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1、雅马哈机器人培训课程,2015.5.4,雅马哈机器人培训课程2015.5.4,2,目录,1.雅马哈机器人系统的基本知识 P32.RCX-studio软件 P193.示教作业 P424.程序编辑 P735.程序调试 P856.自动运行 P907.程序范例 P99,2目录1.雅马哈机器人系统的基本知识 ,3,1.雅马哈机器人系统的基本知识,【1】雅马哈机器人的机器组成结构 P4【2】机器人与控制器的连接 P9【3】RCX340控制器的紧急停止电路 P10【4】RCX340控制器的通信接口 P12【5】RCX340控制器的输入输出接口 P13【6】RCX340控制器的电源 P15【7】绝对式电池的安
2、装方法 P16【8】7segLED显示功能 P17,31.雅马哈机器人系统的基本知识【1】雅马哈机器人的机器组成,4,1.雅马哈机器人系统的基本知识, 整体组成,【1】雅马哈机器人的机器组成结构,41.雅马哈机器人系统的基本知识 整体组成【1】雅马哈机器,1.雅马哈机器人系统的基础知识,5, 多台机器人的链接（YC-Link/E选配）, 用1台RCX340作为主控制器最大可以控制管理4台机器人或16轴 各个机器人可以同时开始移动，同时到达目标 程序及设置都可由主控制器全权管理（仅主控制器进行PLC连接也是可行的）,1.雅马哈机器人系统的基础知识5 多台机器人的链接（YC-,1.雅马哈机器人系统
3、的基础知识,6,关于机器人控制器【RCX340】,1.雅马哈机器人系统的基础知识6关于机器人控制器【RCX3,1.雅马哈机器人系统的基础知识,7,【2】机器人与机器人控制器的连接,机器人的电缆连接分为，控制器前面的M1M2M3M4（马达线），及ROB I/O 1-2ROB I/O 3-4（信号线）的连接。,1.雅马哈机器人系统的基础知识7【2】机器人与机器人控制器的,1.雅马哈机器人系统的基础知识,8,安全IO的连接,注：A1跟A2连接，B1跟B2连接，A3跟A4连接，B3跟B4连接，A5跟A6连接，B5跟B6连接。,【3】 RCX340控制器的紧急停止电路（SAFETY电路）,1.雅马哈机器
4、人系统的基础知识8安全IO的连接注：A1跟A2,1.雅马哈机器人系统的基础知识,9,【4】 RCX340控制器的通信接口,RCX340标配有与PBX，外部机器通信的接口。, RS-422（手持编程器专用）PBX专用的接口，不可通用。 RS-232C（D-sub 9pin） 与外部机器或PC连接的接口。 Ethernet（100BASE-TX/10BASE-T）与外部机器或PC连接的接口。端口数中，专用的1个，通用的16个。 USB（B型接口）RCX340升级专用的接口，不可通用。,1.雅马哈机器人系统的基础知识9【4】 RCX340控制器的,1.雅马哈机器人系统的基础知识,10,【5】 RCX
5、340控制器的输入输出接口, 输入输出接口的概要及种类,为了支持客户的设备系统，雅马哈的控制器可选择专用或通用的输入输出接口。,1.雅马哈机器人系统的基础知识10【5】 RCX340控制器,1.雅马哈机器人系统的基础知识,11, I/O配置【标准规格（NPN）】,注：IO电源在IO接口的上方，上24V,下0V。,1.雅马哈机器人系统的基础知识11PinI/O No.名称备,1.雅马哈机器人系统的基础知识,12,电源为单相的200V。,1.雅马哈机器人系统的基础知识12电源为单相的200V。,1.雅马哈机器人系统的基础知识,13,【7】 7segLED显示功能,一般情况下会显示伺服状态，原点复归
6、状态及紧急停止状态。警报/警告发生时，会显示相应的警报及警告编号。, 一般情况的显示模式,1.雅马哈机器人系统的基础知识13【7】 7segLED显示,1.雅马哈机器人系统的基础知识,14, 警报及警告发生时的显示模式, 程序运行中的显示画面,1.雅马哈机器人系统的基础知识14 警报及警告发生时的显示,15,2.RCX-studio软件操作,2.RCX340编程软件,【1】软件简介 P20【2】RCX-studio软件界面 P22【3】RCX-studio软件连接 P23【4】软件窗口树形图 P24【5】手动操作 P32【6】程序操作 P36【7】自动操作 P37【8】系统模式操作 P38【9
