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1、第八章 物流智能设备本章学习要点：1.了解堆垛机器人的主要类型、作业特点和基本结构；2.掌握自动导向搬运车的基本结构、主要类型及其应用，了解自动导向搬运车的导向原理；3.掌握自动分拣系统的组成和工作过程；4.熟悉常用自动分拣机的结构原理及其应用,第一节 堆垛机器人,一、概述堆垛机器人是指能自动识别物品，并能够自动地将其整齐地堆码在托盘上（或从托盘上将物品拆垛卸下）的机电一体化装置,二、堆垛机器人的作业特点1）通用性2）生产柔性3）自动性4）准确性,三、机器人的类型,直角坐标机器人,圆柱坐标机器人,球坐标机器人,垂直多关节机器人,多关节机器人,四、堆垛机器人的基本结构主要由执行机构、驱动系统、控
2、制系统、检测传感和人工智能系统等部分组成。,五、堆垛机器人的主要技术参数1）抓取重量2）运动速度3）自由度4）重复定位精度5）程序编制与存储容量,第二节 自动导引车,一、概述,自动导引车也称为自动导向搬运车（AGVAutomated Guided Vehicle），根据国家标准物流术语（GB/T18354-2006）的定义：自动导引车是具有自动导引装置，能够沿设定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物品移载功能的搬运车辆。,二、自动导引车的类型1. 按照导引方式分：固定路径导引和自由路径导引两种类型2. 按照结构和用途分：搬运型、牵引型、叉车型和装配型等类型,有移载
3、装置（辊道式） 无移载装置 搬运型AGV,牵引型AGV,叉车型AGV,装配型AGV,三、自动导引车的结构组成车体、车轮驱动和转向装置、移载装置（被动移载方式、主动移载方式）、安全装置、蓄电池和充电系统、信息传输及处理装置,辊道式 升降式 被动移载装置搬运小车,推挽式AGV,四、自动导引车的导引原理1. 固定路径导引原理（1）电磁导引原理（2）磁带导引原理（3）光学导引原理,2. 自由路径导引原理惯性导引、激光导引、视觉导引,五、AGV的主要技术参数1）额定载重量2）自重3）车体尺寸4）运行速度5）停位精度6）最小转弯半径7）工作周期,第三节 自动分拣系统设备,一、概述1. 分拣的概念和类型,分
4、拣是货物分类和拣选作业的总称。其中，货物分类是按照物品的种类、流向、客户类别等对物品进行分组，并集中码放到指定场所或容器的作业；拣选是按订单或出库单的要求，从储存场所拣选出物品的作业。,2. 自动分拣系统及其应用,应用自动分拣系统的主要意义在于1）自动分拣系统完全摒弃了传统的人工货物分拣方法，采用高效、准确的自动化分拣技术，可以极大地提高分拣作业速度和效率，加速货物周转速度。2）采用电子化数据采集和传输技术，结合必要的仓库管理软件系统，可以真正实现配送中心的现代化管理，显著提高配送中心的物流速度，为企业创造保持市场竞争优势的条件。 3）分拣工人只需简单的操作就可以实现货物的自动进货、出库、装卸
5、等作业，降低了工人的劳动强度，节省劳动力，提高了生产效率。4）不但可以快速完成简单货物的存储与提取，而且可以方便地根据货物的性质、尺寸规格、配货要求、装卸要求等实现各种复杂货物的存储与提取。,二、自动分拣系统的主要特点（1）分拣速度高，分拣能力强（2）分拣差错少、准确率高（3）自动化程度高，实现无人化操作（4）系统建设投资大，回收期较长,三、自动分拣系统的基本组成一般自动分拣系统主要由货物输送装置、分拣信号设定装置(人工键盘输入、条码扫描方式、计算机程序控制、声控方式)、自动控制装置、分拣操纵装置、分流输送装置等五个部分构成。,四、自动分拣系统的工作过程一般由货物合流输送、分拣信号设定、分拣和分流、分运四个阶段完成。,五、常用自动分拣机1. 推挡式分拣机,挡臂式分拣机,滑块式分拣机,辊道推出式分拣机,2. 导向滚轮式分拣机,3. 浮出导向式分拣机,1）滚轮浮出导向式分拣机,2）皮带（链条）浮出导向式分拣机,4. 倾翻盘式分拣机,5. 交叉带式分拣机,6. 悬挂式分拣机,复习思考题,1.堆垛机器人有哪些主要类型？其基本结构组成包括哪些部分？2.自动导引车由哪些部分组成？简述其导向原理。3.自动导引车分为哪些类型？试述其结构特点及应用。 4.自动分拣系统有哪些部分组成？试说明其基本工作过程。5.简述常用自动分拣机的结构特点及工作原理。,
