多旋翼无人机技术基础 第4章ppt课件.pptx

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1、多旋翼无人机动力装置,多旋翼无人机动力装置,主要内容 多旋翼无人机动力装置的基本概念。 无刷直流电机、有刷直流电机、空心杯电机的基本结构和特性。航空活塞式发动机的基本结构和工作原理。涡轮轴发动机的基本结构和工作原理。 燃油系统、滑油系统、传动系统的基本结构和工作原理。,多旋翼无人机动力装置,4.1 多旋翼无人机动力装置的基本概念 多旋翼无人机升空 飞行的首要条件是动力，有了动力才能驱动旋粪旋转，才能产生克服重力所必需的升力。使旋翼产生升力，进而推动多旋翼无人机升空飞行的一套设备装置称为动力装置，包括多旋翼无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的附属系统和附件。,多旋翼无人机动力装置,4.1

2、.1 多旋翼无人机发动机的分类、功用和要求 1.多旋翼无人机发动机的分类发动机是能够把其他形式的能转化为机械能，进而产生拉力或推力的机器，是多旋翼无人机动力装置的核心，被视为多旋粪无人机的心脏。发动机特性的优劣对多旋翼无人机的各种使用性能都有很大影响，在多旋翼无人机设计过程中，首先会碰到选用哪种发动机能最有效地满足其技术要求的问题，要对发动机的性能和特点有深人的了解，以正确选择发动机，并达到与多旋翼无人机飞行性能的最佳匹配。,多旋翼无人机动力装置,2.发动机的功用与要求(1)功率重量比大。构成多旋翼无人机的任何部件，都应在满足使用要求的前提下,尽量减轻其重量。对发动机来说，就是要保证其有足够大

3、的功率而自身重量又很轻. (2)耗能小。发动机是否省电或省油，是其重要的经济指标。评定发动机的经济性,常用“耗电(油)率”作标准。耗电(油)率是指单位功率(1牛顿或1马力)在1小时内所耗电的度数或油料的重量。,多旋翼无人机动力装置,(3)体积小。发动机应在保证功率不减小的前提下，力求体积较小，以减小空气阻力。(4)工作安全可靠、寿命长。多旋翼无人机在空中飞行的安全，是由各组战部分可靠工作来保证的。要维持飞行，发动机就必须始终处于可靠状态。发动机的寿命长，可降低使用成本，节约原材料。 (5)维护方便。日常维护方便可提高维护质量，确保发动机随时处于安全可靠状态。,多旋翼无人机动力装置,4.1.2

4、多旋翼无人机动力装置的组成 组成多旋翼无人机动力装置的主要部件或系统取决于所采用发动机的类型。1.直流电动机及其附件和系统为多旋翼无人机提供动力的电动机类型主要有无刷直流电机和空心杯有刷直流电机两种。,多旋翼无人机动力装置,1)无刷直流电机系统 多旋翼无人机采用无刷直流电机作为发动机，其动力装置由5部分构成。(1)无刷直流电机:无刷直流电机属于外转子电机，没有电刷。 (2)电调:电调全称为电子调速器(ESC),主要作用是控制电机的转速。 (3)电池:电池用来给电机供电，多旋翼无人机常用的电池有聚合物锂电池.燃料电他等,多旋翼无人机动力装置,(4)平衡充电器由于多旋翼无人机电池的电流极大，其专用

5、电池必须要用平衡充电器进行充电。 (5)传动系统;微型多旋翼无人机载重小，一般将旋翼叶片直接安装在电动机的转轴上，不另外加装传动齿轮。,多旋翼无人机动力装置,2)空心杯有刷直流电机系统 微型多旋翼无人机采用空心杯电动机(伺服微特电机)，彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，使电动机的运转特性得到了极大改善。其动力装置包括以下几个。 (1)空心杯有刷直流电机:空心杯有刷直流电机转子，无铁芯。(2) MOS管:用作驱动电路。 (3)电池:锂电池,用来给电机供电。 (4)平衡充电器:专用电池必须要用平衡充电器充电。,多旋翼无人机动力装置,2.燃油发动机及其附件和系统(1)发动机。航空发动机将燃

6、油的化学能转换为机械能，然后带动旋翼旋转产生升力。 (2)燃油系统。用于存储和向航空发动机的油泵供给燃油，保证发动机正常工作。,多旋翼无人机动力装置,(3)滑油系统。滑油系统由带过滤装置的滑油箱、导管和空气滑油散热器组成，其功用是向发动机供给需要的滑油，并进行过滤和散热.保证定量的滑油循环使用。 (4)传动系统。燃油发动机所提供的动力要经过传动系统才能到达旋翼主轴，传动系统性能的好坏将直接影响多旋翼无人机的性能和可靠性。,多旋翼无人机动力装置,4.2 直流电动机 直流电动机是目前多旋翼无人机使用最多、应用最广的动力装置。电动多旋冀无人机以其结构简单、飞行平稳、操作容易、维护便利、无油残留污染等

