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1、能力风暴配件说明书目 录前 言1远红外火焰探头2AS I/O扩展卡4AS超声测距卡8AS红外测距卡11AS伺服电机驱动卡14AS可录放声卡18灭火风扇装置21AS 手爪装置22AS 手臂装置25AS0528AS0628ASnaro HP28附录AS I/O扩展卡电路图29AS 超声测距卡电路图30AS 伺服电机驱动卡电路图31AS 可录放声卡电路图32前 言在这里我们将要介绍用于机器人扩展的配件，这些配件的扩展将在很大程度上提高机器人的性能，这就好像机器人又多了一个法宝，拥有了更为特殊、强大的功能。以下是我公司提供的能力风暴个人机器人的部分相关配件：远红外火焰探头探测波长在700nm1000n

2、m范围内的红外光AS I/O扩展卡8个输入可接如传感器信号、键盘信号，8个输出可接电机、继电器等，由二极管显示AS超声测距卡采用宝丽来专业超声传感器，测距范围36CM-5M，精度1%AS红外测距卡采用SHARP先进位置敏感器件（PSD），测距范围6-80CM，精度1%AS伺服电机驱动卡同时驱动六个伺服电机AS可录放声卡采用先进的ISD语言芯片片，可录像4段声音，AS-U通过输出口控制某一段声音的输出，让AS-U拥有语言功能灭火风扇装置配套安装支架，直流电机，扇叶AS 手爪装置2个伺服电极，开度7.5CM，上下2.5CM，能抓起0.5KG的重物AS 手臂装置5个自由度，最大前伸30CM，上下30

3、CM，负载能力100GAS05伺服电机AS06伺服电机ASnaro HP伺服电机远红外火焰探头图Finfrared-1 远红外火焰探头功能用途 远红外火焰探头可以用来探测火源或其它一些波长在700nm1000nm范围内的热源。在灭火比赛中，远红外火焰探头起着非常重要的作用，它可以用作机器人的眼睛来寻找火源。利用它可以制作灭火机器人、火警机器人等。原理介绍 阴极 阳极60o图Finfrared-2 探测原理图 远红外火焰探头能够探测到波长在700nm1000nm范围内的红外光，探测角度为60o（如图Finfrared-2所示），其中红外光波长在880nm附近时，其灵敏度达到最大。远红外火焰探头将

4、外界红外光的强弱变化转化为电流的变化，通过A/D转换器反映为0255范围内数值的变化。外界红外光越强，数值越小；红外光越弱，数值越大。左右探头的探测结果分别可以通过调用库函数analog(0)和analog(1)来获得，根据函数返回值的变化判断红外光线的强弱,从而能判别出火源的远近。使用说明 图Finfrared-3 远红外火焰探头安装示意图远红外火焰探头的安装如图Finfrared-3所示，安装使用时注意以下几点：1. 远红外火焰探头的插针是有极性的，你可以先将插针插上，对左右两边分别进行检测，在交互式命令输入区内分别输入analog(0)和analog(1)，多测几次，如果检测出来的值固定

5、显示为255，那么就说明插反了，你再把它反过来插，就正确了。一般情况，插针正确的方向如图Finfrared-3所示，带有金属的一面朝外。2. 主板上连接火焰探头的接口为OR11(左，模拟口0)和OR9(右，模拟口1)，我们可以看到这两个接口和光敏传感器的接口是一样的。3. 远红外火焰探头的工作温度为-25oC85oC，存放温度为30oC100oC，超出以上范围，远红外火焰探头可能会出现工作失常甚至是损坏。所以在使用过程中应注意火焰探头离火焰的距离不能太近，以免造成损坏。AS I/O扩展卡 图I/O-1 I/O 扩展卡功能用途用AS I/O卡可以扩展8个数字输入口和8个数字输出口。8个输入可接如

6、传感器信号、键盘信号，8个输出可接电机、继电器等。原理介绍ASIO卡采用地址锁存芯片74HC373，用ASBUSB上的OS0OS3和IS0IS3进行地址选择。数据通过ASBUSA上的总线PC0PC7送到74HC373锁存，再作用于外部设备。数字输出口的状态可由发光二极管LED1 LED8的状态显示，LED9 LED16显示输入状态。例如：发光二极管LED10亮，则说明相应的数字输入口电平变低，所接的传感器导通。 电参数：工作电压4.55V，工作电流30mA，（负载加起来不能超过100mA）。 高、低电平的临界值为4.5V。使用说明1. 将扩展板ASIO卡接插到“能力风暴”主板上，要注意将ASI

