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1、化工过程控制实验指导书目 录实验一、一阶单容上水箱对象特性测试实验3实验二、上水箱液位PID参数整定控制实验9实验三、锅炉夹套和锅炉内胆温度串级控制系统17实验一、一阶单容上水箱对象特性测试实验一、实验目的1、熟悉单容水箱的数学模型与其阶跃响应曲线。2、根据由实际测得的单容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法分别确定它们的参数。二、实验设备1、 AE2000A型过程控制实验装置：配置：万用表、上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根、实验连接线。三、系统结构框图单容水箱如图1-1所示：图1-1、 单容水箱系统结构图四、实验原理阶跃响应测试法是系统在开环运行条件下，待系统稳定
2、后，通过调节器或其他操作器，手动改变对象的输入信号阶跃信号。同时，记录对象的输出数据或阶跃响应曲线，然后根据已给定对象模型的结构形式，对实验数据进展处理，确定模型中各参数。图解法是确定模型参数的一种实用方法，不同的模型结构，有不同的图解方法。单容水箱对象模型用一阶加时滞环节来近似描述时，常可用两点法直接求取对象参数。 如图1-1所示，设水箱的进水量为Q1，出水量为Q2，水箱的液面高度为h，出水阀V2固定于某一开度值。根据物料动态平衡的关系，求得：在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得：Page: 31式中，T为水箱的时间常数注意：阀V2的开度大小会影响到水箱的时间常数，T=R2*C，K=R2为过
3、程的放大倍数，R2为V2阀的液阻，C 为水箱的容量系数。令输入流量Q1S=RO/S，RO为常量，如此输出液位的高度为：当t=T时，如此有：h(T)=KR0(1-e-10=0.632h()即 h(t)=KR0(1-e-t/T)当t时，h=KR0，因而有K=h/R0=输出稳态值/阶跃输入式1-2表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图1-2所示。当由实验求得图1-2所示的 图1-2、 阶跃响应曲线阶跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的63%所对应时间，就是水箱的时间常数T，该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点 所对应的时间就是时间常数T，其理论依据是：上式表
4、示ht假如以在原点时的速度h/T 恒速变化，即只要花T秒时间就可达到稳态值h。四、实验内容和步骤1、 设备的连接和检查：1、关闭阀1、阀22将AE2000 实验对象的储水箱灌满水至最高高度。2、打开以丹麦泵、电动调节阀、涡轮流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀门：阀1、阀4、阀6，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门:阀2、阀10、阀17、阀20。3、打开上水箱的出水阀：阀8至适当开度。4、检查电源开关是否关闭2、 系统连线图：图1-3、 实验接线图1、如图1-3所示：将I/O信号接口板上的上水箱液位的钮子开关打到ON位置。2、将上水箱液位+正极接到任意一个智能调节仪的1端即RSV的+极，上小
5、水箱液位-负端接到智能调节仪的2端即RSV的-极。3、将智能调节仪的420mA输出端的7端即+极接至电动调节阀的420mA输入端的+端即正极，将智能调节仪的420mA输出端的5端即-极接至电动调节阀的420mA输入端的-即负极。4、电源控制板上的三相电源、单相、单相的空气开关、单相泵电源开关打在关的位置。5、电动调节阀的220V电源开关打在关的位置 。6、智能调节仪的220V输入的L端即9端和N端即10端也分别接单相220V/5A的2L端和2N端。3、 启动实验装置1、将实验装置电源插头接到三相380V的三相交流电源。2、打开电源三相带漏电保护空气开关和总电源钥匙开关。3、按下电源控制屏上的启