7、】工程保存下载操作 P39,152.RCX-studio软件操作2.RCX340编程软件,2.RCX-studio软件操作,16,【1】前言,RCX-studio软件是YAMAHA针对RCX340控制器开发出来的一款控制应用软件，当前的软件版本为1.1.0，,2.RCX-studio软件操作16【1】前言 RCX,2.RCX-studio软件操作,17,【2】 RCX-Studio软件启动,启动 RCX-Studio 有以下 2 种方法。此处以 Windows 7 为例介绍 RCX-Studio 的启动方法。双击桌面上的RCX-Studio图标。2. 从 开始 菜单中选择 所有程序-RCX-S
8、tudio-RCX-Studio。RCX-Studio 启动后，将显示 RCX-Studio 窗口。,2.RCX-studio软件操作17【2】 RCX-Stud,2.RCX-studio软件操作,18,【2】 RCX-Studio软件启动,RCX-Studio 窗口。,标题栏,工具栏,目标树,主菜单,2.RCX-studio软件操作18【2】 RCX-Stud,2.RCX-studio软件操作,19,【3】 RCX-Studio软件连接,点击连接按钮进行电脑连接控制器，进行在线连接画面,点击“连接”按钮,2.RCX-studio软件操作19【3】 RCX-Stud,2.RCX-studio软
9、件操作,20,【4】软件窗口树形图,标题栏,工具栏,目标树,主菜单,2.RCX-studio软件操作20【4】软件窗口树形图标题,2.RCX-studio软件操作,21,【5】手动操作,双击操作,如图，操作则出现右图界面，可以对机器人进行伺服上断电以及刹车借出操作。注意：需要对Z轴进行刹车释放时，请确认是否有悬挂重物，防止刹车释放过程重物突然掉落摔坏。,双击操作,双击操作,双击操作,2.RCX-studio软件操作21【5】手动操作双击操作如,2.RCX-studio软件操作,22,【5】手动操作,双击可以进行所有机器人原点复归操作，原点复归完成后相应,多台机器人原点复归操作,2.RCX-st
10、udio软件操作22【5】手动操作双击可以进,2.RCX-studio软件操作,23,【5】手动操作,双击可以进行所有机器人原点复归操作，原点复归完成后相应,2.RCX-studio软件操作23【5】手动操作双击可以进,2.RCX-studio软件操作,24,【5】手动操作,脉冲：控制器对每个轴发脉冲毫米：建立坐标系,2.RCX-studio软件操作24【5】手动操作寸动操作X,2.RCX-studio软件操作,25,【5】手动操作,点位追踪,点位选择,点位追踪,2.RCX-studio软件操作25【5】手动操作点位追踪点,2.RCX-studio软件操作,26,【6】程序操作,程序名，指的是
11、可在控制器内创建的程序固有名称。只需满足以下条件，可任意决定程序名。 采用长度 32 字符以内的字母数字与下划线 (_) 的组合表示。 不可重复起名。以下 2 个程序名已事先预约，带有这些名称的程序有着特殊含义。A） SEQUENCEB） COMMON,所建程序依次排列此处,2.RCX-studio软件操作26【6】程序操作程序名，指,2.RCX-studio软件操作,27,【7】自动操作-程序选择,双击任意程序，出现自动执行界面；可以进行启动（开始）、停止、步进（步骤）、下一指令（下一个）、跳过程序执行（跳过）等。,2.RCX-studio软件操作27【7】自动操作-程序选择,2.RCX-s
12、tudio软件操作,28,【7】自动操作-点位编辑,选择相应点位，通过手动操作寸动至相应位置，通过示教将当期位置写入至相应点位中,点位选择,坐标系数据示教,脉冲数据示教,2.RCX-studio软件操作28【7】自动操作-点位编辑,2.RCX-studio软件操作,29,【7】自动操作-坐标系偏移设定,坐标系偏移,2.RCX-studio软件操作29【7】自动操作-坐标系偏,2.RCX-studio软件操作,30,【7】自动操作-托盘点坐标建立,托盘,2.RCX-studio软件操作30【7】自动操作-托盘点坐,2.RCX-studio软件操作,31,【9】工程保存下载操作,2.RCX-studio软件操作31【9】工程保存下载操作,Thank You !,Thank You !,知识回顾Knowledge Review,知识回顾Knowledge Review,谢 谢！,放映结束 感谢各位的批评指导！,让我们共同进步,谢 谢！ 放映结束 让我们共同进步,
