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1、,工业机械臂简介,16 吴,美国M.E.Merchant提出计算机集成制造概念,Fanuc的柔性制造单元主要包括加工中心和工业机器人,背景,在智慧工厂和智能生产的两大主题下，生产设施也是重要的一环：,设施：由整个生产价值链所集成，可实现自组织,定义,工业机械臂是拟人手臂及手功能 的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。,十大工业机器人品牌,十大工业机器人品牌,工业机械手的组成：,机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，各部分之间的相互关系如下图示。,执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增
2、设行走机构。,手腕：连接手部和手臂,手臂：支承手腕和手部,立柱：支承手臂,驱动系统,控制装置：控制驱动系统,法兰盘：外接手部的机械式接口,控制系统：机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。,驱动系统：驱动执行机构运动的动力装置，常用液压、气动、电机三种形式。,典型电机机械臂的转动关节组成,发展方向,新型多传感器机器人,低成本机械臂,重复高精度机器人,协作型机器人,协作型机器人（Co-Bot）是ABB以及众多机器人企业瞄准的下一个热点,而视频中的打包礼物，则需要机器人同时完成：1. 与可变形（deformable环境交互）2. 使用工具3. 双臂协作4. 保证人员安
3、全,低成本机械臂,uArm是一款桌面级四轴开源机迷你械臂，其灵感来自于 ABB 码垛机械人 IRB460。团队将机械臂的价格做到了 “消费级”，尺寸都做到了 “桌面级”。,重复高精度机器人,新型多传感器机器人,碰撞检测：其精确的力反馈使机器人可以在发生轻微碰撞的几毫秒内停下，保证安全,摄像头识别和校正,机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。,意义,