7、优点，越来越受到大家的关注和重视。,多旋翼无人机动力装置,4.2.1直流电动机的基本概念 1.直流电动机的定义和类型 闭合电路的一部分导体在磁场中做切割磁感线的运动时，导体中就会产生电流，这种现象叫电磁感应现象。如果从轴上输人机械功率，电机作为发电机运行，向外输出真流电能。如果从电刷上输人电功率，电机即作为电动机运行向外输出机械功率。这种同台电机在不同的外界条件下作发电机或电动机运行的原理.称为电机的可逆性原理。,多旋翼无人机动力装置,(2)并励直流电机:并励直流电机的励磁绕组与转 子铁芯一 电枢绕组相并联。作为并励发电机来说，是电机本身 转子线圈 电枢 转轴 转子磁极发出来的端电压为励磁绕组

8、供电;作为并励电动机来 电刷 磁极一 说，励磁绕组与电枢共用同-一电源，从性能上讲与他励 直流电动机相同。,多旋翼无人机动力装置,(3)串励直流电机:串励直流电机的励磁绕组与电枢串联后，再接于直流电源。这种直流电机的励磁 电刷弹簧 电流就是电枢电流。(4)复励直流电机:复励直流电机有并励和串励 图4-2他励直流电机接线示意图 两个励磁绕组。若串励绕组产生的磁通势与并励绕组 产生的磁通势方向相同则称为积复励;若两个磁通势方向相反，则称为差复励。,多旋翼无人机动力装置,2.直流电动机的基本结构和特性 (1)直流电动机的基本构造分为三部分:定了、转子和气隙。 定子:定子是电机的静止部分，用来产生磁场

9、，包括主磁极、换向极、电刷装置、机座等。 转子:转了是电机的转动部分，转子的主要作用是感应电动势，产生电磁转矩.使机械能变为电能(发电机)或使电能变为机械能(电动机)。它主要包括电枢、换向器、转轴等。 气隙:在小容量电机中，气隙为0.5 3mm。气隙大小对电机运行性能有很大影响。,多旋翼无人机动力装置,(2)直流电动机的特性如下。 调速性能好:所谓“调速性能”，是指电动机在一定负载的条件下，根据需要人为地改变电动机的转速。古流电动机可以在重负载条件下，实现均匀、平滑的无级调速，而且调速范围较宽。 启动力矩大:直流电动机启动力矩大，且在重负载下可以均匀面经济地实现转速 调节。,多旋翼无人机动力装

10、置,4.2.2 无刷直流电机 1.无刷直流电机的基本结构 无刷直流电机是多旋翼无人机使用最多的动力来源，由电动机主体和电子调速器(电调)两部分组成，是一种典型的机电 体化产品，如图4.3所示。无刷电机的基本结构与有刷电机有相似之处，也有转子和定子，只不过和有刷电机的结构相反。有刷电机的转子是线圈绕组，和动力输出轴相连，定子是永磁磁钢。,多旋翼无人机动力装置,2.无刷直流电机的工作原理 无刷直流电机依靠改变输人到定子线圈上的电流波交变频率和波形，在绕组线圈周围形成一个绕电机几何轴心旋转的磁场，这个磁场驱动转子上的永磁磁钢转动，电机就转起来了。电机的性能和磁钢数量、磁钢磁通强度、电机输人电压大小等

11、因素有关，更与无刷电机的控制性能有很大关系，因为输人的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，控制电机的转速,以满足使用需要。,多旋翼无人机动力装置,3.无刷直流电机的KV值 无刷直流电机的KV值定义为“转速N”，表示输人电压增加1伏特，无刷直流电机空转转速增加的转速值。从这个定义来看.无刷直流电机电压的输入与电机空转转速是遵循严格的线性比例关系的。,多旋翼无人机动力装置,1) KV值与绕线匝数的关系 无刷电机的意义不只是说明电机转速与电压成严格的线性比例关系，还对电机的性能有一个开阔性的表示。无刷电机的空转极速是Kv值乘以输人的电压，因而内转子电机的转速高于外转子无刷电机。,多旋翼无

12、人机动力装置,KV值与绕线匝数的关系 无刷电机的意义不只是说明电机转速与电压成严格的线性比例关系，还对电机的性能有一个开阔性的表示。无刷电机的空转极速是Kv值乘以输人的电压，因而内转子电机的转速高于外转子无刷电机。(1)绕线匝数多的，KV值低，最高输出电流小，但扭力大;(2)绕线匝数少的，KV值高最高输出电流大,但扭力小。,多旋翼无人机动力装置,2)在低电压环境下 单从KV值不可以评价电机的好坏因为不同的KV值有不同的适用场合，无刷直流电机的电压范围很宽。在低电压环境(例如7. 4V)下.KV值对输出功率的影响有: (1)KV值低的，由于转速偏低适合配较小的减速比和较大的螺旋桨，可输出较大功率

13、;(2)KV值高的，由于转速较高，适合配较大的减速比和较小的螺旋桨，在满足输出功率的条件下，要减小负荷.避免电流过大。,多旋翼无人机动力装置,3)在高电压环境下 在高电压环境(例如11.1V)下,KV值对输出功率的影响如下。 (1) KV值低的，在这个电压环境下可以达到较高的转速，扭力比较大;需要配合较大的减速比和较小的螺旋浆，在满足输出功率的条件下，要减小负荷，避免电流过大。 (2) KV值高的，在该环境中转速过高，为避免电流过大，要尽量减少负荷;利用其高转速，用涵道风扇发动机很适合。,多旋翼无人机动力装置,4.无刷直流电机的指标参数 (1)标称空载电流和电压:在空载试验时，对电动机施加标称

