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1、Industrial Robot Field Programming,工业机器人技术基础及应用,课程概览,工业机器人现场搬运程序编写及调试,工业机器人搬运离线程序编写及演示,项目五 ABB工业机器人应用实例,工业机器人现场码垛程序编写及调试,工业机器人码垛离线程序编写及演示,随着机器人技术的不断进步与发展，机器人所做的工作也变得多样化起来。喷涂、码垛、搬运、包装、焊接、装配等等是工业机器人主要的应用领域。（1）机械加工应用（2%）（2）机器人喷涂应用（4%）（3）机器人装配应用（10%）（4）机器人焊接应用（29%）（5）机器人搬运应用（38%）我们以搬运为例，介绍下机器人搬运的指令及操作。,
2、目录,CONTENTS,1.任务要求,2.信号的建立,3. 吸盘搬运物体程序的编写,4. 程序的调试,第一部分 任务要求,任务要求,传送带启动，物体沿着传送带进行移动，当到达传送链末端，传送链停止，机器人吸盘开始抓取物体，抬到一定高度，放置在仓储位置。,第二部分 信号的建立,在搬运过程中，需要建立板卡和信号，（1）传送带启动信号的设置：作用：启动传送链带，使物体能沿着传送带进行传送。信号地址：继电器接DSQC651板卡的数字输出地址39。（2）感器信号的设置：作用：安装在传动带末端，检测物体，使物体能停留在传送带的末端。信号地址： 关电传感器接DSQC651板卡的数字输入地址6。（3）吸盘信号
3、的建立：作用：吸起物体信号地址： 继电器DSQC651板卡的数字输入出地址36。,信号的建立,单选题：1、 分析下列程序段， Digital Input信号的含义？（1）数字输出（2）数字输入（3）模拟输入（4）组输入,测试,第三部分 吸盘搬运物体程序的编写,吸盘搬运物体程序的编写,连续运行,单段运行,吸盘搬运物体程序的编写,PROC main() MoveL Phome, v200, z5,dxipan; set do39; WaitDI di6,1; Reset do39; MoveL offs(Ppick,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Ppick,
4、 v200, fine,dxipan; WaitTime 0.5; Set do36; WaitTime 0.5; MoveL offs(Ppick,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL offs(Pplace,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Pplace, v200, fine,dxipan; WaitTime 0.5; Reset do36; WaitTime 0.5; MoveL offs(Pplace,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Phome, v200, z5,dxipan; ENDPROC,第四部分 程序的调试,程序的调试,程序编写完成后，将指针移至程序第一行，运行程序，可以单段，进行运行，如果没有问题的情况下，就可以连续运行程序了。,连续运行控制,单段运行控制,感谢您的观看！,
