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1、第9章 同步电动机Synchronous Machines,南昌航空大学 信息工程学院吴剑,同步电机的基本结构,同步电动机的两类转子,9.2 同步电动机的电磁关系,9.2.1 同步电动机的磁通势,9.2.2 凸极同步电动机的双反应原理,根据前一章的分析，这里可以写出由定子电流产生的电枢磁动势的表达式,将上式分解为d、q轴上的直轴电枢磁动势和交轴电枢磁动势：,考虑到式（8-2）的关系，即有,即把电枢电流 按相量的关系分解成两个分量： 一个分量是 ，另一个分量是 ，其中 产生磁动势 ； 产生磁动势 。,根据“双反应法”，凸极同步电动机电磁关系如下：,电磁关系,9.2.3 同步电动机的电压平衡方程式
2、 1. 凸极同步电动机的电压方程 不管是励磁磁通 f ， 还是直轴磁通 ad 和交轴磁通 aq， 都是以同步转速逆时针旋转，因此都要在定子绕组中产生相应的感应电动势。根据图9-6给出的同步电动机定子绕组各电量正方向， 可以列出A相回路的电压方程,（9-1）,Rs 定子绕组的相电阻；Xs 定子绕阻的相漏电抗。,感应电动势 、 可以写成,式中 Xad 直轴电枢反应电抗； Xaq 交轴电枢反应电抗。整理，可得,得,一般情况下，当同步电动机容量较大时，可忽略电阻R1，于是,式中 直轴同步电抗， ； 交轴同步电抗 。在一般凸极同步电动机中， 。 2. 隐极同步电动机的电压方程 对于隐极同步电动机，由于气
3、隙均匀，因而直轴和交轴的同步电抗在数值上彼此相等，即有,式中 隐极同步电动机的同步电抗。,这样，由式（9-4）可写出隐极同步电动机的电压方程为,（9-5）,9.2.4 同步电动机相量图 同步电机作为电动机运行时，电源必须向电机的定子绕组输入有功功率，这时输入电动机的有功功率P1必须满足,这就是说，定子相电流的有功分量 应与相电压 同相位。 由此可见， 与 二者之间的功率因数角 必须小于90 ，才能使电机运行于电动机状态。图9-9是根据凸极同步电动机的电压方程，在 （超前）时， 电机运行于电动机状态的相量图。,图9-7是根据隐极同步电动机的电压方程式画出的相量图。,前面在介绍直流电动机和三相异步
4、电动机时，都重点分析了对应的机械特性T=(n)，而同步电动机由于以同步转速n1转动，转速不随转矩变化，其机械特性为一条直线。在同步电动机中，功率或转矩是随功角变化的，所以下面讨论功角特性PM=()和矩角特性T=()。,9.3同步电动机的功率关系和矩角特性,9.3.1 同步电动机的功率方程 同步电动机从电源吸收有功功率P1 ，在扣除消耗于定子绕组的铜损耗 后，转变为电磁功率PM ，即有,（8-14）,从电磁功率PM里再扣除铁损耗 和机械摩擦损耗 后，得到输出给负载的机械功率P2,（8-15）,其中，铁损耗 与机械损耗 之和称为空载损耗P0 ，即,（8-16）,9.3同步电动机的功率关系和矩角特性
5、,图9-11是同步电动机的功率流程图。,9.3.2 同步电动机的电磁功率与功角特性 对于凸极同步电动机，当忽略定子绕组的电阻R1 时，同步电动机的电磁功率为,由凸极同步电动机的相量图（图9-7）可见， ，于是,此外，根据相量图可得,考虑以上这些关系，得,接在电网上运行的同步电动机，已知电源电压U、 电源的频率f1都维持不变，如果保持电动机的励磁电流If 不变，则对应的电动势E0 的大小也是常数，此外电动机的参数Xd 、Xq又是已知的常数，这样同步电动机的电磁功率PM 就仅仅是的函数， 当角变化时，电磁功率PM也跟着变化。 我们把 的关系定义为同步电动机的功角特性， 由此所绘制出的曲线称为功角特
