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1,4.3.4 神经网络PID控制,图一 神经网络PID控制系统结构图,一、方案一,2,3,4,5,6,图二 辨识器网络NNI 结构图,7,8,9,10,综上所述，图一所示的神经网络PID控制系统的算法步骤：事先选定NNI BP神经网络的结构，即选定输入层节点数 和隐含层节点数 ；选定学习速率 和动量系数 。用(-1,1)之间的随机值对NNC和NNI的权值进行初始化，令k=0。采样得 。计算,11,12,13,14,15,16,参考书：王永骥、涂健，神经元网络控制，机械工业出版社. P303307、 P177。,17,图二 神经网络PID控制系统结构图,二、方案二,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,图三 采用线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图,三、方案三：采用线性预测模型的神经网络PID控制器,30,31,32,33,34,图四 采用非线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图,四、方案四：采用非线性预测模型的神经网络PID控制器,35,36,37,图二 辨识器网络NNI 结构图,38,39,40,41,42,43,