14、空载电压(通常为10V)，使其不带任何负载空转，定f三相绕组中通过的电流，称为标称空载电流。 (2)最大瞬时电流和最大持续电流:电机能承受的瞬时通过的最大电流;电机能允许持续工作而不烧坏的最大电流。 (3)内阻:电机电枢本身存在内阻，虽然该内阻很小，但是由于电机电流很大，有时甚至可以达到几十安培，所以该小内阻不可忽略。,多旋翼无人机动力装置,4.2.3 有刷直流电机 1.有刷直流电机的基本结构 有刷直流电机是内含电刷装置的、将电能转换成机械能(电动机)或将机械能转换成电能(发电机)的旋转电机(如图4-4所示)。2.有刷直流电机的工作原理有刷直流电机工作时,线團和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈

15、电流方向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的。,多旋翼无人机动力装置,4.2.4 空心杯电机 1.空心杯电机的基本结构 空心杯电动机属于直流、永磁、伺服微特电机，与普通电机的主要区别是采用无铁芯转子，也叫空心杯型转子。空心杯电动机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，作为高效率的能量转换装置，代表了电动机的发展方向之一。,多旋翼无人机动力装置,2.空心杯电机的主要特性 空心杯电动机具有十分突出的节能、控制和拖动特性，主要包括以下几个方面。 (1)节能特性:能量转换效率很高，其最大效率一般在70%以上，部分产品可达到90%以上(有铁芯电动机-般在20%50%)。 (2)

16、控制特性:启动、制动迅速，响应极快，机械时间常数小于28ms，部分产品可以达到10ms以内(有铁芯电动机般在100ms以上);在推荐运行区高速运转状态下，可对转速进 行灵敏的调节。,多旋翼无人机动力装置,(3)拖动特性:运行稳定性十分可靠，转速的波动很小，作为微电机,其转速波动能够控制在2%以内。 (4)能量密度特性:空心杯电机的能量衛度大幅度提高，与同等功率的有铁芯电动机相比，其重量、体积减轻了1/31/2.,多旋翼无人机动力装置,3. 空心杯电机在微型多旋翼无人机上的应用 由于空心杯电动机克服了有铁芯电动机不可逾越的技术障碍，而且其突出的特点集中在电动机的主要性能方面，使其具备了广阔的应用

17、领域。尤其是随着工业技术的飞速发展，对电动机的伺服特性不断提出更高的期望和要求，使空心杯电动机在很多应用场合拥有不可替代的地位。,多旋翼无人机动力装置,4.3航空活塞式发动机 由于电动型多旋党无人机采用变速改变旋翼升力大小的方法限制了旋翼直径不能太大，其续航能力和载重能力都受到很大的限制，所以大中型多旋翼无人机都要采用燃油发动机作为动力装置。油动型多旋翼无人机的旋翼直径基本不受限制，具有载重大航程远 、缕航时间长等优点。,多旋翼无人机动力装置,4.3.1航空活塞式发动机的类型和结构 活塞式发动机是最早的航空发动机，也是多旋翼无人机目前使用最广泛的动力装置之一，其技术已经非常成熟，航空活塞式发动

18、机分为往复活塞式和旋转活塞式两大类，它们都是依靠活塞在气缸中的往复或旋转运动使气体T质完成热力循环，将燃料的化学能转化为机械能的热力机械。,多旋翼无人机动力装置,1.航空活塞式发动机的分类 航空活塞式发动机是依靠活塞在气缸中的往复运动使气体工质完成热力循环，将燃料的化学能转化为机械能的热力机械。,多旋翼无人机动力装置,2. 航空活塞式发动机的基本结构 航空活塞式发动机是一种利用- 个或多 个活寨将压力转换成旋转动能的发动机，是种4冲程、电点火的汽油发动机，主要山气缸、活塞、连杆、曲轴、气门机构、螺旋桨减速器和机匣等组成,多旋翼无人机动力装置,1)气缸 气缸呈圆简形固定在机匣上，是混合气进行燃烧

19、并将燃烧释放出来的热能转变为机械能的地方。气缸由气缸头和气缸简两部分组成。(1) 气缸头:气缸头提供了混合气燃烧的空间。在气缸头上安装有进气门、排气门、两个电嘴以及进、排气操纵机构及散热片。 (2)气缸筒:气缸简由筒体和钢衬套组成。气缸筒的外表面镶制有散热片，便于散热冷却。,多旋翼无人机动力装置,2)活塞 活塞装在气缸里面，并在气缸内做往复非勾速的直线运动,将燃所做的功传递出去。话塞由活寒柱、活磨销和活寒张圈三部分组成。 (1)活塞柱:活塞柱的形状具有一定的椭圆度，所起的作用是在工作温度下能与气缸配合得更好。活塞的顶面可以是平面、凸面或凹面。在活塞的头部可以加工出两个凹槽，以防止与气门相碰撞。

