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1、控制工程基础总复习1-1 控制系统的基本工作原理1.自动控制 在没有人的直接参与下，利用控制装置使受控对象的某些物理量准确地按预期的规律运行。2.反馈 将系统输出的全部或部分返回系统的输入端，并与输入信号共同作用于系统的过程。3.反馈控制原理 基于反馈基础之上的检测偏差用以纠正偏差。4.控制系统的组成1-2自动控制系统的分类1.按有无反馈分 2.按给定量的运动规律分 3.按系统的反应特性分 1-3对控制系统的基本要求有三方面的要求：稳定性、快速性、准确性第二章 物理系统的数学模型及传递函数2-1系统的建模对于我们机械系统，主要依据达朗贝尔原理和基尔霍夫定律建立数学模型2-2传递函数1.拉氏变换
2、：2.传递函数：线性定常系统在零初始条件下，系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。3.传递函数的求法利用拉氏变换的微分定理和积分定理，即： 4.传递函数的性质传递函数的概念只适用于线性定常系统；传递函数反映的是系统的固有特性，与输入量无关；只要传递函数形式相同，就是具有类似动态特性的相似系统；传递函数是一种比值，可以有量纲也可以无量纲；实际控制系统的传递函数，其分母阶数大于分子阶数。2-3典型环节的传递函数1.比例环节 2.惯性环节 3.理想微分环节 4.一阶微分环节5.积分环节 6.振荡环节 7.延时环节2-4系统的方框图及其联接1.环节的基本联接方式有串联、并联和反馈联接三种方式2.闭环
3、系统的传递函数 3.闭环系统的开环传递函数 闭环系统前向通道传递函数与反馈通道传递函数之积称为闭环系统的开环传递函数。4.方框图的变换与简化分支点移动前移：分支点前移，必须在另一分支路中串联分支点前移所跨越的传递函数。后移：分支点后移，必须在另一分支路中串联分支点后移所跨越的传递函数的倒数。相加点移动前移：相加点前移，必须在另一分支路中串联相加点前移所跨越的传递函数的倒数。后移：相加点后移，必须在另一分支路中串联相加点后移所跨越的传递函数。第三章 瞬态响应及误差分析3-1时间响应与典型输入信号1.时间响应 系统在输入信号的作用下，其输出随时间的变化过程，称为系统的时间响应。2.瞬态响应 系统在
4、输入信号的作用下，系统输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。3.稳态响应 系统当时间t趋于无穷大时的输出状态。4.典型输入信号单位阶跃信号 单位斜坡/速度信号 单位加速度信号 单位脉冲信号 正弦信号： 3-2一阶系统的时间响应1.一阶系统的传递函数2.一阶系统的单位阶跃响应3.表征一阶系统特性的参数 时间常数T T的大小反映了一阶系统的惯性。T越小，响应曲线上升速度越快，达到稳态值用的时间越短；调整时间输出值达到稳态值95%或98%的响应时间定义为调整时间，它反映了系统响应的快慢。3-3二阶系统的时间响应1.二阶系统的传递函数为无阻尼固有频率；为系统阻尼比2.二阶系统的单位阶跃响应其响应的结果
5、按照阻尼比的不同分为三种：当时，称为欠阻尼状态其时间响应为式中：，称为阻尼振荡角频率；当时，称为临界阻尼状态当时，称为过阻尼状态说明：还有一种情况，即时，称为负阻尼状态，此时系统不稳定。3-4瞬态响应的性能指标这些指标都以二阶系统欠阻尼状态下给出1.上升时间响应曲线从原始状态出发，第一次达到稳态值所需要的时间。它反映了系统的响应速度。2.峰值时间响应曲线从原始状态出发，到达超调量第一个峰值所需要的时间。它反映了系统的响应速度。 3.最大超调量响应曲线的最大峰值与稳态值之差。它反映了系统响应过程的平稳性。4.调整时间在响应曲线稳态值附近取稳态值的或作为误差带，我们把响应曲线不再超出该误差带所需的
