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1、计算机控制技术第5章 计算机控制系统中常用的设备l 本章的教学目的与要求掌握各种传感器、变送器及其执行机构的原理及使用方法。l 授课主要内容l 传感器和变送器l 执行机构和执行器l 主要外语词汇Sensor:传感器，Transmeter:变送器，Executive body:执行机构 l 重点、难点及对学生的要求说明：带“*”表示要掌握的重点内容，带“*”表示要求理解的内容，带“*”表示要求了解的内容，带“”表示难点内容，无任何符号的表示要求自学的内容l 各种传感器的原理和使用*l 各种执行机构和执行器的原理和使用*l 辅助教学情况多媒体教学课件（POWERPOINT）l 复习思考题l 各种传
2、感器的原理和使用l 各种执行机构和执行器的原理和使用l 参考资料刘川来，胡乃平，计算机控制技术，青岛科技大学讲义第5章 计算机控制系统中常用的设备5.1 传感器和变送器传感器是能感受规定的被测量并按照一定规律转换成可用输出信号的器件或装置。传感器的输出信号有多种形式，如电压、电流、频率、脉冲等，输出信号的形式由传感器的原理确定。变送器在控制系统中起着至关重要的作用，它将工艺变量（如温度、压力、流量、液位、成份等）和电、气信号（如电流、典压、频率、气压信号等）转换成该系统统一的标准信号。一 信号传输及供电的四线制与两线制变送器是现场仪表，在传统的DDZ控制系统以及DCS控制系统中，电源及大多计算
3、、调节、控制和显示仪表都安装在距现场有一段距离的控制室，要将变送器采集的现场信号送入控制室，必须对变送器考虑信号传输及供电的问题。对此目前广泛采用的是四线制和两线制方式。四线制指仪表的信号传输与供电用四根导线，其中两根作为电源线，另两根作为信号线。两线制指仪表的信号传输与供电共用两根导线，即这两根导线既从控制室向变送器传送电源，变送器又通过这两根导线向控制室传送现场检测到的信号。两线制变送器的应用已十分流行，它与非两线制仪表相比，节省了导线，有利于抗干扰及防爆。HART协议仪表仍引用两线制，它在两根导线上增加第三项功能：传输数字的控制信号。 二 压力变送器1. 压力检测的主要方法和分类压力检测
4、的方法很多，按敏感元件和转换原理的特性不同，一般分为以下几类：液注式压力检测：它是依据流体静力学原理，把被测压力转换成液柱高度来实现测量的。利用这种方法测量压力的仪器主要有U型管压力计、单管压力计、斜管微压计等。弹性式压力检测。它是根据弹性元件受力变形的原理，将被测压力转换成位移来实现测量的，常用的弹性元件有弹簧管、膜片和波纹管等。负荷式压力检测。它是基于静力平衡原理进行压力测量的，典型仪表主要有活塞式、浮球式和钟罩式三大类。电气式压力检测。它是利用敏感元件将被测压力转换成各种量，如电阻、电感、电容、电位差等。其它压力检测方法，如弹性振动式压力计、压磁式压力计。2. 电容式差压变送器电容式差压
5、变送器主要由两部分构成：测量部分与转换电路。测量部分由检测机构将压力差转换为微小的位移，然后通过特种方法将转换为某种中间变量。转换电路再将中间变量转换为标准信号输出。检测机构由室实现，如图5.1所示。智能型压力或差压变送器就是在普通压力或差压传感器的基础上增加微处理器电路而形成的智能检测仪表。智能型变送器的特点是可进行远程通信。通过编制各种程序，使变送器具有自修正、自补偿、自诊断及错误方式报警等多种功能，因而提高了变送器的精确度，促使变送器与计算机、控制系统直接对话。三 温度检测及变送器1. 测温方法分类根据测量方法，可将温度测量划分为接触式测温和非接触式测温两大类。接触式测温。接触式测温是基
6、于物体的热交换原理设计而成的。其优点是：较直观、可靠；系统结构相对简单；测量准确高。其缺点是：测温时有较大的滞后，在接触过程中易破坏被测对象的温度场分布，造成测量误差；不能测量移动或太小物体；测温上限受温度计材质限制，所测温度不能太高。非接触式测温。非接触式测温是基于物体的热辐射特性与温度之间的对应关系设计而成的。其优点是：测温范围广；测温过程中不破坏被测对象的温度场分布；能测运动的物体；测温响应速度快。缺点是：所测温度受物体发射率、中间介质和测量距离等的影响。2. 热电偶测温原理及热电偶温度变送器测温原理：热电偶温度计利用材料的热电效应。如图所示，将两种不同的导体或半导体A和B接成闭合回路，