20、 (2)活塞销:活寨销的功用是连接活塞和连杆。用于现代航空活塞发动机的活塞销大常是全浮动式的。这样的活塞销可以在活塞和连杆活塞销轴承中间自由转动。,多旋翼无人机动力装置,3. 空心杯电机在微型多旋翼无人机上的应用 由于空心杯电动机克服了有铁芯电动机不可逾越的技术障碍，而且其突出的特点集中在电动机的主要性能方面，使其具备了广阔的应用领域。尤其是随着工业技术的飞速发展，对电动机的伺服特性不断提出更高的期望和要求，使空心杯电动机在很多应用场合拥有不可替代的地位。,多旋翼无人机动力装置,(3)活塞涨圈:活塞涨圈安装在活塞涨圈槽内，借助本身的弹力和燃气从内面作用的侧压力而紧压在气缸壁上，可防止燃气从燃烧

21、室中泄漏出去及阻挡滑油流向燃烧室，使渗到燃烧室中的滑油量降到最小。,多旋翼无人机动力装置,3)连杆 连杆一端连接活塞，另一端与曲轴相连，起着传递力的作用，并与曲柄一起将活塞的直线运动转变为旋转运动。连杆必须具有足够的强度和刚度，以保证传力可靠。此外，重量还要小，以便在连杆和活塞停止运动、改变方向和从每个死点再次运动时能减小惯性力。连杆有以下三种类型。,多旋翼无人机动力装置,(1)普通型连杆:普通型连杆用在直立式和对立式发动机上。连杆装曲拐销的杆端用一个盖板和一个分体轴承通过夹紧螺栓装在一 起。 (2) 叉片型连杆:叉片型连杆用在V形发动机上。连杆由叉杆和片杆组成，叉杆在曲轴端分义，为片杆活动提

22、供空间。叉杆和片杆在曲轴端用夹紧端盖和同一个分体轴承连接。 (3)主副连杆:星形发动机上通常用主副连杆机构。每一排中有 个气缸 的活塞通过主连杆与曲轴连接，其他气缸的活塞通过副连杆连接到主连杆上。,多旋翼无人机动力装置,4)曲轴 曲锁的主来功用足将活集和连杆的往复运动转变为能转运动把发动机产生的功率传给螺按架，此外，曲输还带动发动机附件凸轮盘增压器等运转，并保证在非做力行程时连杆和话观也能运动。,多旋翼无人机动力装置,(1)单曲拐曲轴:单曲拐曲轴是最简单的，由前后轴颈、两个曲拐烦、曲拐销和配重组成，此类曲轴应用于单排星型发动机中。 (2)双曲拐曲轴:双曲拐曲轴由前后轴颈两个曲拐颊.两个曲拐销和

23、中间部件组成。两个曲拐互成180度，曲拐颊端带配重。 此类由轴应用于双排星型发动机和4缸V型发动机中。,多旋翼无人机动力装置,(3)三曲拐曲轴:三曲拐曲轴有三个曲拐，互成120*，应用于3缸直立式发动机和6缸V型发动机。 (4) 四曲拐曲轴:四曲拐曲轴有4个曲拐，成180排列，应用于4缸直立式发动机、4缸对立式发动机和4排星型发动机。,多旋翼无人机动力装置,5)气门机构 发动机工作时气缸内不断地进行着气体的新陈代谢，气门机构的作用是控制气门开启和关闭，保证新鲜混合气在适当的时机进人气缸，以及保证燃烧做功后的废气适时地从气缸中排出。气门机构由凸轮盘、滚轮、挺杆、推杆、调整螺丝、摇臂、转轮、气门弹

24、簧等组成。,多旋翼无人机动力装置,6)机匣 机匣作为发动机的壳体.外部装有气缸、附件和轴助零件，内部装有发动机主要机构的轴承和支座。依靠装在机匣上的结合支座，可将发动机固定在飞机的发动机安装架上。由机匣壁组成的内腔，可使飞溅的滑油去润滑发动机的一系列零件，并汇集工作过的滑油。,多旋翼无人机动力装置,(1)直列型发动机机匣:直列型发动机机匣通常包括主机匣增压机匣和后盖。 (2)星型发动机机匣:星型发动机机匣通常包括前机匝、中机匣、增压机区和附件机匣(后盖)。各部分机匣是用螺栓连接起来的，为避免连接处漏油，通常使用胶圈、橡胶条等进行封严。,多旋翼无人机动力装置,4.3.2 航空活塞式发动机的工作系

25、统和原理 1.航空活塞式发动机的工作系统 (1)燃油系统:燃油系统是为了不断地给发动机提供适当数量的燃油，并将燃油很好地雾化，与空气均勾混合成浓度合适的可燃混合气，有汽化器式和直接喷射式两种类型。,多旋翼无人机动力装置,(2) 点火系统:点火系统是为了在适当的时刻产生电火花，以点燃气缸里的混合气。电火花由装在气缸上的电嘴在高压电的作用下产生，而高压电由磁电机产生。 (3)润滑系统:润滑系统主要用来将润滑油不断地送到各机件的摩擦面，以降低摩擦阻力.减轻机件的磨损，同时把摩擦产生的热量带走。,多旋翼无人机动力装置,(4)冷却系统:冷却系统是为了把气缸内的 部分热量散发到大气中去，保证气缸头的温度正