7、O卡上的ASBUSA、ASBUSB和“能力风暴”主板的ASBUSA、ASBUSB相对应。 (如图I/O-2所示)。图I/O-2 AS I/O卡与主板的连接示意图2. 进行地址选择，ASIO卡上双排插针J2对应输入的地址，J4则为输出的地址，通过短接头来进行选择(如表I/O-1所示)。输入、输出选择的地址可以相同，但是输入、输出实际的存储空间却是不一样的，因为它们使用的是不同的寄存器。跳线地址0X40000X50000X60000X7000 表I/O-1 短接头连接位置与地址选择对应表3. 8个数字输出口 ASIO卡上双排插针J1为8个数字输出口，各口与八位二进制数位位对应。其中外侧插针为接地线

8、，内侧插针为信号线，每个输出口可单独进行输出，也可以多个同时输出，由对应的发光二极管发光提示。4. 8个数字输入口 ASIO卡上双排插针J3为8个输入口，各口与八位二进制数位位对应。其中外侧插针为接地线，内侧插针为信号线，同时在接地线的左边预留了一排+5V电源口，备客户自行使用。每个输入口可单独进行输入也可多个输入口同时进行输入，对应的发光二极管发光提示。5. 在ASBUSA、ASBUSB旁分别边预留有相同的一排插孔，用户可自行焊上排针座，这样其他的扩展板就可以叠加在这上面了。最多时可以叠加四块扩展板，这样你就可以扩展32个数字输入口和32个数字输出口。6. JC操作系统中有直接检查和修改存储

9、器内容的基本函数。1） 若进行输出操作，则可在交互式JC窗口中输入： poke（loc， byte）； loc为你选择的output地址,byte的低8位对应8位输出，同时也与八个光电二极管一一对应。例如： 使用8个数字输出口的其中第二、三两位，选定的地址为0x4000，则可以在交互式窗口中键入： poke（0x4000，0b110）； 发光二极管LED2、LED3会发光提示，此时是当数字输出口为1时后方对应的二极管亮。2） 若进行输入操作，则可在交互式JC窗口中输入： peek（loc） 其中peek指令只含一个参数，即选择好的输入地址,将地址loc上的一字节的值返回。例如：你需要使用8个数

10、字输入口的其中第一、二两位，可将你使用的元器件插在J3上的第一、二两位上，选定的地址为0x4000，则可以在交互式窗口中键入： peek（0x4000）这时它返回值为252，也就是0b11111100，同时发光二极管LED9、LED10会发光提示，此时当数字输入口为0时后方对应的发光二极管亮。7. 调试程序： void main() start_process(p1(); start_process(p2(); void p1() while(1) pokeword(0x4000,0b11111111); sleep(0.5); pokeword(0x4000,0b0); sleep(0.5)

11、; pokeword(0x4000,0b1); sleep(0.5); pokeword(0x4000,0b10); sleep(0.5); pokeword(0x4000,0b100); sleep(0.5); pokeword(0x4000,0b1000); sleep(0.5); pokeword(0x4000,0b10000); sleep(0.5); pokeword(0x4000,0b100000); sleep(0.5); pokeword(0x4000,0b1000000); sleep(0.5); pokeword(0x4000,0b10000000); sleep(0.5)

12、; pokeword(0x4000,0b00000000); sleep(0.5); void p2() int a; while(1) a=peek(0x4000); printf(%bn,a); sleep(0.5); if (a!=peek(0x4000) beep();8. 用ASI/O卡扩展电机、继电器等执部件时，需要另外增加驱动电路，参考驱动电路如下：图I/O-3 驱动电路AS超声测距卡图Sonar-1 超声测距卡（ASSONAR卡）功能用途超声传感器能准确地探测到36cm5m范围内物体的距离，用它可以制作导盲机器人，测身高机器人等等。原理介绍超声传感器能够发射超声波，当这些超声波