6、最短时间称为调整时间。它是系统瞬态响应的持续时间，反映了系统响应的响应速度。当时： （） （）3-5稳态误差分析与计算1.稳态误差稳定系统误差的终值称为系统的稳态误差，用表示 它反映了系统的准确性。2.稳态误差的计算是误差的拉氏变换，是系统前向通道传递函数，是系统反馈通道传递函数，是系统输入信号的拉氏变换。利用拉氏变换终值定理，可利用求得：第四章 频率特性分析4-1频率特性的基本概念1.频率响应 系统对正弦输入信号的稳态响应称为频率响应。2.频率特性系统在正弦函数作用下，系统稳态输出与输入的振幅之比和相位之差随频率的变化规律，称为系统的频率特性。它包括幅频特性和相频特性频率特性还可表示为实频特
7、性和虚频特性3.频率特性的求法我们主要学习的是将传递函数加以变换来求取。若系统传递函数为，则该系统频率特性可表示为：其幅频特性其相频特性4.频率特性的表示方法我们学习了两种表示方法幅相频率特性曲线奈奎斯特图当频率从零变到无穷大时，频率特性矢量端点在复平面上形成的轨迹曲线。对数频率特性曲线波德图在横坐标采用对数分度、纵坐标采用线性分度的直角坐标系中画出的和曲线。4-2典型环节的频率特性1.奈奎斯特图的画法利用求出其实频特性和虚频特性，随着频率从零变到无穷大进行描点画出。我们的要求是画出正确的趋势即可。2.波德图的画法基本典型环节波德图中对数幅频特性采用渐近线画法，相频特性采用描点法画出。4-3系
8、统的对数频率特性这里我们主要学习了系统开环频率特性。1.系统开环波德图的画法利用典型环节波德图迭加画出系统开环波德图。2.最小相位系统若系统传递函数的所有零点和极点均在复平面s的左半平面，则称该系统为最小相位系统。第五章 系统的稳定性5-1系统稳定的条件1.系统稳定的概念系统在使它偏离稳定平衡状态的扰动消除后，能够以足够的精度自动恢复到原来的初始平衡状态，则称系统是稳定的。2.系统稳定的条件 设系统传递函数为：则系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程根必须全部具有负实部，即系统闭环传递函数的极点均在复平面s的左半平面。5-2劳斯胡尔维茨稳定判据1.胡尔维茨稳定判据系统特征方程可写成如下形式：则
9、系统稳定的充分必要条件为：胡尔维茨n阶行列式中各阶子行列式都大于零2.劳斯稳定判据系统稳定的充分必要条件为：劳斯表中第一列各数均为正数。3.胡尔维茨行列式和劳斯表的构造5-3奈奎斯特稳定判据系统稳定的充分必要条件为：当从0变化到时，系统开环乃氏图在复平面内沿逆时针方向包围点（-1，j0）的次数（N）等于开环右极点数（P）的一半，即：N=P/2。这里要注意开环传递函数中含有积分环节时要先做辅助曲线，然后再判别。辅助曲线的做法：以假想无穷大为半径，从乃氏曲线起始端开始沿逆时针方向绕过（为系统开环传递函数中含有的积分环节数）画圆弧与实轴相交，该圆弧即为辅助曲线。5-4稳定性裕量1.基本概念 幅值交界
10、频率使成立的频率称为幅值交界频率，用表示，它是系统开环奈氏图与单位圆相交时的频率。相位交界频率使成立的频率称为相位交界频率，用表示，它是系统开环奈氏图与负实轴相交时的频率。2.相位裕量和幅值裕量相位裕量在幅值交界频率上，系统开环相频特性距线的相位差称为相位裕量，用表示。幅值裕量在相位交界频率处，系统开环频率特性幅值的倒数称为幅值裕量，用表示。在波德图上，幅值裕量以分贝值表示，记为3.稳定性裕量在奈氏图和波德图上的表示4.稳定性裕量与系统稳定的关系 只要求掌握系统开环无右极点的情况。 在此前提下，系统稳定必有：第六章 系统的综合与校正6-1概述1校正的实质 校正的实质就是通过引入校正装置来改变系统零、极点分布，改变系统频率特性或根轨迹的形状，以改善系统控制特性。2校正方式 按照校正装置在系统中的接法不同，校正分为串联校正和并联校正。 串联校正 校正装置串联在系统前向通道中，按照校正环节特性的不同，它又分为： 相位超前校正；相位滞后校正；相位滞后超前校正；PID校正并联校正 校正装置安装在与原系统前向通道并行的通道中，它又分为两种：局部反馈校正：在局部反馈通道上顺馈校正：在与原系统前向通道并行的前向通道中串联校正结构简单，易于实现，但校正效果不够理想。对于系统品质要求较高的系统，可考虑采用反馈校正或复合校正。
