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1、实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,一、任务介绍与要求,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,编写机器人任务程序，将螺丝供料台上的虚拟螺丝吸取并拧入直角件的螺纹孔内，实现用机器人自动拧螺丝的虚拟仿真作业,1.任务介绍,1-093 机器人拧螺丝工作站,一、任务介绍与要求实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编,一、任务介绍与要求,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,（1）需要对机器人的移动轨迹进行规划; （2）对抓手输出信号进行控制； （3）运用动作控制指令、信号控制指令、延时指令
2、等语法结构和语句使用知识来编写机器人程序； （4）针对轨迹规划中的各个位置进行示教。,2.任务分析,一、任务介绍与要求实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编,二、相关知识与能力要求,1.知识要求,了解三菱工业机器人的编程语言功能；熟知标识符、注释的功能与用法；熟知数据的基本类型与表示方法;熟知机器人本体插补控制指令的类型、功能、语法结构及使用方法；熟知调速指令的类型、功能、语法结构及使用方法；熟知等待指令功能、语法结构及使用方法；,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,二、相关知识与能力要求1.知识要求了解三菱工业机器人的编程语,二、相关知识与能力要求,2.能力要求,会编
3、写程序控制机器人本体和外部抓手动作。会手动JOG控制机器人本体。会虚拟仿真操作。,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,二、相关知识与能力要求2.能力要求会编写程序控制机器人本体和,三、任务实施,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,1、打开工作站，并进入虚拟仿真系统,三、任务实施实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚,三、任务实施,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,2、设计控制流程图,三、任务实施实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚,三、任务实施,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,“S31.
4、prg”1 以下程序为动作初始化2 M_Out(900) = 0 螺丝吸嘴复位3 M_Out(901) = 0 螺丝喷嘴复位4 Servo On 关节伺服上电5 Wait M_Svo = 1 等待关节伺服上电完成6 JOvrd 20 关节插补速度为20%7 Mov P_Safe 关节插补到退避点位置8 以下程序吸取螺丝9 Spd 300 直线插补速度位300mm/s10 Mvs PGet,-20关节插补至螺丝吸取位上方20mm处11 Dly 0.1 延时0.1秒12 Spd 50 直线插补速度为50mm/s13 Mvs PGet 直线插补至螺丝吸取位14 Dly 0.1 延时0.1秒15 M_
5、Out(900) = 1吸嘴吸螺丝16 Dly 0.5 延时0.5秒17 Spd 100 直线插补速度位100mm/s18 Mvs PGet,-20 直线插补至螺丝吸取位上方20mm处19 Dly 0.1 延时0.1秒20 Spd 300 直线插补速度位300mm/s21 Mvs PGet,-100 直线插补至螺丝吸取位上方100mm处22 Dly 0.1 延时0.1秒,3、创建程序文件，并编写指令语句,三、任务实施实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚,三、任务实施,“S31.prg”23 以下程序为拧螺丝24 JOvrd 50 关节插补速度为50%25 Mov PPut,-30关
6、节插补至拧螺丝位上方30mm处26 Dly 0.1 延时0.1秒27 Spd 50 直线插补速度为50mm/s28 Mvs PPut 直线插补至螺丝吸取位29 Dly 0.1 延时0，1秒30 M_Out(901) = 1螺丝刀启动31 M_Out(900) = 0关闭吸嘴32 Dly 0.5 延时0.5秒33 M_Out(901) = 0关闭螺丝刀34 Spd 300 直线插补速度位300mm/s35 Mvs PPut,-100 直线插补至螺丝吸取位上方100mm处36 Dly 0.1 延时0.1秒37 Hlt 程序暂停38 End,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,3
7、、创建程序文件，并编写指令语句,三、任务实施,三、任务实施,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,4、设置抓手控制参数 （1）分配控制信号地址 （此步可省略）,三、任务实施实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚,三、任务实施,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,4、设置抓手控制参数 （2）设置信号初始值,三、任务实施实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚,三、任务实施,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,5、设置抓手虚拟仿真属性,三、任务实施实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚,三、任务实施,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,6、单步试运行及位置示教 示教3个机器人位置数据PGet、PPut、Psafe,三、任务实施实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚,三、任务实施,实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真,7、全自动运行 按照任务2.3的实施步骤，设置速度为20%，自动运行程序文件S31.Prg,三、任务实施实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚,
