A转换键盘输入控制图2-1 温度控制系统硬件框图本系统硬件局部主要由温度传感器、D/A转换电路、信号调理电路和I/V变换、单片机系统、A/D转换电路、可控硅及其控制电路以及电炉组成。温度控制系统硬件框图如图2-1所示。温度传感器主要有热电偶、金属热敏电阻和半导体热敏电阻等几种。其中，热电偶测温范围广，可在1K2800范围内使用，并且具有精度高、性能稳定、构造简单、动态性能好等优点，缺点是线性度很不好，需要预置温度-电压分度表。金属热
7、敏电阻主要有铂热电阻和铜热电阻，前者可在-200800范围内使用，后者一般只在-50150范围内使用，而铂热电阻价格较贵，因此并不太适合本次设计使用。半导体热敏电阻一般来说测温范围较小，此处不予考虑。综合比较，选用金属热电偶相对来说更加适宜。由于本设计采用单片机为控制核心，因此，将金属热电偶的温度-电压分度表写入单片机的ROM中可以很方便的通过查表程序得到实时温度。A/D转换器采用8位逐次逼近式A/D转换芯片ADC0809，其转换时间在100us左右，线性误差为1/2LSB，工作温度范围为-4585，功耗为15mW。D/A转换器采用8位D/A转换芯片DAC0832，其电流建设时间为1us，单一
8、电源供电+5+15V，功耗为20mW。单片机采用AT89S52，具有8K片内ROM和256B的片内RAM，32位I/O口，3个16位定时器/计数器，具有RAM数据掉电保护功能。开场系统初始化并输入给定温度值炉温测量炉温下限温度炉温下限温度PID算法控制炉温炉温等于目标温度且稳定完毕NY停顿加热全速加热NYYN图2-2 温度控制系统软件流程图2.2 软件流程图温度控制系统的软件流程图如图2-2所示，系统开场工作时会检测炉温，一般情况下此时炉温比给定值低，于是电炉开场全速加热。于此同时，系统会按照预定的采样周期进展采样，当检测炉温在上限温度和下限温度之间，那么开场进展PID控制，并继续按照预定的采
9、样周期进展采样，直至温度稳定为给定值。3 控制算法3.1 PID控制算法模拟PID控制器的控制规律为 2-1在PID调节中，比例控制能迅速反响误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，KP的加大，会引起系统的不稳定；积分控制的作用是：只要系统存在误差，积分控制作用就不断地积累，输出控制量以消除误差，因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，积分作用太强就会使系统超调增大，甚至使系统出现振荡；微分控制可以减小超调量，抑制振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调节时间，从而改善系统的动态性能。为了便于计算机实现PID控制算法，必须将式2-1变换成差分方程，以得到数
10、字PID位置型控制算式 2-2根据式2-2可写出u(k-1)的表达式 2-3将式2-2与式2-3相减，可以得到数字PID增量型控制算式为 2-4相对于位置型算法，增量型算法不需要做累加，计算误差或计算精度对控制量的计算影响较小，而位置型算法要用到过去的累加值，容易产生较大的累加误差。位置型算法不仅要占用较多的内存单元，而且不便于编写程序，并且逐渐增大的累加误差可能引起系统冲击，严重影响系统的稳定性。综合考虑，应该使用增量型数字PID控制算法来增加系统的稳定性以及控制精度。3.2 积分别离的PID控制控制算法在一般的PID控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，由于有较大的误差，以及系统有惯
11、性和滞后，故在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动，特别对于温度、成分等变化缓慢的过程，这一现象更为严重。本设计的控制量为炉膛温度，具有较大的惯性和滞后性，因此，可以采用积分别离措施，当偏差e(k)较大时，取消积分作用；当偏差e(k)较小时，再将积分作用投入。即当|e(k)|时，采用PD控制；当|e(k)|时，采用PID控制。积分别离阈值b应根据具体对象及控制要求确定。假设b值过大，那么达不到积分别离的目的；假设b值过小，那么一旦被控量y( t )无法跳出各积分别离区，只进展PD控制，将会出现残差，为了实现积分别离，编写程序时必须从数字PID差分方程式中别离出积分项，进展特殊处理
