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1、第四单元: 典型工业控制系统分析,学习要点： 掌握S7-200传送类指令和算术运算指令；掌握S7-200中断指令和子程序指令；掌握S7-200高速计数器与高速脉冲输出指令；能够应用S7-200功能指令设计或开发典型工业控制系统。,在工业控制系统中常常需要控制机械手执行一些搬运动作，采集设备的运行信息如（温度、压力等），通过变频器驱动电动机无级变速运动或驱动步进电机执行进给运动等等，这些工业控制系统一般可通过PLC的功能指令来实现。 西门子S7-200除了具有丰富的逻辑指令，还有丰富的功能指令。功能指令通常是PLC厂家为满足用户不断提出的一些特殊控制要求而开发的一些指令。功能指令的主要作用是：完
2、成更为复杂的控制程序的设计，完成特殊工业控制环节的任务或者是使用程序设计更加优化和方便。,第四单元: 典型工业控制系统分析,课题1:机械手控制系统分析,课题2:冷藏保鲜柜控制系统分析,课题3: PLC改造传统刨床控制系统分析,第四单元: 典型工业控制系统分析,课题目标,课题分析,课题实施,知识扩展,课题1:机械手控制系统分析,课题目标,1）掌握S7-200数据传送指令的功能；2）掌握S7-200数据移位指令的功能；3）能使用数据传送指令和数据移位实现机械 手的控制。,课题1:机械手控制系统分析,机械手的初始位置是在参考点原位，按下启动按钮后，机械手将依次完成：下行夹紧上行右移下行放松上行左移八
3、个动作，实现一个周期的自动循环工作。,课题分析,课题1:机械手控制系统分析,相关知识,一、数据传送指令,1、单一数据传送指令 单一数据传送指令每次传送一个数据，按传送数据的类型分为：字节传送、字传送、双字传送和实数传送。,相关知识,对数据传送指令说明,1）数据传送指令的梯形图使用指令盒表示：传送指令由操作码MOV，数据类型（B/W/DW/R），使能输入端EN，使能输出端ENO，输入操作数IN和输出操作数OUT构成。指令盒的输出操作数OUT不能为常数。 2）ENO可作为下一个指令盒EN的输入，即几个指令盒可以串联在一行，只有前一个指令盒被正确执行时，后一个指令才能执行。 3）数据传送指令的原理：
4、当EN=1时，执行数据传送指令。其功能是把输入操作数IN传送到输出操作数OUT中。数据传送指令执行后，输入操作数的数据不变，输出操作数的数据被刷新，,相关知识,例4-1：如图4-2所示的控制电路图，有8盏指示灯L1-L7，要求当SB1接通时，全部点亮；当SB2接通时，奇数灯亮；当SB3接通时，偶数灯点；当SB4接通时，全部灯灭。试用数据传送指令编写程序。,一、数据传送指令,相关知识,一、数据传送指令 -举例1,根据控制电路图可知，灯亮灯灭分别表示了PLC该位输出口电平的高低，因此可以用十六进制数据来表示输出继电器字节QB0的状态。,相关知识,一、数据传送指令 -举例1,数据传送指令不仅可以给变
5、量赋值，而且也可以实行批量输出。对于PLC输出口输出位较多且有一定规律的输出，采用数据传送指令要比基本逻辑控制指令编程方便得多。,2、块传送指令 块传送指令可以用来一次传送多个数据，最多可将255个数据组成一个数据块，按传送数据的类型分为：字节块传送、字块传送、双字块传送。,相关知识,一、数据传送指令,例4-2：利用字节块、字块和双字块传送指令，将VB100开始的存储单元内容传送到VB200开始的存储单元中。每个传送指令仅用一次，每次传送2个单元（字节块、字块、双字块）。,相关知识,一、数据传送指令 -举例2,相关知识,一、数据传送指令 -举例2,块传送指令主要用于PLC存储器之间以及存储单元
6、内部数据的批量传送，一般不会与输出口发生直接关系。,相关知识,二、移位指令,该类指令包括左移和右移、左循环和右循环。在该类指令中，LAD与STL指令格式中的缩写表示是不同的。移位指令和循环指令可以用于顺序动作的控制。 1、左移和右移指令,相关知识,二、移位指令,移位指令使用时应注意： 1）被移位的数据是无符号的； 2）在移位时，存放被移位数据的编程元件的移出端与特殊继电器SM1.1相连，移出位送SM1.1，另一端补0； 3）移位次数N与移位数据的长度有关，如N小于实际的数据长度，则执行N次移位，如N大于数据长度，则执行移位的次数等于实际数据长度的位数； 4）移位次数N为字节型数据。,相关知识,
7、二、移位指令 -举例3,例4-3：左移右移指令应用示例。,相关知识,二、移位指令 -举例3,移位指令在使用梯形图编程时，OUT可以是和IN不同的存储单元，但在使用STL编程时，因为只写一个操作数，OUT就是移位后的IN。如果在使用STL编程时，需要使用不同的地址，可以先使用传送指令，然后再用移位指令。,2、循环左移和循环右移指令,相关知识,二、移位指令,例4-4：循环移位指令举例,相关知识,二、移位指令-举例4,相关知识,二、移位指令-举例4,循环移位指令执行时，循环数据存储单元的移出端与另一端相连，同时又与SM1.1（溢出）相连，所以最后被移出的位移到另一端的同时，也被存放到SM1.1中。另