26、常。冷却系统有气冷式和液冷式两种。 (5)启动系统:启动系统是为了带动发动机从静止状态开始转动起来，并使发动机进入慢车转速。转动曲轴的方式通常有气动和电动两种。,多旋翼无人机动力装置,2.航空活塞式发动机工作的基本原理 航空活整式发动机的主要工作是将热能转变成机械能，它是通过活塞的几个行程来实成的。发动机工作时燃料与空气组成的混合气经进气门进人气虹工，在饥能内被活塞现身后，由电火花点火进行燃烧放出热能。高温高乐的燃气膨胀，推动话塞做功将热能转换为 机械能。最后将做功后的废气经排气门排到大气中。,多旋翼无人机动力装置,1)活塞的关键位置 发动机工作过程中涉及的几个关键位置和概念如下。(1)上死点

27、:是活塞距曲轴旋转中心最远的位置。(2)下死点:是活塞距曲轴旋转中心最近的位置。 (3)活塞行程:活塞上、下死点之间的距离称为活塞的行程。 (4)燃烧室容积:活塞在上死点时，气体在气征内所占有的容积，用Vk表示。,多旋翼无人机动力装置,(5)气缸全容积:活塞在下死点时，气体在气缸内所占有的容积，用Ve表示。 (6) 气缸工作容积:活塞在上死点与下死点之间的气缸容积,用Vw表示。气缸工作容积等于气缸横截面积与活集行程的乘积，也等于全容积与燃烧室容积之差，即V=Vo Vr。,多旋翼无人机动力装置,2)4行程 航空活塞式发动机工作时，混合气从进人气缸起，分别经过压缩、燃烧、膨胀，直到变为废气排出。在

28、这整个过程中，活塞从上死点到下死点之间往返了两次，也就是连续地移动了4个行程。由于在这4个行程中，分别完成了进气.压缩、膨胀和排气的工作，所以这4个行程相应地叫做进气行程压缩行程、膨胀行程和排气行程。从进4行程开始，到排气行程结束，4个行程组成一个工作循环。,多旋翼无人机动力装置,(1)进气行程:在进气行程中，排气门始终关闭。活塞在上死点时进气门打开。因此，当活塞从上:死点向下死点移动时，气缸内容积扩大，压力减小，在气缸内外压力差的作用下，混合气经过进气门进入气缸。,多旋翼无人机动力装置,(2)压缩行程:在进气行程之后，活塞从下死点往上死点移动，此时由于进气门和排气门都关闭着，使气缸内的容积不

29、断缩小，混合气经过压缩后压力和温度升高，成为压缩行程。,多旋翼无人机动力装置,(3)膨胀行程:在压编行程结束时电嘴产生电火花将压缩后的混合气点燃。膨胀行程就是混合气燃烧膨胀做功的个行程 ，也就是发动机赖以产生动力的一个行程，即工作行程。在膨胀行程中，进气门和排气门仍然关闭着，混合气在电嘴点火后的瞬间全部烧完，放出大量的热能.燃气的温度和压力急剧开高。,多旋翼无人机动力装置,(4)排气行程:燃气膨胀做功以后就变为废气。为了再次把新鲜混合气送人气缸，以便连续工作，必须把废气排出气缸。排出废气的工作便是靠排气行程来完成的。在排气行程中.进气门仍然关闭着。当膨胀行程结束、活寨到达下死点时排气门打开，皮

30、气使在气缸内外气体的压力差及活塞从下死点向上死点移动的推压作用下排出气缸。,多旋翼无人机动力装置,3) 5个工作过程 航空活塞式发动机工作时，活塞在气缸的上死点和下死点之间往返了两次.连续移动了4个行程。在4个行程中曲轴旋转两周，每个气缸有一次点火。在一个循环中完成了5个过程，5个过程的顺序是:进气，压缩,燃烧膨胀，排气。,多旋翼无人机动力装置,4)点火次序 航空活塞式发动机都是多缸发动机，每个气缸都按照上述4个行程的顺序进行工作。但是各气缸的相同行程并非同时进行，而是按定的次序 均勾错开的，因此，每个气缸的点火也是按相同的次序均匀错开，以保证活塞推动曲轴的力量尽可能均匀，使发动机运转平稳。,

31、多旋翼无人机动力装置,4.3.3 旋转活塞式发动机 1.旋转活塞式发动机的基本结构 旋转活塞式发动机又称汪克尔发动机(系德国人Wankel 在20世纪50年代发明的，1958年7月研制成功的KKI旋转活塞式发动机功率达到161kW).它由缸体、转子、中心齿轮、电嘴和主轴组成。,多旋翼无人机动力装置,2.旋转活塞式发动机的工作过程 (1)当转子的某个表面朝向进/排气口方向开始转动时，该工作室的容积先逐渐变大，在吸入混合气体后，逐渐变小，压缩混合气。 (2) 当该工作面转动至朝向电嘴时， 容积最小而压力最大，混合气被点火燃烧。,多旋翼无人机动力装置,(3)接着工作室的容积义逐渐变大，燃气膨胀，燃气

32、压向转子，依靠偏心轴径的偏心距产生主轴的扭矩，输出功率。 (4)三角形活塞再继续转动，T作室容积又逐渐变小，将废气压出排气口，直到工作表面回到正对进/排4口，废气被完全排出后，又开始进气。到此完成一个进气、压缩、膨胀和排气的热力循环。转子白转一周，主轴转动三周。,多旋翼无人机动力装置,4.3.4 航空活塞式发动机的工作特性 1.航空活塞式发动机的转速特性 航空活塞式发动机的转速特性是指当油门全升或进气压力保持不变时，发动机的有效功率和有效燃油消耗率随发动机转速变化的规律。其转速特性有:(1)当转速由较小转速增大时，有效功率增大，而后随着转速的增大而减小;(2)燃油消耗率随转速的增大而增大。,多