13、遇到障碍物返回来时，超声传感器能够接收，并能够计算出发射和接收的时间差，根据声音在空气中的速度，计算出障碍物的距离。如附图所示，PD2，PD3用于控制左右IR的发射，但不会同时使用，应用这一特性，我们巧妙的用PD2，PD3的与信号产生超声发生信号。然后应用PA1，PA2分别捕捉开始发射信号和回波信号，运用这两信号的时间差，计算所测距离。具体计算公式如下：其中：d 检测距离，T2 接收到返回信号的时间，T1 发射信号的时间，V声 声音速度特性：1 精确测量范围：0.36m 5m，绝对精度为1%。2 最小发射灵敏度在50kHz、300vac pk-pk，150vdc bias3 最小接收灵敏度在5

14、0kHz、150vdc bias4 TTL 兼容5 多样的测量能力6 方便的终端连接使用说明1 先将AS Sonar卡安装到“能力风暴”个人机器人的主板上，安装方法与AS I/O卡一致，AS Sonar卡上的ASBUSA 、ASBUSB插针分别对应主板上ASBUSA 、ASBUSB插槽（如图Sonar-2所示）。图Sonar-2 超声测距卡安装方法 2 AS Sonar卡上J1插针通过连线和主板相连，具体连接方法见示意图3-3，J1插针就插在主板里SPI上的PD2、PD3位置，插时要注意插针的接插方向。图Sonar-3 接插示意图3 超声发射时，静电传感器（小圆盘）的输出电压一般为400V，这

15、时请不要用手接触，我们可以用支架将静电传感器固定在AS Sonar卡上。（如图Sonar-4所示）4 在此提供一例程供读者参考： 图Sonar-4 安装示意图int TCTL2 = 0x1021;int PORTD = 0x1008;int TFLG1 = 0x1023;int TIC1 = 0x1010;int TIC2 = 0x1012;void init_sonar() bit_set(TCTL2,0b00010100); /* setup TCTL2, enable input capture */ bit_clear(TCTL2,0b00101000); /*输入捕捉1、2上升沿捕捉

16、*/void send_signal() poke(TFLG1,0b10); /*输入捕捉IC2F清零*/ bit_set(PORTD,0b001100); /* make PD2, PD3 high to produce init signal */ sleep(0.030); /* pulse width is 0.03 s */ bit_clear(PORTD,0b001100); float cmpt_range() if(peek(TFLG1)&0b10)=0) /* there is no echo returned 没有信号返回*/ return -1.0; else retur

17、n (float)(peekword(TIC2)-peekword(TIC1)1)*0.0144526); /* shift operation is used to avoid integer overflow, 0.0144526 is sound velocity constant, you might regulate the constant in fine */* sonar test */void main() init_sonar(); while(1) send_signal(); printf(distance=%fcmn, cmpt_range(); sleep(0.5)

18、; AS红外测距卡 图Iranger-1 红外测距卡（AS-iranger） 功能用途用AS红外测距卡可以精确地测量10cm80cm范围内障碍物的距离。近距离精确定位是AS红外测距卡最拿手的，如果将AS红外测距卡和伺服电机一起使用，通过扫描机器人就能够分辨出它所处空间的形状；如果将红外测距卡分别装在多个机器人上，它们就能够精确的知道对方所在的位置，进行相互协调，它们就可以走出整齐多样的队列；机器宠物中就可以用到红外测距卡，比如让机器人跟随主人、绕主人旋转等；红外测距卡还可以用在灭火比赛中原理介绍 AS红外测距卡，顾名思义就是用红外光进行物体距离的检测。它分为一个模拟口的转接卡(ASDIY卡)和

19、红外测距传感器两部分。通过测量发射和反射红外光之间的相位差来测量物体的距离。红外测距卡能够把相位差的变化转化为输出电压的变化，输出电压可以通过红外测距的信号线（黄）接到微控制器的A/D转换口上。在这里，红外测距卡的输出端通过ASBUSB接入模拟信号输入口PE5口（如图Iranger-2所示）。因此，在插传感器的插针时要注意插针的方向。图Iranger-2 连线原理图红外测距卡通过电压的变化来反映测量距离的变化，它可以连续的读出距离，被测物体带色并不影响其测距功能，并且不需要多余的外接电路，操作简单，价格便宜。 参数说明：1测试距离：10cm 80cm；2输出终端电压：Vo（L=80cm时） 0

