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1、设备知识培训,3,主讲人：俞冰,FANUC机器人维护保养,讲课内容,一：简介二：发那科机器人的结构组成三：机器人的日常维护四：机器人故障及处理,简 介,一般人看来，发那科默默无闻，其实他们是机器人界的微软。如果富士山爆发摧毁发那科，全球都会停止运作。 东京巴黎银行分析师佛斯特,FANUC由稻叶清右卫门创建于1956年，中文名称发那科，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的专业企业，占全球市场份额的70%。 1974年FANUC首台机器人问世，FANUC一直致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上
2、唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC生产的机器人率先突破20万台;2011年，FANUC全球机器人装机量已超25万,简 介,简 介,简 介,简 介,工业机器人的组成部分包括硬件部分和软件部分，主要由以下5大部分组成： 一：机械本体； 二：驱动伺服单元； 三：计算机控制系统； 四：传感系统； 五：输入/输出系统接口。,发那科机器人的结构组成,发那科机器人的结构组成,机械本体：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，
3、一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。,驱动伺服单元：伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动，,发那科机器人的结构组成,计算机控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制，计算机控制系统包括电机驱动软件和轨迹控制软件,传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外，还配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器（称作外部传感器）。,发那科机器人的结构组成,输入/输出
4、系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。,发那科机器人的结构组成,M410IB-300的结构组成： 1.控制器 2.固定底座 3.平衡缸 4.伺服马达 5.旋转夹具 6.J2轴大臂 7.减速机 8.关节轴组件,机器人的日常维护,一：机器人的日常维护二：减速机润滑油脂更换方法 二：减速机更换方法及步骤,机器人的日常维护,机器人的日常维护,机器人的日常维护,机器人的日常维护,机器人的日常维护,机器人的日常维护,一：减速机润滑油脂更换方法,注意：使用手动油泵（每次注油量为 5ML，工作时每秒钟一次）,更换润滑脂工具：手动油泵HG-70,机器人的日常维护,手
5、动油泵使用时注意事项1：使用手动油泵注油时速度不能太快，为了防止因注油速度过快而导致减速器内部压力过大，在手动注油时下压动作最好维持在每秒一次；2：手动油泵使用时，为了确保减速器内部的旧油顺利排除，我们可以注油一段时间后，休息一会儿、等出油口没有油脂排出时再继续注油。3：注油速度太快时候、瞬间减速机内部压力变高，结果油脂可能会造成油封损坏而油脂进入马达里面。4：注油之前先打开排油口！,机器人的日常维护,注油部分 每个减速机的注油、排油口位置不一样。所以要按照说明书细节资料确认后开始油脂更换工作。 重中之重是必需排油口先打开后开始加油。如果”排油口”不清楚时、先不要加油。,机器人的日常维护,排油
6、口,加油口,机器人的日常维护,1.注油完成后、减速机内部的压力可能大、注油量可能比较多。若直接将排油口关上后开始生产时、可能会发生漏油或油脂进入马达里面的危险。所以换油后、请做下列的测试运转。如果100没有办法时、速度慢一点也可以。 2.测试运转可以测定程序，也可进行手动运行10分钟排气。,注油完成后测试运转,机器人的日常维护,测试运转用的程序示例假使J1 轴用 TETS_J1LBL1J P1 100% CNT20J P2 100% CNT20JMP LBL1P1与P2的角度要超过60 度以上OVERRIDE(速度指令) 100运转。,机器人的日常维护,二：J2减速机更换方法步骤及细节,结合我
7、们现场使用的M410Ib/300简单说明下更换步骤：1.将机器人旋转头固定到翻转器阴极板上，目的使J2轴减速机不受力或少收力；,机器人的日常维护,二：J2减速机更换方法步骤及细节,2.机器人断电，拆卸J2轴电机电源线；3.拆卸固定电机；4.拆卸电机与减速机固定端盖；（注意端盖O型圈密封）,机器人的日常维护,5.先将减速机固定螺丝松动，用拔销器将减速机固定锥销轴拆卸；后将减速机拆卸下来；（注意减速机前后O型圈密封）,机器人的日常维护,6.用清洗剂清理减速机连接端面卫生、锥销轴油污及固定螺丝孔油污；7.安装新减速机，将固定螺丝紧固，调整好减速机销轴孔位置后，对减速机锥销孔用铰刀（1:50）进行铰孔
8、处理；（铰孔时要注意一定避免铁屑进入减速机内部）,清洗剂清理干净,机器人的日常维护,8.用清洗剂将锥销孔清理干净，然后依次将固定螺丝涂抹螺纹胶（乐泰263），用扭力扳手紧固到319N；9.用清洗剂清理干净锥销，表面涂抹螺纹胶（乐泰243）后敲击安装到位；（敲击时不要损伤锥销上的螺纹）10.将清洗干净O型圈密封安装到减速机凹槽内，安装电机固定盖板，螺丝对角紧固扭矩128N。,机器人的日常维护,11.更换驱动小齿轮。用专用工具将安装在电机上的小齿轮拆卸更换，并紧固螺母扭矩118N。12.水平安装电机及密封圈，并紧固螺栓到128N。,机器人的日常维护,机器人的日常维护,13.安装电机电源线，打开润滑
9、油排油口，加注润滑油，50速度试车，观察其运动轨迹及动作位置状态。 若更换驱动电机，则需要零点复归校正 二.零点复归：零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC出厂之前已经进行了零点归位。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归。,机器人的日常维护,零点复归的三种方法： 1.零度点核对方法； 2.单轴核对方法； 3.快速核对方法。,机器人的日常维护,J1减速机零点位置,机器人的日常维护,J2轴减速机零点,J3轴减速机零点,机器人故障及处理,机器人机械方面主要故障表现为三个方面：一：机器
10、人减速机异响、振动大及温度高 原因：1.因为碰撞或过载在驱动装置上施加了过多的作用力，损坏了齿轮表面，或轴承与减速机的滚动面； 2.在过载情况下长时间运转，导致齿轮表面或轴承与减速机的滚动面磨损，起因在于金属疲劳；,机器人故障及处理,3.可能因为在齿轮和轴承之间或减速机内部存在异物，损坏了齿轮表面或轴承； 4.由于长时间未更换润滑脂，因金属疲劳，在齿轮或轴承出现磨损导致振动大。 一般出现异响后减速机润滑脂内出现铁沫，润滑油变黑。,机器人故障及处理,二：减速机固定销轴脱出、螺栓断裂原因：1.机器人的碰撞或局部受力过大造成销轴脱出，固定螺栓断裂； 2.安装检修时未清理干净销轴孔及螺栓孔，螺纹胶未涂抹造成螺栓松动。 三：机器人运行急停原因：1.天气冷，运行温度低 （机器人环境温度要求为0-45摄氏度，低温影响润滑油脂流动性、高温影响马达散热。） 2.局部碰撞或螺栓松动,谢谢,
