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1、直流调速系统用的可控直流电源,晶闸管整流器-电动机系统,直流PWM变换器-电动机系统,（V-M系统）,1触发脉冲相位控制。2电流脉动及其波形的连续与断续。3晶闸管-电动机系统的机械特性。4晶闸管触发和整流装置的放大系数 和传递函数。5晶闸管整流器运行中存在的问题。,1 PWM变换器的工作状态和波形；2 直流PWM调速系统的机械特性；3 PWM控制与变换器的数学模型；4 电能回馈与泵升电压的限制。,（PWM系统),回顾,1,PPT课件,2.1.2 直流PWM变换器-电动机系统,全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式, 形成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称
2、直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。与V-M系统相比，PWM调速系统在很多方面有较大的优越性。直流PWM调速系统的应用日益广泛，特别在中、小容量的高动态性能系统中，已经完全取代了V-M系统。,2,PPT课件,主要研究问题,1 PWM变换器的工作状态和波形；2 直流PWM调速系统的机械特性；3 PWM控制与变换器的数学模型；4 电能回馈与泵升电压的限制。,2.1.2 直流PWM变换器-电动机系统,3,PPT课件,1PWM变换器的工作状态和电压、电流波形,脉宽调制(PWM)变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压
3、的大小，以调节电动机转速。PWM变换器电路有多种形式，总体上可分为不可逆与可逆两大类。,脉宽调制（PWM-Pulse Width Modulation）,4,PPT课件,(1). 不可逆PWM变换器,简单的不可逆PWM变换器 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统主电路原理图如下图所示，功率开关器件VT可以是任意一种全控型开关器件，这样的电路又称直流降压斩波器(buck变换器)。,5,PPT课件,斩波电路三种控制方式,输出平均电压：,式中 T 电力电子开关器件的开关周期； ton 开通时间； 占空比， = ton / T = ton f ；其中 f 为开关频率。,6,PPT课件,输出平均电压
4、：,根据对输出电压平均值进行调制的方式不同而划分，有三种控制方式：T 不变，变 ton 脉冲宽度调制（PWM）；ton不变，变 T 脉冲频率调制（PFM）；ton和 T 都可调，改变占空比混合型。,斩波电路三种控制方式,7,PPT课件,Us, 主电路结构工作状态与波形,简单的不可逆PWM变换器,图2-10 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统,VD,+,Ug,C,VT,id,+,_,_,E,（a）电路原理图,2,1,8,PPT课件,改变 （ 0 1 ）即可调节电机的转速，若令 = Ud / Us为PWM电压系数，则在不可逆 PWM 变换器中 = ,输出平均电压：,简单的不可逆PWM变换器,
5、9,PPT课件,不可逆PWM变换器-直流电动机系统不允许电流反向续流二极管VD的作用只是为id提供一个续流的通道。如果要实现电动机的制动，必须为其提供反向电流通道 。,单管电路,简单的不可逆PWM变换器,10,PPT课件,VT1 主管VT2 辅助管,大小相等极性相反,11,PPT课件,工作状态与波形,一般电动状态,VT1和VD2交替导通， VT2和VD1始终关断。,M,+,-,VD2,Ug2,Ug1,VT2,VT1,VD1,E,1,2,C,Us,+,VT2,Ug2,VT1,Ug1,有制动的不可逆PWM变换器电路,12,PPT课件,制动状态,M,+,-,VD2,Ug2,Ug1,VT2,VT1,V
6、D1,E,4,3,C,Us,+,VT2,Ug2,VT1,Ug1,制动状态的电压、电流波形,VT2和VD1交替导通， VT1和VD2始终关断。,1,2,13,PPT课件,（2）有制动的不可逆PWM变换器电路,当VT1 导通时，流过正向电流 + id ，VT2 导通时，流过 id 。应注意，这个电路还是不可逆的，只能工作在第一、二象限， 因为平均电压 Ud 并没有改变极性。,M,+,-,VD2,Ug2,Ug1,VT2,VT1,VD1,E,4,1,2,3,C,Us,+,VT2,Ug2,VT1,Ug1,图2-11有制动电流通路的不可逆PWM变换器,双管电路,14,PPT课件,2 直流脉宽调速系统的机械
7、特性,由于采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的，所谓稳态，是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的关系。,对于带制动电流通路的不可逆电路，电压平衡方程式分两个阶段,式中 R、L 电枢电路的电阻和电感。,（1） 带制动的不可逆电路电压方程,（0 t ton） （2-17）,（ton t T） （2-18）,15,PPT课件,（2）机械特性方程,电枢两端在一个周期内的平均电压都是 Ud = Us。,其平均值方程都可写成,或用转矩表示，,式中 Cm = KmN 电机在额定磁通下的转矩系数； n0 = Us / Ce
8、 理想空载转速，与电压系数成正比。,2 直流脉宽调速系统的机械特性,16,PPT课件,（3）PWM调速系统机械特性,图2-12 脉宽调速系统的机械特性曲线（电流连续），n0sUs /Ce,2 直流脉宽调速系统的机械特性,17,PPT课件,图 PWM控制与变换器框图,3. PWM控制与变换器的数学模型,其驱动电压都由 PWM 控制器发出，PWM控制与变换器的动态数学模型和晶闸管触发与整流装置基本一致。,PWM控制器和变换器的框图,18,PPT课件,因此PWM控制与变换器（简称PWM装置）也可以看成是一个滞后环节，其传递函数可以写成,其中 Ks PWM装置的放大系数； Ts PWM装置的延迟时间，
9、 Ts T0 。,3. PWM控制与变换器的数学模型,与晶闸管装置传递函数完全一致。,可近似看成是一个一阶惯性环节：,开关周期,19,PPT课件,4. 电能回馈与泵升电压的限制,PWM变换器的直流电源通常由交流电网经不可控的二极管整流器产生，并采用大电容C 滤波，以获得恒定的直流电压，电容C 同时对感性负载的无功功率起储能缓冲作用。,20,PPT课件,泵升电压产生的原因,由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电机制动时只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作“泵升电压”。,4. 电能回馈与泵升电压的限制,泵升电压限制,电力电子器件的耐压限制着最高泵升电压，因此电容量就不可能很
