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1、基 本 指 令,基本运动指令MoveL/MoveJ,MoveL p1, v100, z10, tool1;,L直线运动J转轴运动,目标位置数据类型: robotarget,运行速度单位: mm/s数据类型: speeddata,转弯区尺寸单位: mm数据类型: zonedata,工具中心点 ( TCP )数据类型: tooldata,基本运动指令MoveC,MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;,L直线运动J转轴运动C圆周运动,运行速度单位: mm/s数据类型: speeddata,转弯区尺寸单位: mm数据类型: zonedata,工具中心点 ( TCP )数据类型:
2、 tooldata,中间位置数据类型 :robotarget,目标位置数据类型: robotarget,基本运动指令参变量,光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 Conc ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。ToPoint ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 V( num ) 定义速度 mm/s。,基本运动指令参变量,光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 T ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。Z ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 Wobj ( wobjdata )采用工件系座标系统。,基
3、本运动指令实例,基本运动指令函数,MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择 Func，采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标系一致。,基本运动指令函数,MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45), v100,RelTool(p1,100,50,0Rx:=30
4、Ry:=-60 Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏差角度为60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座标系一致。,基本运动指令函数,画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100,确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1
5、,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100,转轴运动指令MoveAbsJ,MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;,运行速度单位: mm/s数据类型: speeddata,转弯区尺寸单位: mm数据类型: zonedata,工具中心点 ( TCP )数据类型: tooldata,目标位置数据类型 :jointtarget,输入输出信号,DO指机器人输出信号。DI 指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。输入输出信号
6、有两种状态。1 ( High ) 为接通。0 ( Low ) 为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。,输出信号指令Set,Set do1;,do1：输出信号名。( signaldo )将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V电压。,输出信号指令Reset,Reset do1;,do1：输出信号名。( signaldo )将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V电压输出。,输出信号指令PulseDO,PulseDO do1;,do1：输出信号名。( signaldo )输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2
7、 s。 PLength参变量( num ) 脉冲长度，0.1s-32s。,输入信号指令WaitDI,WaitDI di1, 1;,di1：输入信号名。( signaldi ) 1： 状态。( dionum )等待一个输入信号达到规定状态。参变量：MaxTime ( num )等待输入信号最长时间 s。TimeFlag ( bool )逻辑量，TRUE 或 FALSE。,输入信号指令WaitDI,WaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;,如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序
8、( Error Handler )。如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。,通信指令(人机对话)TPErase,TPErase;,示教器显示屏清屏指令。,通信指令(人机对话)TPWrite,TPWrite string;,string：显示屏显示的字符串。( string )在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示 80 个字符。,通
9、信指令(人机对话)TPReadFK,TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;,Answer：赋值数字变量。( num )Text：显示屏显示的字符串。( string )FK1：功能键 1 显示的字符串。( string )FK2：功能键 2 显示的字符串。( string )FK3：功能键 3 显示的字符串。( string )FK4：功能键 4 显示的字符串。( string )FK5：功能键 5 显示的字符串。( string )在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值
10、 1-5。,程序流程指令IF,IF THEN符合判断条件， “Yes-part”执行 “Yes-part” ENDIF指令。 IF THEN符合判断条件， “Yes-part”执行 “Yes-part” ELSE指令。 “Not-part”不符合判断条件，ENDIF执行 “Not-part” 指令。,程序流程指令IF,IF THEN符合判断条件 1， “Yes-part 1”执行 “Yes-part 1” ELSEIF THEN指令。 “Yes-part 2”符合判断条件 2，ELSE执行 “Yes-part 2” “Not-part”指令。ENDIF 不符合任何判断条件执行 “Not-par
11、t” 指令。,程序流程指令TEST,TEST reg1测试 ( 数字 ) 变量，CASE 1:数字变量值为 1， PATH 1;执行 CASE 1 指令。CASE 2:数字变量值为 2， PATH 2;执行 CASE 2 指令。数字变量值无法在DEFAULT:CASE 内找到相应值 Error;执行 DEFAULTENDTEST内指令。,程序循环指令WHILE,reg1:=1;循环至不符合判断条WHILE reg1 5 DO件 reg1 5，才执行 reg1:=reg1+1;ENDWHILE 以后的ENDWHILE指令。循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令
12、，执行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。,程序运行停止指令Stop,Stop;,机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一句指令行启动机器人。,程序运行停止指令Exit,Exit;,属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。,计时指令ClkReset,ClkReset clock1;,clock1：机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟复位
13、。,计时指令ClkStart,ClkStart clock1;,clock1：机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟打开，开始计时。,计时指令ClkStop,ClkStop clock1;,clock1：机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。,运动速度控制指令VelSet,VelSet 100, 5000;,100： 机器人运行速率 %。( num )5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num )每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器
14、人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。,运动加速度控制指令AccSet,AccSet 100, 100;,100：机器人加速度百分率 %。( num )100：机器人加速度坡度 %。( num ),时间等待指令WaitTime,WaitTime 5;,5：机器人等待时间 s。( num )等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。,赋值指令 “ := ”,Data:=Value;,Data： 被赋值的数据。( All )Value：数据被赋予的值。( Same as Data )举例： ABB := FALSE;( bool )ABB := reg1+reg3;( num )ABB := “ WELCOME ”; ( string )pHome := p1; ( robotarget )tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num ),负载定义指令GripLoad,GripLoad load0;,load0：机器人负载数据。( num )设置机器人当前负载。,
