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1、2022/11/20,1,参数根轨迹及绘制 第二小组,2022/11/20,2,引言,前面讨论系统根轨迹的绘制方法时，都是以开环增益K为可变参数，这是在实际上最常见的情况。上述以开环增益K 为可变参量绘制的根轨迹称为常规根轨迹。从理论上讲，可变参量可以选择为系统的任何参数，如开环零、极点，时间常数和反馈系数等。,2022/11/20,3,定义,以系统中任意一个参数（开环零点、开环极点、时间常数、反馈比例系数等）作为可变参量绘制的根轨迹，称作参数根轨迹。,2022/11/20,4,研究参数根轨迹的目的,分析参数变化对系统性能的影响，通过对任一参数的调整使系统性能达到更好。,2022/11/20,
2、5,思路方法,选择系统其他参量为可变参量时，引入等效传递函数的概念，即作一个变换，使得此可变参量在等效传递函数中相当于开环增益K的位置，则上面介绍的幅角、幅值条件和绘制根轨迹的各种规则都依然有效。,2022/11/20,6,等效开环传递函数,常规根轨迹方程：,参数根轨迹方程：,以为可变参数绘制的根轨迹即为参数根轨迹,2022/11/20,7,例,系统的开环传递函数为：,绘制以为参数的参数根轨迹，并讨论值对系统稳定性的影响。,解：,（1）以为参量的等效开环传递函数,系统特征方程,2022/11/20,8,开环极点,实轴上的根轨迹,渐近线,等效开环传递函数,2022/11/20,9,根轨迹与虚轴的交点:,特征方程,交点为,出射角:,劳斯表,对于-1+j1.73处的极点有,对于-1-j1.73处的极点有,2022/11/20,10,2022/11/20,11,小结,绘图关键是：引入等效开环传递函数，将非开环增益的参数变换到开环增益的位置，然后按照常规根轨迹的作图法则进行作图。,