33、旋翼无人机动力装置,2.航空活塞式发动机的螺旋桨特性 航空活塞式发动机的螺旋桨特性是指在螺旋桨的桨叶迎角保持不变的条件下，发动机的有效功率和燃油消耗率随发动机转速变化的规律。其螺旋桨特性有: (1)有效功率随转速的增大而增大; (2)燃油消耗率随转速的增大，先是减小，而后增大。,多旋翼无人机动力装置,3.航空活塞式发动机的高度特性 航空活塞式发动机的高度特性是指在保持转速不变的条件下，发动机的有效功率和燃油消耗率随飞行高度变化的规律。吸气式发动机与增压式发动机两者的高度特性不同。 1)吸气式发动机的高度特性 (1)随着飞行高度的升高，有效功率减小。(2)随着飞行高度的升高燃油消耗率增大。,多旋

34、翼无人机动力装置,4.4 涡轮轴发动机 空气喷气式发动机是以空气和燃油作为混合气体燃烧喷射的喷气发动机，涡轮轴发动机属于空气喷气式发动机，它是一种输出轴功率的涡轮喷气发动机，主要用作旋翼飞行器的 动力装置。,多旋翼无人机动力装置,2.涡轮轴发动机的分类 涡轮轴发动机与涡轮喷气发动机的最大区别在于满轮的功用上，涡轮喷气发动机的涡轮只带动压气机，推力由喷的反作用实现;满轮轴发动机的满轮除带动压气机外，更主要的是带动外界负载(旋翼)，喷气几乎没有推力。因此居喷管退化成了排气管。涡轮铀发动机根据其功率输出轴的结构形式分为定轴涡轮和自由满轮两种。,多旋翼无人机动力装置,(1)定轴涡轮发动机。定轴满轮发动

35、机是单轴式的，动力涡轮和压气机之间机被相连(如图4-10(a)所示)，即两者共用一根轴。 (2)自由涡轮发动机:自由满轮发动机是双轴式的，动力涡轮和压气机之间没有机械联系.分开使用两根不同的轴，这就使压气机在固定的工作状态下，有可能改变动力涡轮或旋翼的转速。,多旋翼无人机动力装置,3.涡轮轴发动机的工作原理 自由涡轮轴发动机的基本构造如图4-11所示，前面有两级普通涡轮，带动压气机转动，维持发动机工作，后面的两级是白由涡轮，燃气在其中做功，通过动力输出传动轴专门用来带动多旋翼无人机的旋翼旋转。,多旋翼无人机动力装置,4.4.2 涡轮轴发动机的基本结构 1)进气装置 由于多旋翼无人机的飞行速度不

36、大.故进气装置的内流进气道采用收敛形状，以便气流在收敛形进气道内加速流动，从而改善气流流场的不均创性。进气装置进口唇边呈圆滑流线型,适合亚音速流线要求，以避免气流在进山处突然方向折转，引起气流分离，为压气机稳定创造一个好的进气环境。,多旋翼无人机动力装置,2)压气机 压气机的主要作用是将从进道进人发动机的空气加以压缩，提高气流的压强，为燃烧创造有利条件。根据压气机内气体流动的特点，可以将其分为轴流式和离心式两种。轴流式压气机面积小、流量大;离心式压气机结构简单、较稳定。在涡轮轴发动机技术发展史上，压气机结构形式儿经演变，从纯轴流式单级离心 、双级离心到轴流 与离心混装一起的组合式压气机。,多旋

37、翼无人机动力装置,3)燃烧室 燃烧室是燃油与空气在涡轮轴发动机内部混合、燃烧的地方。燃烧室般由外壳、火焰简组成，气流进口处还设有燃油喷嘴，启动时用的喷油点火器也装在这里。,多旋翼无人机动力装置,5)排气装置 根据涡轮轴发动机的特点，般排气装置呈圆筒扩散形，以便燃气在自由涡轮内充分胀做功，使燃气的热能尽可能多地转化为轴功率。涡轮轴发动机的排气装置能使95%以的燃气可用膨胀功通过自由涡轮转变为轴功率，余下不到5%的可用陆胀功仍以动能形向后经过排气管，气流静压提高，流速降低，到喷管出口，在静压等于外界大气压的条件下，以相当低的流速排出，所以排气管起扩压的作用。,多旋翼无人机动力装置,6)减速器 由于

38、涡轮轴发动机的动力涡轮转速很高，多旋翼无人机旋翼的转速较低，因而必须安复减速器。而且减速比很大，要有多级减速，才能实现功率的传递。在结构上，减速器通常分体内减速器和主减速器。前者是涡轮轴发动机的一个组成部件，后者是位于涡轮轴发动机外面的一个独立部件。,多旋翼无人机动力装置,4.4.3涡轮轴 发动机的工作特性 1.涡轮轴发动机的转速特性 在保持飞行高度和飞行速度不变的条件卜，发动机的功率和燃油消耗率随燃气发生器转速的变化规律叫做发动机的转速特性，又叫节流特性。,多旋翼无人机动力装置,4.4.3涡轮轴 发动机的工作特性 1.涡轮轴发动机的转速特性 在保持飞行高度和飞行速度不变的条件卜，发动机的功率