20、.25 0.55V3提供电压：Vcc=5V4平均电流：Imax=50mA使用说明 AS红外测距卡的安装如图Iranger-3所示，安装使用时请注意以下几点：图Iranger-3 红外测距卡安装示意图1、 模拟口转接卡上的ASBUSA插针对应主板上的ASBUSA插槽，ASBUSB插针对应ASBUSB插槽；2、 AS红外测距卡的头部引出线有三根，红色为电源线，黑色为接地线，黄色为信号线，应分别与ASDIY板上的电源、接地和信号线相连接（参考图Iranger-2）；3、 红外测距卡输出的是电压的变化值，可以通过调用库函数analog(5)来获得,但要显示距离，则需要进行转换。在此提供一例程供读者参考

21、，因不同的红外测距卡可能有差别，必须要实测参数。例程： int irdata173=150,10,0,129,10,31,93,15,36,69,20,24,56,25,13,49,30,7,42,35,7,37,40,5,34,45,3,31,50,3,29,55,2,27,60,2,26,65,1,25,70,1,23,75,2,21,80,2,15,80,6;void main() while(1) printf(dis=%dn,iranger();sleep(0.3); int iranger() int i,data; data=analog(5); if(data150) retu

22、rn -1; for(i=0;iirdatai0) return (irdatai1-irdatai-11)*(data-irdatai0)/irdatai2+irdatai-11; return -1;AS伺服电机驱动卡图Servo6-1 AS伺服电机驱动卡（AS-servo6）功能用途 伺服电机驱动扩展卡可使“能力风暴”机器人同时驱动六个伺服电机，用户可以借助与此扩展卡在机器人原有的基础上加装机械手臂，机械手爪等功能更强的执行机构。性能参数 1. 六路伺服电机PWM信号输出：脉宽0.62.4ms，周期20ms2. 直流电源供电：9/12V，1500mA（驱动六个伺服电机）电池供电：6V；3

23、00mA（一个伺服电机工作电流）；2A（六个伺服电机工作电流）使用说明.硬件安装1 先将AS Servo-6卡插到“能力风暴”个人机器人主板扩展槽上，插法I/O扩展卡一致，注意不要插反或插错位。2 将伺服电机插在伺服卡右边6排3芯插针JA1 JA6，其中：信号线为左排， 地线GND为右排，中间为VCC。图Servo6-2 电机接口示意图3 本卡使用68HC11的PA3信号，所以蜂鸣器和板载DC motor、伺服口不能使用，请清除跳线。4 本卡使用了输出地址0x4000，如同时使用其他I/O卡，为避免地址冲突，请注意I/O卡的地址跳线。5 硬件插好后，打开“能力风暴”，通过JC1.0下载伺服卡驱

24、动程序servo6.lis。6 若使用直流电源供电，将电源插头插在伺服卡右上方J1插针处，为直流电源9/12V供电处，注意不要插反，+极在左边，-极在右边；若使用6V电池或直流电源供电，将电池插头插在伺服卡左上方J2插针处，为6V电池供电处，+极在左边，-极在右边，打开电源开关，即可使用。. 驱动函数说明图Servo6-3电源插座首先，在你连好能力风暴后，而在使用伺服卡之前（即在打开伺服卡的电源开关以前），必须先下载servo6.lis。这是一个列表文件，打开这个文件，你可以看到，下载这个列表文件就相当于下载两个文件，他们分别是arm500.c和servo_6.jcb。这两个文件将伺服卡初始化

25、，这样伺服卡上电以后各个电机口才能有确定状态，接上的电机才不会随机乱动。函数1 int servo6_init(int enable) enable=0表示关闭伺服电机。伺服电机将不保持特定的位置而且可以任意移动。当不使用伺服电机时，关闭它将节省处理器周期。enable=1表示允许伺服电机工作，可以通过函数servo（）进行伺服电机控制。2 函数servo()int servo(int index, int degree) 其中两个参数分别表示no：电机口，05；degree：电机角度，01800，注：在给电机所置角度赋值时，需将角度的数值10。3 函数move（）void move(int