10、小，一般几千瓦的调速系统所需的电容量达到数千微法。,21,PPT课件,在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压，这时，可以采用下图中的镇流电阻 Rb 来消耗掉部分动能。分流电路靠开关器件 VTb 在泵升电压达到允许数值时接通。,泵升电压限制,4. 电能回馈与泵升电压的限制,泵升电压限制电路,22,PPT课件,对于更大容量的系统，为了提高效率，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的能量逆变后回馈电网。当然，这样一来，系统就更复杂了。,泵升电压限制,4. 电能回馈与泵升电压的限制,23,PPT课件,PWM系统的优越性,主电路线路简单，需用的功率器件少；开关频率高，电流
11、容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。,24,PPT课件,2.2 稳态调速性能指标和 直流调速系统的机械特性,对于调速系统转速控制的要求：（1）调速在一定的最高转速和最低转速范围内调节转速；（2）稳速以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动；（3）加、减速频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。,25
12、,PPT课件,2.2.1转速控制的要求和稳态调速性能指标,生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比称为调速范围，用字母D表示，即,1、调速范围,nmax和nmin是电动机在额定负载时的最高和最低转速，,对于少数负载很轻的机械，例如精密磨床，也可用实际负载时的最高和最低转速。,TN,26,PPT课件,当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落nN与理想空载转速n0之比,式中 nN = n0 - nN,静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的。调速范围和静差率两个指标合称调速系统的稳态性能指标。,用百分数表示,2、静差率s,27,PPT课件
13、,图2-14 不同转速下的静差率,特性a和b的硬度相同，特性a和b额定速降相同，特性a和b的静差率不相同。,2、静差率s,机械特性越硬，静差率就越小，转速的稳定度越高。,对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差,28,PPT课件,3. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系,设：电机额定转速nN为最高转速，转速降落为nN，则按照上面分析的结果，该系统的静差率应该是最低速时的静差率，即,于是，最低转速为,而调速范围为,29,PPT课件,3. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系,对于同一个调速系统，nN值是定值。要求s值越小时，系统能够允许的调速范围D也越小。一
14、个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。,30,PPT课件,例题2-1某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min，额定速降nN=115r/min，当要求静差率s30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率s 20%，则调速范围是多少？ 如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？,解 在要求s 30%时，允许的调速范围为 若要求s 20%，则允许的调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是,31,PPT课件,2.2.2 直流调速系统的机械特性,开环调速系统，即无反馈控制的直流调速系统。调节控制电压Uc就可以改变电动机的转速。晶闸管整流器和PW
15、M变换器都是可控的直流电源，用UPE来统一表示可控直流电源,图215 开环调速系统的原理图,32,PPT课件,UPE的组成,图中，UPE是由电力电子器件组成的变换器，其输入接三组（或单相）交流电源，输出为可控的直流电压，控制电压为Uc 。,目前，组成UPE的电力电子器件有如下几种选择方案：对于中、小容量系统，多采用由IGBT或P-MOSFET组成的PWM变换器；对于较大容量的系统，可采用其他电力电子开关器件，如GTO、IGCT等；对于特大容量的系统，则常用晶闸管触发与整流装置。,33,PPT课件,开环调速系统中各环节的稳态关系如下：电力电子变换器直流电动机 开环调速系统的机械特性为,2.2.2
16、 直流调速系统的机械特性,图2-16 开环调速系统稳态结构图,34,PPT课件,图2-17 开环直流调速系统的机械特性,2.2.2 直流调速系统的机械特性,35,PPT课件,某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18 ,电动机电动势系数Ce=0.2Vmin/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率s 5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降nN 最多能有多少？,例题2-2,解题思路:,先求出速度降落,求在最高转速时的静差率s,再根据,36,PPT课件,解 当电流连续时，V-
17、M系统的额定速降为开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速。如果要求D = 20，s 5%,37,PPT课件,开环调速已不能满足要求，原因所在：,解决思路：引入反馈控制思想（提出闭环的必要性）反馈的手段,2.2.2 直流调速系统的机械特性,38,PPT课件,根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环调速系统应该能够大大减少转速降落。,闭环系统的设计思路,39,PPT课件,闭环系统结构框图,闭环系统的设计思路,开环系统结构框图,FLASH,40,PPT课件,作业,P56 思考题 2-8,P57 习题 2-4 2-5,41,PPT课件,