6、性曲线，如图9-12所示。,（9-7）,上式所示凸极同步电动机的电磁功率PM 中，第一项与励磁电流If 的大小有关，称为励磁电磁功率。第二项与励磁电流If 的大小无关，是由参数 引起的，这部分功率只有凸极同步电动机才有，而对隐极同步电动机则不存在，所以该电磁功率称为凸极电磁功率。第一项励磁电磁功率是主要的，第二项凸极电磁功率比第一项小得多。,将式（9-6）等号两边同除以，得到同步电动机的转矩平衡方程,式中 T0空载转矩。 将电磁功率的表达式（9-7）代入上式，得到的电磁转矩为,（9-8）,上式说明，在电源电压Us 、电源的频率f1、励磁电流 If 都保持不变时，同步电动机的电磁转矩T也仅是的函
7、数。 即当 角变化时，电磁转矩T也跟着变化。把 的关系定义为同步电动机的矩角特性，由此所绘制出的曲线称为矩角特性曲线。 功角特性与矩角特性的表达式相互之间仅相差一个比例常数,若是隐极式同步电动机，因Xd =Xq ，则功角特性和矩角特性的表达式为,9.3.5 稳定运行 下面以隐极同步电动机为例来讨论同步电动机的稳定运行问题。由图可见，当电动机拖动负载运行在 = 090的范围内，电动机能够稳定运行；当电动机拖动负载运行在 = 90180的范围内，电动机不能够稳定运行。,如果与异步电动机一样，将最大电磁转矩Tm与额定电磁转矩TN之比，称为过载倍数，用表示。这里,（8-30）,可见， 为了满足过载限制
8、的要求， 隐极同步电动机额定运行时， 。对于凸极同步电动机，额定运行时的功率角还要小些。 当负载改变时，角随之变化，就能使同步电动机的电磁转矩T或电磁功率PM跟着变化，以达到新的平衡状态。在同步电动机稳定运行时，电机的转子转速n是严格按照同步转速旋转，不发生任何变化。所以，同步电动机的机械特性为一条水平的直线。,9.4 同步电动机的功率因数调节 9.4.1 同步电动机的功率因数调节 当同步电动机接在交流电源上，可以认为电源的电压U以及频率f1都保持不变。另外，假设同步电动机拖动的有功负载也保持不变，仅改变同步电动机的励磁电流If ，就能调节同步电动机的功率因数。为分析方便起见，以隐极同步电动机
9、为例， 并忽略电机中的各种损耗。 假若同步电动机的负载保持不变， 则电动机转轴上的输出转矩T2也不变，如果忽略空载转矩，有 。 可见，当T2不变时，可以认为电磁转矩T也不变，由式（9-8），,（9-9）,这说明当改变励磁电流If时，电动势E0的大小也要跟着改变，以满足上式的关系。,当负载转矩不变时，由于同步电动机的转速恒定不变，所以同步电动机的输出功率不变。在忽略电机中的各种损耗的情况下，同步电动机的输入功率与输出功率相等。于是有,（9-10）,上式的物理意义是：在只改变励磁电流的情况下，同步电动机定子绕组中电流的有功分量保持不变。 根据式（9-9）和式（9-10）的条件 可画出隐极同步电动机
10、在三种不同励磁电流时的相量图，如图9-17所示。,在电压U 不变的条件下，必有,当改变同步电动机的励磁电流时，能够改变同步电动机的功率因数，这点是三相异步电动机所不具备的。当改变励磁电流时，同步电动机功率因数变化的规律可以分为三种情况，即正常励磁状态、欠励状态和过励状态。同步电动机拖动负载运行时，一般要过励，至少运行在正常励磁状态，不要让它运行在欠励状态。,9.4.2 同步电动机的U形曲线 同步电动机的U形曲线是指当电源电压和电源的频率均为额定值时，在输出功率不变的条件下，调节励磁电流If 时定子电流I的相应变化。以励磁电流If 为横座标，定子电流I 为纵座标，将两个电流数值变化关系绘制成曲线
