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1、ModelZ 机器人七轴培训,一、ModelZ 机器人七轴概述,1，设备定义： 机器人自身6个自由度，即六轴。 此设备为扩展机器人X向行走距离（基础型：5m；加长型：7m），即第七轴。2，设备组成部分： 固定部分：包括底座、直线导轨、Z向检测装置、齿条等 移动部分：滑板、机器人底座、七轴、滑块 动力供给：线缆部分等 润滑部分：集中润滑装置（Perma） 检测部分：包括Z向、X向检测装置3，功能：使机器人实现精确直线往复运动,二、技术参数, 设备型号： a.基础型（行走距离5000mm）,设备编号：78-15D-411505b.基础型（行走距离5000mm）,设备编号：78-15D-411506
2、c.加长型（行走距离7000mm）,设备编号：78-15D-411509 驱动部分参数： a.伺服电机型号：MG360_180_30_S0（厂商：KUKA），功率6.9KWb.伺服电机减速机：K77AQH190 / 3 / 20.25 / M5A(厂商：SEW)c.运行速度：0.7m/sd.驱动方式：齿轮、齿条e.附件包括：INA直线导轨、EUCHNER行程开关、基准参考标尺、Perma自动注油器润滑装置、igus拖链等 备件清单(详细),三、结构介绍,传动原理：伺服电机驱动齿轮、齿条作精确直线往复运动,底座,电机、减速机、齿轮,水平标尺,四、设备润滑、维护保养,形式：采用Perma自动加油器
3、4.1 直线滑轨滑块用油：SF01（厂商Perma）4.2 齿轮、齿条用油：S014（厂商Perma）油杯为一次性，更换周期初始设定：180天。 油量调节如下图：,注油器的检查与更换（目测）：每1个月需要观察一次油杯上的功能显示LED：绿灯亮，系统正常；红灯亮，系统错误；绿/红灯同时亮，油杯用完，需要更换新的油杯。初始设定大约每6个月需要更换一次油杯。更换注油器时只需更换润滑罐，驱动单元可以重复使用。,4.1直线滑轨润滑保养,型号：KUVE55-B-W2-G3-V1/6540-30/30 （厂商：INA）维护原则：确保导轨表面的清洁； 定期（1个月）进行注油器的检查；,4.2齿轮、齿条润滑保养
4、,齿条图号：78-38D_412069_05（厂商：大连奥托）齿轮图号：78-38D_412069_25（厂商：大连奥托）维护原则： 定期（1个月）进行齿轮、齿条润滑的检查； 当发现七轴的直线往复重复精度0.1mm时，可以请专业人员对齿轮、齿条进 行检测分析，如果损坏即刻更换。,4.3电机减速机润滑保养,型号：K77AQH190 / 3 / 20.25 / M5A（厂商：SEW）维护原则：减速器与电机在维修时，首先要切断电源。1、减速器油位的检查：根据油标位置而确定是否需要注油（油量在最低和最高之间即可）。2、减速器润滑油的更换：原则上每3000小时更换一次，但每3个月要进行一次检查。如需要更
5、换润滑油请向SEW咨询。不允许使用不同的润滑油。3、更换减速机的油封：每3年更换一次。,五、直线导轨安装,安装步骤：声明：基准底座的安装调试需要用激光水平仪专业设备来做，这是保证精度的前提条件。首先，安装前请彻底清除导轨安装面的杂质。其次，将作为基准的一侧导轨放置于底座安装基准面上，拧紧导轨固定螺栓，另一侧的导轨先稍微施加一点预紧力，然后将滑块全部安装到滑板上，也是稍微施加预紧力，此时可以手动推动滑板沿直线往复运动方向来回移动，直至滑块与导轨之间配合顺畅，拧紧滑块固定螺栓，再拧紧另一侧导轨固定螺栓，最后将导轨的另一侧面安装顶住螺钉即可。,六、齿条安装,安装步骤：设备第一次安装时，齿条按顺序放置
6、于基准面上。注意：a.安装或更换前，首先检查基准面，确保其表面无杂质； b.固定齿条时应逐渐逐个紧固锁紧螺栓。当需要更换齿条时要求：利用相反齿条固定连接结构逐个操作（即卸下一根安装一根）,七、七轴安装,安装步骤： 首先，将伺服电机和减速机连接好。 其次，将齿轮与减速机（间隙配合H8/h7）连接好。 将减速机连接于机座上，机座固定螺栓稍施加点预紧力，将塞尺(0.15mm)置于齿条上，在Y向上整体调整齿轮齿条的中心距，调整好后抽出塞尺锁紧机座上的固定螺栓即可。 拆卸更换齿轮时，将减速机与齿轮整体拆下，均匀轻敲齿轮周边直至卸下更换。,Y,八、向高度检测装置,功能：用于设备使用过程中阶段性监测（主要是
7、目测）安装步骤：安装参考基准：地面向检测基准面，安装应参考底座位置；安装位置：在近机器人工作端根据设备长度增加处或处；检测：空载时，两侧导轨测量一组比较数据；满载时，同上。如果偏差值0.2mm即可维修调整。 向高度检测步骤： 首先，进行维护前操作安全检查，确保安全后操作人员方可进入机器人工作区。 在两侧导轨上安装定位滑块。 安装检测测量用钢丝结构并调整张紧度至合适。 安装检测基准块（基准块可沿垂直运行方向移）。 测量两侧导轨Z向距离并记录。 同上步骤5测量其它处Z向值。同一位置比较Z向值，偏差值0.2mm即可进行维修调整。,九、零点标识检测装置,设备运行零点标识装置 ：功能：用于使用过程中阶段性监测设备运行状态(主要是目测)。安装检测步骤： 调试七轴往复移动位置准确后，固定零点标尺（零点指针安装在滑板上）,零点标尺,
