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1、,厦門大學XIAMEN UNIVERSITY机器人视觉伺服定位控制与目标抓取20A,内容口机器人抓取及其研究现状口机器人抓取位姿判别口基于视觉伺服的机器人定位控制口机器人视觉反馈控制在工业上的应用口总结,机器人抓取S人的抓取口机器人抓取面临着挑战随着机器人技术的发展,机器人越来越多的融入到人的生活和工作环境中,代替人类完成各种作业,这必然要求机器人承担对比工业生产更加复杂的操作务,比如机器人端茶倒水,递送物品,自动拣握工县等等。智机器人代表了机器人发展的尖端技术,在日常生活、医疗、航夭等领域具有广泛的一方面,我们希望杋器人具备一定自主性学习和自协调能力,且能够通过学习掌握在新环境下操作的技能。
2、另一面,机器人对物体抓取操作是其自主作业当中经常面临的一个问题,目前传统工业机器人定式的操作方式,限制了机器人抓取的自主性。机器人抓取操作,机器人抓取S人的抓取口人抓取的特性:灵活自主对人而言,手不仅能够根据不同形状和不同尺寸的物体采取不同的抓取姿态(如图所示),而且人手抓取过程中,手的位置和方向能根据环境不断地自主调整。这反映出人抓取过程的自主性与协调性。然而,对于机器人,则是不同,因为目前绝大多数机器人的操作行为是在定式(标定)工作环境中进行的。改变传统定式的工作方式,攻克机器人灵巧自主抓取问题是当今机器人研究领域的一个难点和热点。般来说,抓取需要解决的两个基本问题:抓哪里, Where?怎么去抓,How?,二机器人抓取研究现状口解析抓取法解析法使用动力学评价准则(如: force- closure)来估算抓取的稳定性,然后寻求合适抓取方策,使得这个评价准则达到最优。该方法属于传统的抓取方法,在2000年前占主导地位抓取准则手模型力闭合动力学最优抓取判定机器人系统评价系统目标模型任务约束该方法的前提要求:1)精确的机械手动力学模型、目标物理模型;2)机械手相对与目标物的位势信息,