26、position2) 此函数的参数是二维数组，position 里存放的是各个电机的位置，电机位置的序列构成实际执行机构的一个动作。Move可以对这个数组进行分析，执行这个动作。Position可以分行赋初值，每行初值用a, b标定，其中包含有两个元素分别代表a：电机口号（05）或特殊意义代码，如下面例程里的SERVO_INTERVAL，SERVO_PAUSE，SERVO_END；b：电机角度10。注意：在JC中数组的第一维长度必须指定。例程int dance192=0,900,1,150,2,1700,3,900,SERVO_INTERVAL,0,1,180,2,1600,3,1000,SE

27、RVO_INTERVAL,0,1,220,2,1500,3,1100,SERVO_INTERVAL,0,1,250,2,1400,3,1200,SERVO_INTERVAL,0,SERVO_PAUSE,0,SERVO_END,0;void main()servo6_init(1);move(dance);servo6_init(0);dance192定义的函数是19行2列。在此应特别注意servo6_init(1); servo6_init(0);这两个语句，前者表示打开伺服电机口，后者表示关毕伺服电机口 。在数组中有下面三个参数SERVO_INTERVAL,0，SERVO_PAUSE,0，S

28、ERVO_END,0前两者是为了在运动系列里的形成停顿时间，使动作宏观上稳定；后者是为了标志数组调用结束，move()所调用的数组中必须含有此参数。上面程序的动作顺序应是电机0口置为90，1口置为15，2口置为170，3口置为90，然后状态保持一段时间，继续，结束。另特别注意此程序参数不适合任意执行机构，参数用户自己调节。 注意事项综上所述，在使用伺服电机扩展卡时应特别注意以下几个方面的问题：1、 顺序：a 打开能力风暴；先下载servo6.lis；b 打开伺服电机扩展卡的电源开关；c 打开伺服电机口servo6_init(1)；d 调用servo,move；e 关闭伺服电机口servo6_i

29、nit(0)；f 关闭伺服电机扩展卡的电源开关；g 关闭能力风暴电源2、 旋转方向：各个不同规格的电机的旋转方向是不一定的，所以在使用以前需要用户标定，经过单个电机的调试后，可以指导电机的具体旋转方向，可以在应用时注意。至于转向问题，如果我们定义从0到90是正转，那么当电机处于90时，我们输入servo(0,600)即达到了电机的反转效果。请注意我们置的角度是电机轴的位置，是最终结果，而不是旋转过程中经过的角度。3、 单个电机的调试： 将伺服卡与主板连接好，本卡使用68HC11的PA3信号，所以蜂鸣器和主板上扩展的DC motor、伺服口不能使用，请清除跳线。将待调试电机插到servo 1口上

30、，进入交互式窗口。在交互式窗口里进行单个电机的调试：1 首先第一步下载servo6.lis，2 给伺服卡接通电源，3 接着在交互式窗口中打入语句servo6_init(1)，开启伺服驱动，4 在交互式窗口键入servo(0,900)，回车。表示将0号口的电机置到90度的位置，（有时可能电机正好处于90位置，无法观察到现象）5 改变参数值，在交互式窗口中输入servo(0,600)，表示将0号口的电机置到60度的位置，（若正常，此时可以观察到电机的旋转），6 Servo(0,600)里的参数用户可以自行变化，若改变“0”这个参数则要将待调试电机插针相应改变，如改为1，则将待调试电机的插针插到se

31、rvo 2 口上，600这个参数除以10是电机的实际轴角度。4、 电机标定 第一次使用伺服电机执行机构，需要先了解电机在机构中的运动方向及位置，这时需要在交互式窗口里进行电机标定。利用单个电机的调试方法，首先第一步下载servo6.lis，接着在交互式窗口中打入语句servo6_init(1)，再使用servo(0,900)，表示将0号口的电机置到90度的位置。Servo()里的参数用户可以自行变化，用以察看各个电机的运动。注意，调节时角度增量不要太大，推荐40为宜（即增量为4）。当连接有机构时，初始值的随意确定可能会损坏机构，这时应用手将机构扶到运动轨迹的中间位置，然后将初始值设为900即9