39、和燃油消耗率随燃气发生器转速的变化规律叫做发动机的转速特性，又叫节流特性。(1)功率随转速的增大而增人，而日转速越大，功率随转速增大而增长得越快.(2)燃油消耗率随转速的增大而减小。,多旋翼无人机动力装置,2.涡轮轴发动机的高度特性 在给定的发动机工.作状态和选定的调节规律下，保持发动机的转速和飞行速度不变时，发动机的功率和燃油消耗率随飞行高度的变化规律为涡轴发动机的高度特性。 (1)功率随飞行高度的增加面下降。 (2)燃油消耗率随飞行高度的增加有少量的下降，当飞行高度大于4km后，其下降量 变得缓慢起来。,多旋翼无人机动力装置,3.涡轮轴发动机的速度特性 在给定的发动机工作状态和选定的调节规

40、律下，保持发动机的转速和飞行高度不变时，发动机功率和燃油消耗率随飞行速度的变化规律为发动机的速度特性。 (1)功率随飞行速度的提高而增大。 (2)燃油消耗率随飞行速度的提高而减小。,多旋翼无人机动力装置,4.4.4 多旋翼无人机燃油发动机的不同类型的比较1.涡轮轴发动机与活塞式发动机的比较(1)功率重量比大。航空活塞式发动机的功率重量比一般为0.61.4kg/kW,而涡轮轴发动机仅为它的1/31/5。2)体积小。涡轮轴发动机体积小，这样大大便利了多旋翼无人机的总体布置。 (3)启动容易。涡轮轴发动机的启动暖机时间一般不到1分钟;活塞式发动机需要10分钟左右。,多旋翼无人机动力装置,(4)振动小

41、。涡轮轴发动机比活塞式发动机本身的振动小，噪声小，维护简便，使用寿命长。 (5)高空特性好。涡轮轴发动机的高空特性比活塞式发动机好。(6)温度特性差。涡轮轴发动机有一个突出的缺点是温度特性差。(7)耗油特性:(8)经济性:,多旋翼无人机动力装置,2.定轴涡轮发动机和自由涡轮发动机的比较1)发动机与旋翼的转速特性比较 定轴涡轮发动机在大功率区转速许可变化范围很窄，很容易达到喘振限制线，而可用功率随着转速的下降而迅速减小，所以定轴涡轮发动机转速特性差，要用恒速调节器保持恒速工作。,多旋翼无人机动力装置,3)对传动系统影响比较 由于多旋翼无人机旋冀等部件启动时惯性很大，为减小起动机的功率，减小旋翼带

42、转时间，发动机启动时应和旋翼脱开。因此，采用定轴涡轮发动机的多旋翼无人机，在发动机和主减速器之间必须安装启动离合器。,多旋翼无人机动力装置,4)发动机加速性比较 自由涡轮发动机加速性较差，原因是为了增加输出功率，其必须通过增加供油量来提高压气机转速，由于压气机本身的惯性.这段过程就需要一定的时间。 对于定轴涡轮发动机，在出轴转速一定的条件下，只需安增加供油量以提高涡轮前温度就可以增加输出功率，可在一瞬间完成。机的多旋翼无人机，在发动机和主减速器之间必须安装启动离合器。,多旋翼无人机动力装置,4.5 多旋翼无人机燃油系统和滑油系统4.5.1 多旋翼无人机燃油系统 1.燃油系统的定义和功用 燃油是

43、油动多旋粪无人机的能源，燃油系统则是油动多旋翼尤人机能源的供应系统。,多旋翼无人机动力装置,油动多旋翼无人机燃油系统主要功能如下: (1)储存燃油; (2)按照发动机各个工作状态的不同要求安全可靠地把燃油定时定量地输送到发动机和辅助装置; (3)可调整重心位置，保持多旋翼无人机平衡和机体结构受力:(4)为发动机滑油、液压油提供冷却装置。,多旋翼无人机动力装置,2.燃油系统的结构和工作原理1)燃油箱 燃油箱具有足够的容量，保证发动机正常T作时的燃油消耗。随着油箱内的油面下降，油量表传感器连续发出信号.地面站驾驶员通过远程油量表显示的数据，就可以知道油箱内剩多少油。,多旋翼无人机动力装置,(1)软

44、油箱:油动多旋撰无人机上采用的软油箱主要特点是能从不大的舱口放进机体上的油箱舱内，允分利用机体内部各种形状的可用空间，增加储油量,并且不受振动的影响，不易产生裂缝或损坏。普通软油箱壁，由内衬耐油橡胶和外层涂胶布组成。有的油箱厚度甚至不到一毫米，重量较轻。,多旋翼无人机动力装置,(2)硬油箱:在机体内的高温区，以及油箱舱不能承受内压的情况下，股可以安装金属硬油箱。硬油箱多由防锈的铝合金制成。,多旋翼无人机动力装置,(3)整体油箱:利用机体本身的一部分结构构成的油箱，称为整体油箱。采用整体油箱可以显著降低燃油系统的重量，最充分地利用机体内部空间储油。整体油箱除了应满足结构的各项要求外还应保证可靠密