6、动按钮，即可开启电源，电压表指示380V。4、实验步骤1、开启单相空气开关、单相空气开关根据仪表使用说明书和液位传感器使用说明调整好仪表各项参数和液位传感器的零位、增益，仪表输出方式设为手动输出，初始值为0。2、启动计算机MCGS组态软件，进入实验系统相应的实验如下列图：3、双击设定输出按钮，进展设定输出值的大小，或者在仪表手动状态下，按住仪表的STOP键将仪表的输出值上升到所想设定的值，这个值根据阀门开度的大小来给定，一般初次设定值5。开启单相泵电源开关，启动动力支路。将被控参数液位高度控制在20%处一般为5cm。4、观察系统的被调量：上水箱的水位是否趋于平衡状态。假如已平衡，应记录调节仪输
7、出值，以与水箱水位的高度h1和智能仪表的测量显示值并填入下表。仪表输出值水箱水位高度h1仪表显示值0100cmcm5、迅速增加仪表手动输出值，增加5%的输出量，记录此引起的阶跃响应的过程参数，均可在上位软件上获得，以此数据绘制变化曲线。t秒水箱水位h1(cm)仪表读数(cm)6、直到进入新的平衡状态。再次记录平衡时的如下数据，并填入下表：仪表输出值水箱水位高度h1仪表显示值0100cmcm7、将仪表输出值调回到步骤5前的位置，再用秒表和数字表记录由此引起的阶跃响应过程参数与曲线。填入下表：t秒水箱水位h1(cm)仪表读数(cm)7、重复上述实验步骤。五、 实验报告要求1作出一阶环节的阶跃响应曲
8、线。2根据实验原理中所述的方法，求出一阶环节的相关参数。六、须知事项1做本实验过程中，阀8不得任意改变开度大小。2阶跃信号不能取得太大，以免影响正常运行；但也不能过小，以防止对象特性的不真实性。一般阶跃信号取正常输入信号的5%15%。3在输入阶跃信号前，过程必须处于平衡状态。七、思考题1在做本实验时，为什么不能任意变化阀8的开度大小？ 2用两点法和用切线对同一对象进展参数测试，它们各有什么特点?实验二、上水箱液位PID参数整定控制实验一、 实验目的1、通过实验熟悉单回路反应控制系统的组成和工作原理。2、分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。3、定性地研究P、PI和PID调节器的参数对
9、系统性能的影响。二、 实验设备1、AE2000A型过程控制实验装置、上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根。2、万用表一只三、实验原理扰动液位给定上小水箱电动调节阀PID控制器+液位变送器图4-1图4-1为单回路上水箱液位控制系统，单回路调节系统一般指在一个调节对象上用一个调节器来保持一个参数的恒定，而调节器只承受一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。本系统所要保持的恒定参数是液位的给定高度，即控制的任务是控制上小水箱液位等于给定值所要求的高度。根据控制框图，这是一个闭环反应单回路液位控制，采用工业智能仪表控制。当调节方案确定之后，接下来就是整定调节器的参数，一个单回
10、路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。适宜的控制参数，可以带来满意的控制效果。反之，控制器参数选择得不适宜，如此会使控制质量变坏，达不到预期效果。因此，当一个单回路系统组成好以后，如何整定好控制器参数是一个很重要的实际问题。一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。一般言之，用比例P调节器的系统是一个有差系统，比例度的大小不仅会影响到余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分PI调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且只要参数，Ti调节合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分PID调节器是在PI调节器的根底上再引入
11、微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改善系统的动态性能快速性、稳定性等。在单位阶跃作用下，P、PI、PID调节系统的阶跃响应分别如图5-2中的曲线、所示。图4-2、P、PI和PID调节的阶跃响应曲线 一、 实验内容和步骤1、设备的连接和检查：1、将AE2000A 实验对象的储水箱灌满水至最高高度。2、打开以丹麦泵、电动调节阀、涡轮流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀门：阀1、阀4、阀6，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门:阀2、阀10、阀17、阀20。3、打开上水箱的出水阀：阀8，至适当开度。系统结构如图4-2所示：图4-2、系统结构框图4、检查电源开关是否关闭。2、系统连线如图4-3