32、0，再用增量调节看其运动方向。此时为1号电机正常的90，时安装位置，呈竖直状态。 图Servo6-4示意图AS可录放声卡图Sound-1 “能力风暴”可录放声卡（AS-Sound）功能用途语音扩展卡可以录放声音。本卡采用功能强大的抗断电语音录放模块，能够在电源断开的情况下，长期保存信息，又能随意进行录入。可作迎宾机器人、鹦鹉学舌等机器人项目。原理介绍人耳能够听到的声音（包括语音和音乐）是一种频率范围约为16 20000Hz的机械波，而一般人的语音频率最高约3000Hz。本卡是将语音声波信号经过“麦克风”和高频放大器转换成一定幅度的模拟量电信号，然后再转换成计算机能够存贮与处理的数字量。技术指标

33、： （1） 单片可分段录放模块；（2） 反复录放，零功耗永久保存信息；（3） 单5V供电，自动节电；（4） 录音进行和放音结束LED指示灯显示；（5） 共有4段录音，并分别有LED指示灯显示；（6） 高抗干扰性能；（7） 操作简单，使用方便；（8） 电参数：工作电压5V，典型静态电流0.5A，工作电流50mA。使用说明语音卡模块有四个地址段，每个地址段的长度是总长度的1/4，可录入4段录音。在录放操作前先要设定地址，必须特别强调的是，所设定的只是该段地址的起始地址，该段录音的实际长度由按住录音键的持续时间来确定。操作步骤：1 先将AS Sound语音卡插到“能力风暴”个人机器人主板扩展槽上，插

34、法同I/O扩展卡，注意不要插反或插错位。下载语音卡检测程序sound.c 程序如下：/*语音卡测试，用复位键切换*/*0-我是能力风暴，1-你好，2-遵命，3-前方有障碍*/void main() sleep(0.75); if (test_number 3) | (test_number 0) test_number = 0; sound(test_number); test_number+; void sound(int index) int i; if(index3) return; index=(index*2)+1; poke(0x5000,index); for(i=0;i200;

35、i+); poke(0x5000,index-1);2 在录放操作前先要设定地址，本卡已将输出地址固定为0x5000；3 录制 a 确定录音起始位置：录音按键通过按主板上的“复位”键切换录音的起始位置，LED将显示出你在哪一段上进行录音。 b 录音J3麦克风确定了起始位置，按下录音按键开始录音（如图Sound-2所示），可以通过利用语音卡上的麦克风来提高录音质量。松开按键，录音结束，电路自动在内部设置段结束标志，然后进入节电状态。若存储器录满， 录音自动结束。 图Sound-2 相关器件图4 放音：按一下主板上“复位”键，电路开始放音，并有LED指示灯显示目前放的是第几段。放音结束后，电路自动

36、进入节电状态；5 语音卡按键下方有一两芯插针J3（如图Sound-2所示），用户可任意接插耳机，喇叭等，语音卡套件中提供喇叭作为放音器件；6 在录制的时候如果连续录制时间超过2.5秒，语音卡自动将其分段存储，播放时有可能声音不连续，建议将语音分段存储、分段播出。具体应用：在程序中的具体应用可以参考下面的例子：while(d=0) if(analog(1)240) sound(1);d=1; void sound(int index) int i; if(index3) return; index=(index*2)+1; poke(0x5000,index); for(i=0;i200;i+)

37、; poke(0x5000,index-1); 由上例可见，在具体应用中首先要先定义一个sound(x)函数，这个工作我们已经完成，你只需将sound()函数下载，就如上例中void sound()附在程序后面一同下载到主板上；然后在调用中直接改变sound(x)中x的数值就可以直接调用你录在sound卡上的第x段录音，将此段录音播放出来。灭火风扇装置功能用途 扇叶旋转可以用来吹灭烛火。此装置可作为能力风暴个人机器人参加灭火比赛时的专用灭火装置。原理介绍 通过能力风暴主板上的扩展直流电机口来驱动直流电机旋转，带动风扇页旋转，用风吹灭烛火。 图Fan-1 风扇装置使用说明灭火风扇装置由支架、直流

