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1、第二章 ABB工业机器人的基础操作知识,2.5 ABB工业机器人转数计数器更新操作,ABB工业机器人六个关节都有一个机械原点的位置。在以下的情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：1)更换伺服电动机转数计数器的电池后。2)当转数计数器发生故障，修复后。3)转数计数器与测量板之前断开过以后。4)断电后，机器人关节轴发生了移动。5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。,2.5.1 ABB工业机器人IRB1410转数计数器更新及机器人自动运行操作转数计数器操作步骤：第1步：使用手动操作让机器人各个关节轴运动到机械原点刻度位置，各个轴运动的顺序是：4-5-6-1-2-3，各个轴
2、机械原点的位置在机器人各轴的轴身上。,机器人：http:/,第2步：点击ABB主菜单下拉菜单，选择校准。,第3步：点击ROB_1校准。,第4步：选择校准参数，点击编辑电动机校准偏移。,第5步：将机器人本体上，第2轴上的电动机校准偏移记录下来，填入校准参数中rob_1至rob_6的偏移值中，单击“确定”按钮，如果示教器显示中的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，单击“确定”按钮。,第6步：参数有效，必须重新启动系统。,第7步：重新启动后，继续选择校核。,第8步：点击ROB_1校准。,第9步：点击转数计数器，选择更新转数计数器。,第10步：系统提示是否更新转数计数器，选择“是”。,第11
3、步：点击全选，6个轴同时进行更新操作。如果机器人由于安装位置关系，无法六个轴同时到达机械原点，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。,第12步：点击更新,2.5.2 ABB工业机器人的自动操作运行工业机器人在工作工程中，不需要人工一步一步执行，可以实现自动操作运行，具体操作步骤见：第1步：把机器人控制面板状态钥匙切换到左边的自动状态，点击电机使能按钮。,第2步：机器人状态栏显示自动状态，电机开启。,第3步：在示教器上出现自动生产窗口时，单击“PP移动Main”按钮，把指针移到Main主程序首句。,第4步：单击示教器上的运行键，自动运行，若要停止，请按示教器的停止键。,单步向前/后运行，连续运行，停止,
