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1、1,真空发生器及气动基本工作原理,2,真空发生器工作原理 （一）,绝对压强,相对压强,一个标准大气压 ： 1.01 10 6 Mpa，即约1 bar。真空度，即真空的压力值，其实是低于一个标准大气压的气压数值，其相对压强即我们所说的负压； 例：80%真空度 0.2 bar（绝） -0.8 bar（相）,真空度,真空度=（标准大气压系统压强）/标准 大气压,何为真空度？,3,HOWS 真空发生器 WORK？,真空发生器工作原理 （二）,4,真空发生器工作原理 （三）,喷管,真空产生的模拟动画,5,2,7,3,6,1,1 气源2 进气控制阀3 真空发生器4 单向阀5 真空压力开关6 吸盘7 吹气控
2、制阀,4,工作循环开始，进气阀打开，吹气阀关闭，真空发生器开始产生真空度，吸盘开始吸紧；达到真空度到达设定值H1时，压力开关会切换到右侧关闭进气，真空发生器内保持一定的真空度，吸盘保持吸紧状态；收到有吹气信号，吹气阀打开，真空破坏，吸盘释放工件。具体信号动作见下表。,真空发生器工作原理 （四）,真空发生器的气路控制原理图,6,左图为真空发生器工作的四个阶段： 等待吸气真空保持吹气其动作与下图压力开关设定密切相关,真空发生器工作原理 （五）,真空发生器的动作过程,7,真空发生器工作原理 （六）,PLC或者机器人如何判断工件拾取力度够够不够？,脱离是否到位不是由这个压力检测开关来管控的：工件脱离或
3、者抓取到位与否由工件传感器来判断,8,真空发生器工作原理 （七）,Output 1，是为了给真空发生器吸气电磁阀一个信号。可以根据通道1的（H1H1-h1) 设定值来调整真空发生器在何时产生真空或在何时停止产生真空，从而达到一个节气的目的Output 2，是为了给外部机械手一个信号（H2/H2-h2)表示机械手已经抓紧了工件，这时候机械手可以运动了H1或H2是上限值 ：当真空度达到时，传感器就输出高电平（相应通道LED亮）h1或h2是差值：通过调节h1或h2来调节两个通道的下限值，该下限值为H-h(H1-h1/H2-h2)， 当真空传感器检测到真空压力低于该下限值时，真空传感器停止输出高电平。
4、,简单的说就是：红灯亮了表示真空度达到一定值可以关闭抽真空功能，达到节气目的。 绿灯亮了表示抓取力度满足使用要求，可以进行动态运行。,信号输出设置,9,真空发生器工作原理 （八）,常用管路排布形式,10,真空吸盘（一）,真空吸盘是用来提升、搬运、翻转物体的一种真空执行元件，是真空发生器和工件之间的连接部件。使用条件和工作环境是选择吸盘材料的重要因素，吸盘选型因素主要有：外观形状、材料、和其他技术参数。真空吸盘基本形状和类别： 扁平吸盘 波纹吸盘 具有特殊工作原理的吸盘 每种形状都有其特殊的优势，使用不同的材料可提高或改善吸盘的性能。,11,圆形,椭圆形,真空吸盘（二）,焊装在机器人抓手上面用的
5、最多的就是这种扁平吸盘,12,真空吸盘（三）,圆形,椭圆形,13,真空吸盘（四）,14,常用气缸工作原理 （一）,下面有几种常见的运动气缸类型：,气动无杆气缸.exe,气动CM with sensor.exe,气动单动气缸-弹簧复位伸出.exe,气动CKZR.avi,气动齒輪式旋轉氣缸.exe,15,常用气缸工作原理 （二）,气动CL.exe,带锁气缸,16,常用气缸工作原理 （三）,锁头结构,17,常用气缸工作原理 （四）,单活塞杆带磁环伸缩气缸,单活塞杆无检测伸缩气缸,18,常用气缸工作原理 （五）,可偏心气缸：工装夹头或者定位销可以在安装板上不对称安装,19,常用气缸工作原理 （六）,无杆气缸,20,电磁阀（一）,双控电磁阀,21,电磁阀（二）,单控电磁阀,22,电磁阀（三）,控制方式,23,电磁阀（四）,控制方式,气动阀的动作形式.exe,24,气动A过滤器动作原理.exe,气动AD_NC.自動排水器.exe,气源处理元件和接头辅助元件,25,谢谢,周金锋,