38、电机、扇叶及导线、螺钉等组成，是一个简单易用的扩展机构。一硬件安装1 首先取出灭火支架配件，将它们组装起来，如图Fan-1所示；2 将灭火支架装在能力风暴上，在使用灭火支架时不能同时使用能力风暴透明顶盖；3 主板上的扩展直流电机口利用PA3口进行控制，将跳线插到扩展直流电机口有效的位置，如图Fan-2所示；图Fan-2 跳线图4 扩展直流电机口不能与扩展伺服电机口、蜂鸣器、伺服电机扩展卡同时使用；5 使用时应特别注意直流电机扩展插针的接插方向，如果插针与电机的正负不配合，旋转扇叶就不会吹灭烛火；6 扩展直流电机控制没有变速功能，通过改变直流电机插针的结插方向可以改变电机旋转方向。二软件实施1

39、dcmotor3(1)是使扩展直流电机口有效的库函数，调用此函数，扩展直流电机口有功率输出，能够带动电机旋转；2 dcmotor3(0)是关闭扩展直流电机口的库函数，调用此函数扩展直流电机口将没有功率输出，电机停转；3 在JC交互式窗口中输入dcmotor(1)，dcmotor(0)测试；在JC函数中直接调用dcmotor(1)，dcmotor(0)就可实现控制扩展直流电机。AS 手爪装置功能用途用于能力风暴机器人扩展功能。机械手爪可以夹持重量小于100g的物体，夹持物体大小视具体情况而定。原理介绍整体介绍：1 主体材料为防锈铝合金，不锈钢（1Cr18Ni9Ti），及铜（59H）2 2个自由度

40、；3 手爪活动范围上下70mm，前后18mm；4 手指张缩范围：2046mm，5 各电机的具体参数见下表（序号编制按手爪垂直放置时从下往上顺序）：表Paw-1电机参数表各部分结构说明：机械手爪的组成部分为：底架、手肘、手爪1 底架 底架的主要功能是支撑整个机械手爪。底架的高度为100mm。它的底端与能力风暴的底座用螺钉连接。2 手肘 手肘是底架与手爪的连接部分，它含有一个电机No.1，通过齿轮传动可以在竖直平面上旋转。3 手爪 手爪用于夹持物体，它的张缩范围是2046mm。它由一个伺服电机（No.2）驱动。图Paw-1 机械手爪构架图图中具体的尺寸见下表：项目A1A2A3数值（mm）10067

41、2046表Paw-2 各部件相关尺寸表使用说明安装：1. 取出伺服电机驱动卡，装在主板上，如图所示； 图Paw-2 伺服电机驱动卡安装图2. 将能力风暴底板上打安装孔，以手爪的支架安装孔为准；3. 将机械手爪安装在能力风暴上；4. 将机械手爪所用的伺服电机导线插槽插到伺服电机驱动卡上，注意接插的方向，（如图Paw-4所示）例如白线对着伺服驱动卡上的sig插针； 图Paw-3 接插示意图 图Paw-4 接插方向图（为示意将伺服电机驱动卡从主板上拔下）注意，可以事先将各个电机编号，用标签标识在电机插槽上，以免出错！电机标定：在机械手爪上使用了2个伺服电机。2个电机的运动范围是0180。在出产前，按

42、伺服电机的90位置安装，并且使电机按此位置安装后，它所连接的部件正处于其活动范围的中间位置。虽然如此，在实际使用中由于齿轮啮合及其他一些干涉原因，需要标定电机运动的两个极限位置。伺服卡使用：具体使用可以参见伺服电机驱动扩展卡使用说明电池使用 机械手爪的2个伺服电机需由专门的电池或电源供电。电压应为5/6V，可使用能力风暴镍氢电池。手爪的编程： 手爪编程可以参见伺服电机驱动扩展卡使用说明之驱动函数说明及随附的手臂程序部分（软盘）。维护和注意事项： 参看伺服电机驱动扩展卡使用说明之注意事项，并定期检查机械手爪的各部件连接情况。AS 手臂装置 图Arm-1 机械手臂功能用途用于能力风暴机器人扩展功能。前端的机械手爪可以夹持重量小于100g的物体，夹持物体大小视具体情况而定。原理介绍整体介绍：1. 重量416g；2. 主体材料为防锈铝合金，及部分不锈钢(1Cr18Ni9Ti)；3. 5