12、所示：图4-3、上水箱液位PID参数整定控制接线图1、将I/O信号接口板上的上水箱液位的钮子开关打到ON位置。2、将上水箱液位+正极接到任意一个智能调节仪的1端即RSV的+极，将上水箱液位-负端接到智能调节仪的2端即RSV的-极。3、将智能调节仪的420mA输出端的7端即+极接至电动调节阀的420mA输入端的+端即正极，将智能调节仪的420mA输出端的5端即-极接至电动调节阀的420mA输入端的-即负极。4、智能调节仪的220V输入的L端即9端和N端即10端分别接单相220V/5A的2L端和2N端。5、三相电源、单相、单相空气开关打在关的位置3、启动实验装置1、将实验装置电源插头接到三相380
13、V的三相交流电源。2、打开电源三相带漏电保护空气开关和总电源钥匙开关。3、按下电源控制屏上的启动按钮，即可开启电源，电压表指示380V。4、开启单相、单相空气开关，调整好仪表各项参数仪表初始状态为手动且为0和液位传感器的零位。5、启动智能仪表，设置好仪表参数。（一） 比例调节控制1、启动计算机MCGS组态软件，进入实验系统选择相应的实验，如下列图：2、打开电动调节阀和单相电源泵开关，开始实验。3、设定给定值，调整P参数。4、待系统稳定后，对系统加扰动信号在纯比例的根底上加扰动，一般可通过改变设定值实现。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。7、减小P重复步骤5，观察
14、过渡过程曲线，并记录余差大小。8、增大P重复步骤5，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。9、选择适宜的P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值如设定值由50变为60，同样可以得到一条过渡过程曲线。10、注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。二、比例积分调节器PI控制1、在比例调节实验的根底上，参加积分作用，即在界面上设置I参数不为0，观察被控制量是否能回到设定值，以验证PI控制下，系统对阶跃扰动无余差存在。2、固定比例P值中等大小，改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量p。表二、不同Ti时的超调量p积分时间常数
15、Ti大中小超调量p3、固定于某一中间值，然后改变P的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，据此列表记录不同值Ti下的超调量p。 表三、不同值下的p比例P大中小超调量p4、选择适宜的P和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改变设定值如设定值由50%变为60%来获得。三、比例积分微分调节PID控制1、在PI调节器控制实验的根底上，再引入适量的微分作用，即把软件界面上设置D参数，然后加上与前面实验幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线，并与实验二PI控制下的曲线相比拟，由此可看到微分D对系统性能的影响。2、选择适宜的P、Ti和Td，使系统的输出
16、响应为一条较满意的过渡过程曲线阶跃输入可由给定值从50%突变至60%来实现。3、在历史曲线中选择一条较满意的过渡过程曲线进展记录。四、用临界比例度法整定调节器的参数 在实现应用中，PID调节器的参数常用下述实验的方法来确定。用临界比例度法去整定PID调节器的参数是既方便又实用的。它的具体做法是：1、待系统稳定后，逐步减小调节器的比例度即1/P，并且每当减小一次比例度，待被调量回复到平衡状态后，再手动给系统施加一个5%15%的阶跃扰动，观察被调量变化的动态过程。假如被调量为衰减的振荡曲线，如此应继续减小比例度，直到输出响应曲线呈现等幅振荡为止。如果响应曲线出现发散振荡，如此表示比例度调节得过小，
17、应适当增大，使之出现等幅振荡。图5-2为它的实验方块图。图5-3、具有比例调节器的闭环系统2、在图5-3所示的系统中，当被调量作等幅荡时，此时的比例度就是临界比例度，用k表示之，相应的振荡周期就是临界周期Tk。据此，按下表可确定PID调节器的三个参数、Ti和Td。图5-4、具有周期TK的等幅振荡 表四 、用临界比例度k整定PID调节器的参数调节器参数调节器名称kTi(S)Td(S)P2kPIkTkPIDkkk3、必须指出，表格中给出的参数值是对调节器参数的一个初略设计，因为它是根据大量实验而得出的结论。假如要就得更满意的动态过程例如：在阶跃作用下，被调参量作4：1地衰减振荡，如此要在表格给出参