7、接点置于各为T及T0温度场中，设TT0，则在该回路中会产生热电动势：接触电势与温差电势，分别为eAB(T)、eAB(T0)、eA(T,T0)、和eB(T,T0)，它们与T及T0有关，与两种导体材料的特ABT0T图5.2 热电偶回路性有关。可以导出回路总电势： 即， （5.3）在实际应用中，保持冷端温度T0不变，则总热电势EAB(T,T0)只是温度的单值函数： （5.4） 工业上常用的各种热电偶的温度-热电势关系曲线是在冷端温度保持为0C的情况下得到的。利用热电偶测温时，只有将冷端温度保持为0C，或者是进行一定的修正才能得出准确的测量结果。这样做就称为热电偶的冷端温度补偿，一般采用的方法有：冷端
8、温度保持为0C的方法、冷端温度修正法、校正仪表零点法、补偿电桥法及补偿热电偶法。工业上常用的（已标准化）热电偶：铂铑30-铂铑6热电偶（分度号位B）、铂铑10-铂热电偶（分度号为S）、镍铬-镍硅（镍铬-镍铝）热电偶（分度号位K）等。热电偶温度变送器与热电偶配套使用，将温度转换成420mA和15V的统一标准信号。热电偶温度变送器的结构大体上可以分为三大部分：输入桥路、放大电路及反馈电路。如图5.3所示。图5.3 热电偶温度变送器结构方框图+-Et输出电流 Io被测温度 tC热电偶输入电桥放大电路反馈电路3. 热电阻测温原理及热电阻温度变送器热电阻温度计是利用导体或半导体的电阻值随温度变化的性质来
9、测量温度的。其电阻值与温度关系如下式： （5.5） （5.6） 式中 Rt温度为tC时的电阻值；Rt0温度为t0（通常为0C）时的电阻值；电阻温度系数；t 温度的变化值；Rt电阻值的变化量。可见，由于温度的变化，导致了金属导体电阻的变化。这样只要设法测出电阻值的变化，就可以达到温度测量的目的。目前应用最广泛的是铂电阻（WZP）和铜电阻（WZC）。热电阻引线的功能是使感温元件能与外部测量线路相连接。热电阻引线对测量结果有较大的影响，现在常用的引线方式有两线制、三线制和四线制三种。两线制。在热电阻感温元件的两端各连一根导线的引线形式为两线制。三线制。在热电阻感温元件的一端连接两根引线，另一端连接一
10、根引线，此种引线方式称为三线制。工业热电阻通常采用三线制接法。图5.4 热电偶温度变送器结构方框图+-输出电流 Io被测温度 tC热电阻输入电桥放大电路反馈电路四线制。在热电阻感温元件的两端各连接两根引线接法称四线制。主要用于高精度温度检测。其中两根引线为热电阻提供恒流源I，在热电阻上产生的压降通过另两根引线引至电位差计进行测量。热电阻温度变送器与热电阻配套使用，将温度转换成420mA和15V的统一标准信号。热电组温度变送器的结构大体上也可以分为三大部分：输入桥路、放大电路及反馈电路。如图5.4所示。和热电偶温度变送器比较，放大电路是通用的，只是输入电桥和反馈电路不同。四 流量检测及变送1.
11、卡曼涡街流量变送器在管道轴线上放置于管道轴线向垂直的障碍柱体（不管是圆柱、方柱、还是三角柱），管道中会产生有规律的漩涡序列，如图5.5所示。漩涡成两列而且平行，像街灯一样，故称“涡街”。每个漩涡间距离为l，两列漩涡间距离为h。实验和研究表明，当h/l=0.281时，涡街将表现出稳定的周期现象，其涡街频率f与管道内障碍柱体两侧介质流速v1之间的关系为： ，式中，St为“斯特拉哈尔数”，与障碍物形状和雷诺数有关。当障碍物形状以及管道都确定后，可以导出体积流量qV与频率f成正比，即qV=kf。只要测出涡街的频率f，就能得到流过流量计管道的流体的体积流量。涡街频率有许多种可行的测量方法，其中应力检测法
12、更加成熟并已推出系列化产品。2. 电磁式流量计电磁流量计是根据电磁感应定律工作的流量计，它能测量具有一定电导率的液体的体积流量。电磁流量计通常由变送器和转换器两部分组成。被测介质的流量经变送器变换成感应电势后，再经转换器把电势信号转换成统一的010mA直流信号作为输出，以便进行指示、记录或与电动单元组合仪表配套使用。 电磁流量计变送部分的原理图如图5.7所示。在一段用非导磁材料制成的管道外面，安装有一对磁极N和S，用以产生磁场。当导电液体流过管道时，因流体切割磁力线而产生了感应电势（。此感应电势由与磁极成垂直方向的两个电极引出。当磁感应强度不变，管道直径一定时，这个感应电势的大小仅与流体的流速
13、有关，而与其它因素无关。将这个感应电势经过放大、转换、传送给显示仪表，就能在显示仪表上读出流量来。五 物位测量1.物位仪表的分类物位测量方法很多，但无论是哪一种测量方法，一般都可以归结为测量某些物理参数，如测量高度、压力（压差）、电容、射线强度和声阻等。物位仪表按所使用的物理原理可分为：直读式物位测量仪表。它可以直接用于被测容器连通的玻璃罐或玻璃板来显示容器中的液位高度，它是最原始但仍应用较多的物位测量仪表。浮力式物位测量仪表。利用浮子高度随液位变化而改变或液体对浸沉于液体中的浮子（或称沉筒）的浮力随液位高度而变化的原理来工作。它也是一种应用最早并且应用范围很广的物位测量仪表。静压式物位测量仪