11、，由于其形状象英文字母“U”，故称其为U形曲线。,对每条U形曲线，定子电流有一最小值，这时定子仅从电网吸收有功功率，功率因数 。把这些点连起来，称为 线。它微微向右倾斜，说明输出为纯有功功率情况下， 输出功率增大的同时，必须相应地增加一些励磁电流。这样， 线可作为分界线，在线的左边是欠励区，右边是过励区。 当同步电动机带一定负载时， 若减小励磁电流If，电动势E0、电磁功率 PM减小。当PM减小到一定程度，超过90， 电动机就失去同步，如图9-19中虚线所示的不稳定区。从这个角度来看，同步电动机最好也不运行于欠励状态。,*第五节 永磁同步电动机 一、概述 世界上第一台电机就是永磁电机，但是早期
12、的永磁材料磁性能很差，致使永磁电机体积很大，非常笨重，因而很快就为电励磁式电机所取代。近年来，随着稀土永磁材料的快速发展，特别是第三代稀土永磁材料钕铁硼（NdFeB）的问世，给永磁电机的研究和开发带来了新的活力。从上世纪八十年代初开始，各工业发达国家竟相研制高性能永磁电机，其中永磁同步电动机以其高效节能的优点而受到特别的关注。 二、正弦波永磁同步电动机 1. 基本结构 永磁同步电动机包括定子和转子两部分。定子部分与一般同步电动机的定子相同， 定子铁心通常由带有齿和槽的冲片叠成， 在槽中嵌入交流绕组。当交流电流通入交流绕组时，在气隙中产生同步旋转磁场；转子部分则采用永磁体励磁。,稀土永磁材料钕铁
13、硼（NdFeB）,同步电动机的主要参数同步电抗Xd、Xq决定于磁路的磁导，在电励磁同步电动机中， Xd Xq 。但在永磁同步电动机中，情况有所不同，因为在直轴磁路中有永磁体， 永磁体的磁导率很低，其导磁性能与空气相似，因而大大减小了直轴电枢反应的作用，表现为Xd较小；而在交轴磁路中，主要是软铁极靴和套环类的磁性材料，导磁性能较好，交轴电枢反应的作用较大， Xq较大，因而在永磁同步电动机中Xd Xq 。 2. 工作原理与起动问题 永磁体的引入固然使同步电动机面貌一新，但由此而产生的一些问题也不容忽视，这其中最主要的当属起动问题，在由变频电源供电的场合，永磁同步电动机可以顺利起动，但当由工频电源直
14、接供电时，由于定子旋转磁场与转子永磁体磁场之间有相对运动，不能产生恒定方向的电磁转矩，造成起动困难。,为克服这一困难，永磁同步电动机的转子一般设计成磁钢内埋式结构，转子表面装有和异步电动机相似的笼型绕组（如图8-18所示），称为自起动永磁同步电动机。当永磁同步电动机起动时，依靠笼型绕组产生如同异步电动机工作时一样的起动转矩，带动转子旋转起来。等到转子转速上升到接近同步速时，依靠定子旋转磁场与转子永磁体的相互吸引把转子牵入同步。这就是所谓的“异步起动，同步运行”。在整个起动过程中，笼型绕组产生异步起动转矩，而永磁体产生发电制动转矩，但当达到同步速时，异步起动转矩为零，而发电制动转矩转变为同步牵引
15、转矩，带动电动机正常同步运行。可见，对于自起动永磁式同步电动机来说，永磁体和笼型起动绕组之间的合理设计是十分重要的。 应当指出，如果电动机转子本身惯性不大，或者是多极的低速电机，定子旋转磁场转速不是很大，那么永磁同步电动机不另装起动绕组也是可以直接起动的。,三、梯形波永磁同步电动机 直流电动机由于调速性能好、堵转转矩大等优点而在各种运动控制系统中等到广泛应用，但是直流电动机具有电刷和换向器装置，运行时所形成的机械摩擦严重影响电机的精度和可靠性，因摩擦而产生的火花还会引起无线电干扰。电刷和换向器装置使直流电动机结构复杂、噪音大，维护也比较困难。所以，长期以来人们在不断寻求可以不用电刷和换向器装置
