基于颜色的自动分拣系统方案课件.ppt

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1、a,1, 应用实例讲解,单片机原理与应用,主讲人:欧幸福,a,2,能根据实际问题制定基本技术解决方案;熟悉单片机控制系统设计的流程和方法;熟悉和加深理解单片机的外围电路设计和选型,了解常用传感器和执行器的原理与使用;能读懂教材中的控制实例,学会编写同等难度的控制程序.,本章学习目标 :,a,3,一,二,三,应用背景概述,系统设计方案,系统详细设计与实现,内容提纲,四,系统整体调试与问题解决,五,总结,a,4,一、项目概况,一、应用背景,有一彩球生产线,生产出的彩球是混合在一起的,现需要按彩球颜色进行分类存放。,问题:,如何解决?,a,5,一、项目概况,(二)传统人工分拣方法的缺陷,1,人力成本

2、高不断上升,不能全天候工作,工人劳动强度大,人工分拣速度慢、效率低,准确度不高:易受工人自身限制,面对的问题,2,3,4,5,a,6,一、解决思路,能否用机器代替人?,代替:单片机-大脑,代替:传感器-眼睛,代替:执行器-手,二、系统概要设计,a,7,二、系统设计概况,目标:有黑色、白色、蓝色三种种颜色的小球,要求我们的系统把三种颜色的小球分别检测出来放进指定的容器里,,1. 设计整个系统结构,硬件结构和软件架构; 2. 设计制定方案硬件型号,如单片机、传感器和执行器等器件选型; 3. 设计开发软件代码,实现系统功能; 4. 软硬件结合调试,测试系统,验证设计方案。,二、系统概要设计,a,8,

3、(一)系统结构示意图,三、系统结构总图,霍尔开关,光电传感器,颜色传感器,供电电路,液晶显示,单片机,按键,串口通信,步进电机/气缸,语音模块,检测部分,主控部分,执行部分,“眼”,“脑”,“手”,二、系统概要设计,a,9,(二)系统结构概述本系统主要是利用颜色传感器采集彩球颜色信息,传送给主控制器,控制器根据颜色信息利用步进电机的角度旋转对物体进行自动分拣。主要模块:1. 单片机:主处理器;2. 颜色传感器:检测彩球颜色;3. 步进电机/气缸:分拣彩球;4. WT588D-16:语音播报模块;5. 1602液晶显示器来显示检测结果等信息;6. 霍尔传感器控制步进电机回位,光电传感器用于检测是

4、否有彩球存在。,二、系统概要设计,a,10,(三)系统功能实现过程,开始,初始化,颜色采样,TCS3200颜色识别,步进电机,步进电机回位,白球分拣,蓝球分拣,白球分拣,判断是否有球,预警报警/显示,单片机处理,a,11,(三) 系统整体设计,二、系统概要设计,a,12,第一部分:检测,颜色传感器,颜色传感器TCS3200:由三原色感应原理可知,任何一种颜色都是由红绿蓝组成的,如果已构成某种颜色的RGB的值后,TCS3200就选定对应的滤波器,只允许某种特定的原色通过,输出信号方波频率与所感应的光强成比例关系。这样,通过RGB的值就可以分析投射到TCS3200传感器上的颜色。S0、S1来选择输

5、出比例因子或电源关断式;S2、S3来选择滤波器的类型。,三、系统硬件详细设计,a,13,第二部分:主控,8k字节FLASH闪存 ,512字节内部RAM32个I/O口线,三个16位定时、计数器一个六向量两级中断结构一个全双工串行通讯口,内置一个精密比较器 ,片内振荡器及时钟电路。,单片机STC89C52,在本实验中,单片机用于:接收颜色传感器的信号,判断系统是否放入彩球;对彩球颜色进行逻辑判断;发出信号触发液晶显示器显示彩球颜色;驱动步进电机(气缸)剔取彩球。,三、系统硬件详细设计,a,14,步进电动机: 用于速度和位置精确控制的特种电机,以固定的角度(称为步距角)一步一步旋转,故称步进电机。一

6、个脉冲,步进电机前进一步,每一步旋转固定的角度。 步进电机分三种:永磁式、反应式和混合式。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件,即给电机加一个脉冲信号,电机则转过一个步距角。所以本系统中利用步进机的角度旋转对物体进行自动分拣。对于控制要求较高的系统最好采用微步电机,精确度更高;为了考虑成本,所以 选用永磁式步进电机。,第三部分:执行,步进电机,三、系统硬件详细设计,a,15,系统电路原理图,三、系统硬件详细设计,a,16,四、系统软件详细设计,六、主要软件模块代码,extern uint8 STEPDELAY;extern uint16 RGB33;uint8 Mode=

7、0;/*初始化采样标准值时,用于选择当前对哪种颜色进行采样 1:Red 2:Green 3:Blue*/main()Inter_Init(); /*中断初始化,允许-优先级-触发方式*/ TCS3200_Init(); LCD_Init();EA=1;/8细分控制 SW1、2 短接Step_Init(); /回原点,系统初始化:,a,17,四、系统软件详细设计,if(Mode) /每个球采样10次,求平均值 while(Count-) Prameter_Calibration(Mode-1);R+=RGBMode-10;G+=RGBMode-11;B+=RGBMode-12;Delay(10)

8、; RGBMode-10=R/10; RGBMode-11=G/10; RGBMode-12=B/10; R=0; G=0; B=0; Count=10; LCD_Disp_Byte_Dec(1,1,RGBMode-10); LCD_Disp_Byte_Dec(4,1,RGBMode-11); LCD_Disp_Byte_Dec(7,1,RGBMode-12);,颜色信息处理:,a,18,四、系统软件详细设计,Step(STEPBACKWARD,FULLSTEP,9500/18); /*9500/18为步进角*/Read_Voice(0); /这是一颗Delay(1000);Read_Voic

9、e(1); /红球Delay(1000);Read_Voice(4); /系统正在为您分拣Delay(1000); Step_Init(); /回原点 Delay(1000); break;,执行处理:,2022/12/8,a,19,系统测试记录及测试结果分析,1. 步进电机没有回到原点:霍尔传感器出现错误;2. 系统没有检测信息:传感器位子没有对准; 3. 分拣位子送错:步进电机脉冲选择有误; 4. 芯片不能工作:软件程序没有输入到单片机里;,五、系统整体调试与问题解决,a,20,六、总结,思考问题:,如果需要检测彩球是否存在外观缺陷,如何实现?2. 风趣问题:肥皂生产中检测肥皂盒中是否存在肥皂;,纸盒包装中是否有肥皂?,智能不代表高技术,智能意味高效!,

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