18、数的根底上，对、Ti或Td作适当调整。三、 实验报告要求1、画出单容水箱液位控制系统的方块图。2、用接好线路的单回路系统进展投运练习，并表示无扰动切换的方法。3、用临界比例度法整定调节器的参数，写出三种调节器的余差和超调量。4、作出P调节器控制时，不同值下的阶跃响应曲线。5、作出PI调节器控制时，不同和Ti值时的阶跃响应曲线。6、画出PID控制时的阶跃响应曲线，并分析微分D的作用。7、比拟P、PI和PID三种调节器对系统无差度和动态性能的影响。四、 须知事项1、实验线路接好后，必须经指导教师检查认可后方可接通电源。五、 思考题1、实验系统在运行前应做好哪能些准备工作？2、为什么要强调无扰动切换
19、？3、试定性地分析三种调节器的参数、Ti和、Ti和Td。的变化对控制过程各产生什么影响？4、如何实现减小或消除余差？纯比例控制能否消除余差？实验三、锅炉夹套和锅炉内胆温度串级控制系统一、 实验目的1、熟悉串级控制系统的结构与控制特点。2、掌握串级控制系统的投运与参数整定方法3、研究阶跃扰动分别作用在副对象和主对象时对系统主被控量的影响。二、 实验设备AE2000A型过程控制实验装置： 配置：上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根。三、系统结构框图： 图11-1 系统结构框图四、实验原理图11-2 温度串级控制系统1、串级控制系统的组成图12-2为一温度串级控制系统。这种系
20、统具有2个调节器和2 个闭合回路和两个执行对象，2个调节器分别设置在主、副回路中，设在主回路的调节器称主调节器，设在副回路的调节器称为副调节器。两个调节器串联连接，主调节器的输出作为副回路的给定量，主、副调节器的输出分别去控制二个执行元件。主对象的输出为系统的被控制量锅炉夹套温度，副对象的输出是一个辅助控制变量。2、串级系统的抗干扰能力串级系统由于增加了副回路，对于进入副环内的干扰具有很强的抑制作用，因此作用于副环的干扰对主变量的影响就比拟小，系统的主回路是定值控制，而副回环是一个随动控制。在设计串级控制系统时，要求系统副对象的时间常数要远小于主对象。此外，为了指示系统的控制精度，一般主调节器
21、设计成PI或PID调节器，而副调节器一般设计为比例P控制，以提高副回路的快速响应。在搭实验线路时，要注意到两个调节器的极性目的是保证主、副回路都是负反应控制。 3、串级控制系统与单回路的控制系统相比 串级控制系统由于副回路的存在，改善了对象的特性，使等效副对象的时间常数减小，系统的工作频率提高，改善了系统的动态性能，使系统的响应加快，控制与时。同时，由于串级系统具有主副两只控制器的总放大倍数增大，系统的扰干扰能力的增强。因此，它的控制质量要比单回路控制系统高。4、串级控制系统的投运和整定有一步整定法，也有两步整定法，即先整定副回路，后整定主回路。三、 实验步骤1、按图12-1所示的方块图，搭接
22、好实验线路。2)、运行软件，进入相应的实验，如下列图：2、正确设置PID调节器： 副调节器：纯比例P控制，正作用，自动，KC2副回路的开环增益较大。 主调节器：比例积分PI控制，反作用，自动，KC1 KC2KC1主回路开环增益。3、待系统稳定后，类同于单回路控制系统那样，对系统加扰动信号，扰动的大小与单回路时一样。4、通过反复对副调节器和主调节器参数的调节，使系统具有较满意的动态响应和较高的控制精度。注：可参照前已做过的实验，详细列出本次实验的实验方法与步骤。四、 实验报告要求1、画出详细的实验线路图。2、扰动作用于主、副对象，观察对主变量被控制量的影响。3、观察并分析副调节器KP的大小对系统动态性能的影响。4、观察并分析主调节的KP与Ti对系统动态性能的影响。六、思考题1、试述串级控制系统为什么对主扰动具有很强的抗扰动能力？如果副对象的时间常数不是远小于主对象的时间常数时，这时副回路抗扰动的优越性还具有吗？为什么？2、一步整定法的依据是什么？3、串级控制系统投运前需要做好那些准备工作？ 主、副调节器的内、外给定如何确定？正、反作用如何设置？4、本实验中主、副调节器的极性应如何确定？5、为什么副回路中的副调节器不设计为PI调节器？6、改变副调节器比例放大倍数的大小，对串级控制系统的扰动能力有什么影响？试从理论上给予说明。 7、分析串级系统比单回路系统控制质量高的原因。