16、的直流电动机。随着电子技术、计算机技术和永磁材料的迅速发展，诞生了梯形波永磁同步电动机无刷直流电动机。这种电动机利用电子开关线路和位置传感器来代替电刷和换向器，既具有直流电动机的运行特性，又具有交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便等优点，它的转速不再受机械换向的限制，可以制成转速高达每分钟几十万转的高速电动机。因此，无刷直流电动机用途非常广泛，可作为一般直流电动机、伺服电动机和力矩电动机等使用。,1. 基本结构 无刷直流电动机由电动机本体、电子开关线路和转子位置传感器三部分组成，其系统构成如图所示，其中直流电源通过开关线路向电动机的定子绕组供电，位置传感器检测电动机的转子位置，并提供信号控制
17、开关线路中的功率开关元件，使之按照一定的规律导通和关断，从而控制电动机的转动。,无刷直流电动机的基本结构如图所示，其中电动机结构与永磁同步电动机相似，转子是由永磁材料制成的具有一定极数的永磁体，主要有凸极式和内嵌式两种结构；定子是电动机的电枢，定子铁心中安放着对称的多相绕组，可接成星形或角形，各相绕组分别与电子开关线路中的相应开关元件相连接，电子开关线路有桥式和非桥式两种。图11-26表示的是常用的三相星形桥式连接方式。,2. 工作原理 根据电子开关线路结构和定子绕组联接方式，无刷直流电动机可以有多种运行状态，下面以两相导通三相星形六状态为例说明无刷直流电动机的工作原理。 假设在任意时刻开关线
18、路的上桥臂和下桥臂各有一个晶体管导通，即三相绕组的通电顺序依次为AC、BC、BA、CA、CB、AB（120导通型逆变器） 。 当A、C相通电时，电流流通的路径为：电源正极V1管A相绕组C相绕组V2管电源负极。 当B、C相通电时，电流流通的路径为：电源正极V3管B相绕组C相绕组V2管电源负极。,从下表可以看出，在1个周期内电动机共有6个通电状态，每个状态都是两相同时导通，每个晶体管导通角为 。,四、两种永磁同步电动机的比较 (1) 无刷直流电动机（简称BDCM）： 其出发点是用装有永磁体的转子取代有刷直流电动机的定子磁极，将原直流电动机的转子电枢变为定子。有刷直流电动机是依靠机械换向器将直流电流
19、转换为近似梯形波的交流，而BDCM是将方波电流（实际上也是梯形波）直接输入定子， 其好处就是省去了机械换向器和电刷，也称为电子换向。为产生恒定电磁转矩，要求系统向BDCM输入三相对称方波电流，同时要求BDCM的每相感应电动势为梯形波，因此也称BDCM为方波电动机； (2) 永磁同步电动机（简称PMSM）： 其出发点是用永磁体取代电励磁式同步电动机转子上的励磁绕组，以省去励磁线圈、滑环和电刷。PMSM的定子与电励磁式同步电动机基本相同，要求输入定子的电流仍然是三相正弦的。为产生恒定电磁转矩，要求系统向PMSM输入三相对称正弦电流，同时要求PMSM的每相感应电动势为正弦波，因此也称PMSM为正弦波电动机。,小 结 同步电机的转子转速与电枢电流的频率之间存在严格不变的关系，即 ， 或者说转子转速恒等于电枢旋转磁场的转速。同步电机的结构特点是定子铁心上嵌放三相对称绕组，转子铁心上装置直流励磁绕组。对高速电机采用隐极式转子，转子为圆柱形，电机气隙均匀，励磁绕组为同心式分布绕组。对低速电机，采用凸隐极式转子，气隙不均匀，励磁绕组为集中绕组。由于转子结构的不同，使隐极电机和凸极电机的分析方法和参数存在差异。 同步电动机的最大优点是调节励磁电流可以改变功率因数。在一定有功功率下，改变可得到同步电动机的U形曲线。过励时从电网吸收超前无功功率，欠励时从电网吸收滞后无功功率。,