45、封性。为此，常采用整体唼板以减少结构的连接缝，同时还要有可靠的密封措施。,多旋翼无人机动力装置,2)输油管路 燃油箱与发动机之间，以及多个燃油箱之间连接的管道称为输油管路。一般 大中型油动多旋粪无人机输油管路纵横交错，连接形式也比较多，但通常都可以概括为串联和并联两种形式。,多旋翼无人机动力装置,(1)串联:各个油箱与一个主油箱串联起来，主油箱义称消耗油箱。所有的燃油都通过消耗油箱的增压油泵输送到发动机的燃油泵去。(2)并联:对于有多个发动机的油动多旋冀无人机来说，可安排各个发动机由最靠近自己的油箱供油，所有发动机的输油管路之间有导管迮通，平时出交(叉)输(油)开关将输油管路隔断。如果一个增压

46、油泵发生故障可白动打开交输开关，即可使另一个增压油泵同时向两个或多个发动机供油。,多旋翼无人机动力装置,3)燃油增压泵 为了保持燃油箱内的油面压力大于燃油的饱和蒸汽压需要采用增压油泵来加大发动机燃油泵的人口压力。燃油增压泵大多采用电动离心泵，通过离心力的作用，将机械能转换。4)防火开关 燃油注人发动机的燃油系之前.要经过防火开关，当发动机发生故障着火时，可以自动 关闭防火开关，立即停止向发动机供油.以防火焰蔓延。 5)放油开关 放油开关的功用是在更换油箱或者油泵时，通过放油开关可以放出油泵没抽尽的剩余燃油。,多旋翼无人机动力装置,4.5.2 多旋翼无人机滑油系统 1. 滑油系统的功用和要求 航

47、空发动机，不论是利用活塞发动机还是利用涡轮轴发动机工作时，各活动部件或旋转部件与其他部件的接触面之间都以很高的速度做相对运动。,多旋翼无人机动力装置,1)滑油系统的功用 滑油系统的主要任务是把一定压力、一 定温度而又洁净的滑油送到需要润滑的地方，以保证航空发动机能正常工作。滑油系统的主要功用是润滑冷却、清洁防腐。,多旋翼无人机动力装置,2)对滑油系统的要求 为了保证航空发动机的正常运行，滑油系统应满足以下要求。 (1)在飞行包线之内，滑油系统能正常工作，保证航空发动机对润滑的需求。 (2)在低温条件下发动机能正常启动。航空发动机所用的滑油能在一40C温度 下正常启动发动机。,多旋翼无人机动力装

48、置,(3)有必要的指示系统，以监控滑油的状态(如压力、温度和油量和洁净状况(如油滤有无堵塞)，以便及早给出故障预示。 (4)滑油系统中的部件，尤其是油滤、磁堵等的可达性要好，以方便维护人员检查、拆装。,多旋翼无人机动力装置,2.航空发动机滑油的类型(1)矿物质滑油:矿物质滑油是从石油中提取出来的，一般用于航空活塞式发动机中。(2)人工合成滑油:人工合成滑油是从石油、植物油以及动物油中提炼出来经人工合成的，主要用于涡轮轴发动机中。,多旋翼无人机动力装置,3.滑油系统的总体结构 航空发动机滑油系统主安包括存储系统、分配系统和指示系统三部分。1)存储系统 存储系统主要包括滑油箱组件，用于滑油的存储。

49、2)分配系统 分配系统分为供油系统回油 系统和通风系统三个了系统。,多旋翼无人机动力装置,(1)供油系统:供油系统负责把一定压力、定量的滑 油送到需要润滑的区城，如轴承腔、附件内轮箱等，这一任务主要靠油泵完成。(2)回油系统:山油系统的作用是把润滑后的滑油尽可能快地送回滑油箱。(3)通风系统:通风系统把轴承腔、滑油箱和附件齿轮箱连在起，然后经过 油气分离装置与外界大气连通，多的空气从发动机内部排出来，使轴承腔、齿轮箱和滑油箱内部的E力维持在一定范围之内，又可把空气中的滑油分离出来，使其 留在发动机内部，从而减少滑油消耗量。,多旋翼无人机动力装置,4.滑油系统的主要部件 航空发动机系统的主要部件

50、有滑油箱滑油泵滑油滤磁屑探测器滑油散热器、油气分离器、磁堵等。1)滑油箱 滑油箱一般固定在航空发动机机匣上的某个容易接近的部位，以方便维护人员进行维护。2)滑油泵 滑油泵的作用就是使滑油能够循环流动起来,它分为供油泵和回油泵两种类型。,多旋翼无人机动力装置,3)滑油滤 滑油滤用来清洁滑油，去掉滑油中的金属屑和其他杂质防止进入零部件的摩擦表面而加剧零部件的磨损同时防止油路堵寒。4)磁屑探测器 做屑探测器装在滑油回油路中,用来搜集滑油中的铁性颗粒，主要部件包括根水磁磁铁和自封严壳体。5)滑油散热器 滑油散热器的作用是冷却滑油，保证滑油温度在允许的工作范围之内。,多旋翼无人机动力装置,(1)燃油/滑