8、外，移位次数与被移位数据的长度有关，如果移位次数N大于被移位数据的位数，则在执行循环移位之前，系统先对N取以8（16或32）为底的模，用小于数据长度的结果作为实际循环移位的次数。,3、移位寄存器指令,相关知识,二、移位指令,其中：DATA为移位寄存器数据输入端；S_BIT为移位寄存器的最低位；N为移位寄存器的长度。,指令特点： 1、移位寄存器的数据类型无字节型、字型、双字型之分，移位寄存器的长度N（N64），由程序指定。 2、移位寄存器的最低位为S_BIT；最高位地址的计算方法为MSB=（|N|-1+（S_BIT的位号）/8；最高位的字节号为：MSB的商+S_BIT的字节号；最高位的位号为：M
9、SB的余数。 3、N0时，为正向移位，移位寄存器从最低位向最高位移位； 4、 N0时，为负向移位，移位寄存器从最高位向最低位移位； 5、移位寄存器的移出端与SM1.1相连接。,相关知识,二、移位指令,例4-5：移位寄存器指令应用示例,相关知识,二、移位指令-举例5,相关知识,二、移位指令-举例5,实施步骤,1、控制方案的确定,机械手的上升/下降和左移/右移的执行，分别用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。YV3/YV1控制机械手上升/下降，YV5/YV4控制机械手左移/右移，当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀YV2推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线
10、圈断电时执行放松动作。,实施步骤,1、控制方案的确定,机械手各动作的转换用限位开关来控制，限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手进行下降、上升、右移、左移动作的限位，并给出了动作到位的信号。而夹紧、放松动作的转换由时间继电器来控制。另外，还安装了光电开关SP，负责监测工作台B上的工件是否已移走，从而产生工作台无工件可以存放的信号，为下一个工件的移动做好准备。另外为了监控机械手的全部工作过程，每一流程运行情况均用指示灯表示。,实施步骤,2、PLC选型,基于上述分析，行程开关输入量4个，光电开关输入量1个，加上系统必需的启动与停止输入，输入接口至少需要7个节点。输出口需驱动线圈5个（Y
11、V1-YV5），机械手流程监控指标灯8个，另外为显示机械手的初始位置，还需设置参考点指示灯，因此输出接口至少应有14个节点。参考西门子S7-200产品目录及市场实际价格，可以采用两种方案：一种是直接选用CPU226PLC（24输入/16输出）方案，但输入口浪费较大，价格稍贵；二是选用CPU222PLC（8输入/6输出），外接输出扩展模块EM222（8节点数字输出），可正好满足本方案要求，这样的配置最经济，因此本系统选用CPU222PLC+EM222组建控制系统。,3、I/O口分配与外围控制电路设计,实施步骤,3、I/O口分配与外围控制电路设计,实施步骤,实施步骤,4、设计系统流程图，编程控制程
12、序,在机械手处于原位时，上限开关I0.2和左限开关I0.4接通，移位寄存器数据输入端M1.0接通，参考点指示灯亮。当按下启动按钮，I0.0接通，产生移位信号，M1.0的接通状态转移至M2.0，电磁阀YV1接通，机械手A位下行。由于上限开关I0.2断开，M1.0断开，当机械手下降到位时下限开关SQ1接通，产生移位信号，M2.0的接通状态转移至M2.1，电磁阀YV1断开，YV2接通，机械手A位夹紧工件，同时启动定时器T37。当T37延时接通，产生移位信号，M2.1接通状态转移至M2.2，电磁阀YV3接通，机械手A位上行。以此类推完成“A位下行A位夹紧A位上行A位右移B位下行B位放松B位上行B位左移
13、”的工作循环。,实施步骤,4、设计系统流程图，编程控制程序,实施步骤,5、调试,由于前述仿真软件不支持移位指令的仿真，因此需联机调试才能判别所设计程序的正确性。调试时，断开主电路，只对控制电路进行调试。将编制好的程序下载到控制PLC中，借助于PLC输入输出口的指示灯，观察PLC的输出逻辑是否正确，如果有错误则修改后反复调试，直至完全正确。最后，才可接通主电路，试运行。,系统完成后一定要及时整理技术材料并存档，以便日后使用。 思考：以上程序按下启动按钮后，机械手完一个循环周期就停止，如果要程序连续执行应如何修改？如果要增加停止按钮应放在何处？机械手没有回到参考点就停下来，下次如何再次启动执行？,
14、实施步骤,6、整理技术文件，填写工作页,知识扩展,一、字节交换指令,当EN有效时，将IN中的字型数据的高位字节与低位字节进行交换。,字节交换指令SWAP专用于对1个字长的字型数据进行处理,知识扩展,一、字节交换指令-举例6,例4-6 字节交换指令举例,如果I0.0有效时，在I0.0的上升沿执行SWAP指令一次，若执行前VW100中的存储内容为1000111100001011，则执行SWAP指令后，VW100中的存储内容变为：0000101110001111。,知识扩展,二、填充指令,填充指令FILL用于处理字型数据，将字型输入数据IN填充到从OUT开始的N个字存储单元，N为字节型数据。,知识扩展,二、填充指令-举例7,字填充指令常用于存储单元的初始化。在例4-7中，当I2.1由断开变为接通，FILL指令执行一次，将从VW100开始的10个字存储单元（20个字节存储单元）填充为0，即从VB100到VB119共20个字节存储单元填充为0。,课题目标,课题分析,课题实施,知识扩展,课题2:冷藏保鲜柜控制系统分析,