12、。开场温度数据采集e(k) bPD控制PID控制控制器输出完毕YN图3-1 积分别离PID控制算法流程图积分别离PID控制算法流程图如图3-1所示。4 系统仿真4.1 仿真程序及图形根据所给条件，控制对象的传递函数为通过Matlab仿真，取Kp=0.1，Ti=50，Td=20，T=5s，b=0.1，在Matlab Command窗口中输入如下程序语句：clear all; close all; ts=5; %采样时间5s sys=tf(1,30,1); dsys=c2d(sys,ts,zoh); %将sys离散化 num,den=tfdata(dsys,v); %求sys多项式模型参数 kp=
13、0.1; ti=50;td=10;beta=0.1;ki=kp*ts/tikd=kp*td/ts按下回车键，使Matlab程序承受这些数据。随后在Simulink中画出系统仿真图，如图4-1所示。该图中对积分项进展了积分别离处理，当偏差当|e(k)|时，Switch开关打到上方，移除了积分调节作用，采用PD控制；当|e(k)|时，Switch开关打到下方，参加积分调节作用，采用PID控制。这样可以减小超调，减小波动，并消除稳态误差。改变程序中Ti的值，即可以得到不同的结果，从而可以得出Ti改变对系统超调量的影响。图4-1 Simulink系统仿真图图4-1 Simulink系统仿真图图4-1
14、仿真模型4.2 仿真结果图4-2 Ti=50时的系统仿真图(1)当Ti=50时，仿真图如图4-2所示。可以看出，此时系统出现震荡，因此，系统不稳定。(2)Ti=100时，仿真图如图4-3所示，可以计算出系统的超调量为图4-3 Ti=100时的系统仿真图(3) Ti=200时，仿真图如图4-4所示，可以计算出系统的超调量为图4-4 Ti=200时的系统仿真图4Ti=200时，仿真图如图4-4所示，可以计算出系统的超调量为图4-5 Ti=500时的系统仿真图4.3 结果分析通过仿真可以看出，当K、Td、T、b取了适宜的值后，改变Ti既会改变系统的稳定性，又会使系统的动态性能发生较大的改变。Ti越大
15、，积分作用越弱，而相应的系统超调量越小，说明积分作用会使系统超调量增大；Ti越小，积分作用越强，系统的超调越大。仿真结果中，当Ti=50时，系统甚至出现不稳定的情况。因此，积分时间常数Ti必须取恰当值，积分作用过强，会使系统超调过大，甚至不稳定；积分作用太弱，消除静差的速度太慢，会使系统长时间的振荡。5 心得体会本学期学习了?计算机控制技术?这门课程后，本人对计算机控制的 基本原理有了一定的掌握，但是，却没有经过实践，一些具体的控制算法该怎么实现，如何设置参数才能使系统的稳定性更加可靠，本人感觉有些迷茫。因此，本次课程设计正好给了我一个实践的时机。本次课程设计，要求设计一个温度控制系统，画出其
16、硬件框图，并通过PID算法对其稳定性进展控制。虽然课程中讲了许多关于PID算法的知识，但并没有给出例子，而本人在生活中也没有经过这方面的实践，因此，刚拿到课设题目时有一些不知所措。经过几天查阅资料，学习别人留下的经历，我开场思考本设计该如何下手。由于本设计要求画出硬件框图，并没有要求给出具体的硬件连接图，因此降低了设计难度。在有了大体的设计框架后，我开场着手本设计，并取得了不错的进展。在使用Matlab进展仿真时，由于有一段时间没有用到Matlab，使用时略显生疏。通过查阅与Matlab相关的书籍，这方面的困难也得到了解决，最终得到了正确的仿真结果。通过本次课程设计，我深刻体会到团队协作的重要
17、性。由于我和好几位同学的题目比较相似，在遇到困难的地方时，我们相互帮助，共同解决问题，使得解决问题的效率大大提高。这也令我明白了一个道理，在我们日常的学习生活中乃至毕业后参加工作了，都要有一份团队意识。在当今的社会中，只有团队的力量才是最伟大的！参考文献1. 于海生. 计算机控制技术. 机械工业出版社，20102. 彭虎，周佩玲. 微型计算机原理与应用. 电子工业出版社，20083. 沈美明，温冬婵. IBM-PC汇编语言程序设计. 清华大学出版社 4. 刘教瑜. 单片机原理及应用. 武汉理工大学出版社，20115. 姚燕南，薛钧义. 微型计算机原理. 西安电子科技大学出版社6. 沙占友等. 新编实用数字化测量技术. 国防工业出版社7. 宋春荣等. 通用集成电路手册. 山东科技出版社本科生课程设计成绩评定表姓 名李杰性 别男专业、班级自动化1303班课程设计题目：温度控制系统设计课程设计辩论或质疑记录：成绩评定依据：评 定 项 目评分成绩1选题合理、目的明确10分2设计方案正确、具有可行性、创新性20分3设计结果例如：系统设计程序、仿真程序 20分4态度认真、学习刻苦、遵守纪律15分5设计报告的标准化、参考文献充分不少于5篇10分6辩论25分总 分最终评定成绩以优、良、中、及格、不及格评定指导教师签字： 年 月 日
