伪距定位原理ppt课件.ppt

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1、伪距定位原理The Principle of Pseudo Range Positioning,解放军信息工程大学测绘学院测量与导航工程系 李军正,GPS原理与应用第七次课,本次课主要内容,相关知识的回顾Review,伪距定位观测方程The Observation Equations,GPS的定位体制:“多星、高轨、测距”,利用空间距离后方交会确定接收机的位置,相关知识回顾 Review,1.1 空间距离后方交会原理,相关知识回顾Review,1.2 卫星位置计算,GPS广播星历参数,相关知识回顾Review,1.3 伪随机码测距,本次课主要内容,相关知识的回顾Review,伪距定位观测方程T

2、he Observation Equations,2.1 真实的信号传播时延,2. 伪距定位观测方程The Observation Equations,2. 伪距定位观测方程The Observation Equations,2.2 钟差,钟差(Clock Bias):,卫星、接收机钟面时与卫星导航系统时之差,2. 伪距定位观测方程The Observation Equations,真实的信号传播时延:,实测的信号传播时延:,2.3 信号传播时延,2. 伪距定位观测方程The Observation Equations,2.4 伪距,伪距(Pseudo Range)是现代卫星导航系统的主要观测

3、量之一。,2. 伪距定位观测方程The Observation Equations,2.5 伪距定位观测方程,必须同时观测4颗卫星才能进行定位,2. 伪距定位观测方程The Observation Equations,不同时刻分别观测的4颗卫星能不能定位?分别于4个时刻观测同一颗卫星能不能定位?,问题,2.5 伪距定位观测方程,2. 伪距定位观测方程The Observation Equations,GPS接收机于4个不同时刻观测同一颗卫星所测的伪距,2.5 伪距定位观测方程,2. 伪距定位观测方程The Observation Equations,GPS接收机于4个不同时刻观测同一颗卫星所测

4、的伪距,2.5 伪距定位观测方程,结论:必须同时观测4颗卫星才能进行定位。,2. 伪距定位观测方程The Observation Equations,本次课主要内容,相关知识的回顾Review,伪距定位观测方程The Observation Equations,伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations,3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations,3.1 伪距定位观测方程的线性化,其中,设接收机概略位置为,3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation

5、 Equations,当观测4颗卫星时,j=14,,3.2 伪距定位观测方程的解,3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations,当观测4颗卫星时,j=14,,3.2 伪距定位观测方程的解,解此线性方程组,即得:,3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations,3.2 伪距定位观测方程的解,当观测卫星数大于4时,,误差方程:,法方程:,其中,按照最小二乘原理求解。,3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations,3.3 接收机位置的计

6、算,3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations,3.4 几个有关的问题,(1) 接收机概略位置的选取,由其他测量手段提供;,所有可见卫星星下点位置的平均值;, ,(2) 观测值不等权的情况,(3) 观测值受误差影响的情况,大气层,小结 Summary,伪距定位原理是GPS原理与应用的核心内容,主要介绍了伪距定位观测方程的建立和伪距定位观测方程的解,得到了必须同时观测4颗卫星才能进行定位的结论。作业题1.利用GPS进行伪距定位,为什么必须至少同时观测4颗卫星?2.如何利用GPS伪距定位观测方程解算用户位置? 预习1、GPS伪距定位解的精度评定。,本节课到此结束,谢 谢!,小结Summary,3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations,(4) 伪距定位的几何解释,3.3 几个有关的问题,三 球 定 位 原 理,小结Summary,伪距定位原理是GPS原理与应用的核心内容,主要介绍了伪距定位观测方程的建立和伪距定位观测方程的解,得到了必须同时观测4颗卫星才能进行定位的结论。作业题1.利用GPS进行伪距定位,为什么必须至少同时观测4颗卫星?2.如何利用GPS伪距定位观测方程解算用户位置? 预习1、GPS伪距定位解的精度评定。,本节课到此结束,谢 谢!,小结 Summary,

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