14、表。它是利用液柱或物料堆积对某定点产生压力，测量改点压力或测量改点与另一参考点的压差而间接测量物位的仪表。电磁式物位测量仪表。它是将物位的变化转换为电量的变化，进行间接测量物位的仪表。它可以分为电阻式（即电极式）、电容式和电感式物位仪表等，还有利用压磁效应工作的物位仪表。核辐射式物位仪表。利用核辐射透过物料时，其强度随物质层的厚度而变化的原理而工作的，目前应用较多的是射线。声波式物位测量仪表。由于物位的变化引起声阻抗的变化、声波的遮断和声波反射距离的不同，测出这些变化就可测出物位。光学式物位测量仪表。利用物位对光波的遮断和反射原理工作，它利用的光源可以有普通白炽灯光或激光等。2.差压式液位变送
15、器利用差压或压力变送器可以方便的测量液位，且能输出标准的电流或气压信号。差压式液位变送器是利用容器内的液位改变时，由液柱产生的静压也相应变化的原理而工作的。其原理如图5.8所示。将差压变送器的一端接液相，另一端接气相。设容器上部空间为干燥气体，其压力为p，则 （5.12）因此可得 （5.13）式中 H液位高度介质密度g重力加速度p1，p2分别为差压变送器正、负压室的压力通常，被测介质的密度是已知的。差压变送器测得的差压与液位高度成正比，这样就把测量液位高度转换成测量差压的问题了。3. 浮筒式液位计圆柱形的浮筒沉浸在液体之中，当液面变化时，它被浸没的体积也有变化，浮筒受到的浮力就与原来的不同，所
16、以可通过检测浮力变化来测定液位。筒是通过弹簧固定在一定位置上的，如图5.9所示，此时弹簧的张力与浮筒在液体中的重量相平衡。设浮筒重量为W，截面积为A，液体的重度为，液面的高度为H，弹簧刚度为c，弹簧的压缩位移为x，则 （5.14）这里是以液面刚刚接触浮筒处为液面零点的。若液面升高了H，浮力增加，弹簧压缩变形为x，此时平衡式为 （5.15）上述两式相减得 （5.16）式（5.16）说明：液位变化是与弹簧变形程度成比例的。通过弹簧后，浮力（液位）的变化线形的转换为浮筒连杆上铁芯的位移，铁芯的位移又由差动变压器转换成比例输出的电压变化U，从而可测量并传送出液位的信号。改变浮筒的尺寸（更换浮筒），可以
17、改变量程。六 成分分析及变送1. 成分分析原理成分自动分析仪表是利用各种物质之间存在的差异，把所要检测的成分或物质性质转换成某种电信号，进行非电量的电测。一般来说，成分自动分析仪表由三个部分组成：检测。检测部分将被测物质的成分或性质的变化转换成电信号。例如，当用玻璃电极测量的pH值时，电极将溶液中的氢离子浓度转化为电动势；又如热导式气体分析器，气体成分的变化被转化成为热敏电阻值变化。信号处理。检测送出的电信号一般都很微弱，因此常设有特种的前置放大模块及数据处理装置。取样及预处理。为了保证连续自动的供给分析检测系统合格的样品，正确取样并进行预处理十分重要。取样及预处理装置常包括：抽吸器、冷却器、
18、机械夹杂及化学杂质过滤器、转化器、干燥器、稳流器、稳压器、流量指示器等。2. 红外线气体分析仪红外线是波长为0.76420m之间的电磁波，因其和可见光的红光波段相邻且位于可见光之外，故称为红外线。任何物质只要绝对温度不为零，都在不断的向外辐射红外线。各种物质在不同状态下辐射出的红外线的强度和波长是不同的。各种多原子气体（CO2、CO、CH4等）对红外线都有一定的吸收能力，吸收某些波段的红外线。这些波段称为特征吸收波段。不同的气体具有不同的特征吸收波段。双原子气体（N2、O2、H2、Cl2等）以及惰性气体（He、Ne等）对125m以内的红外线均不吸收，因此，选择性吸收是制造红外线气体分析器的依据
19、。红外线被吸收的数量与吸收介质的浓度有关，当射线进入介质被吸收后，其透过的射线强度I按指数规律减弱，由朗伯贝尔定律确定. 图5.10 红外线气体分析仪分类图红外线气体分析仪分类如图5.10所示。七 其它常用信号类型及其检测除去上面介绍的传感器和变送器外，工业现场还有大量的其它类型信号在大量的使用，如用于开关信号检测的接近开关、光电开关等，用于速度检测的测速发电机，用于速度或位移检测的旋转编码器等等。1. 行程开关、接近开关行程开关、接近开关主要将机械位移变为电信号，以实现对系统的控制，广泛的应用在机电一体化的设备上，作为电路自动切换、限位保护、行程控制等应用。行程开关通过机械力使触点动作，可分
20、为快速动作、非快速动作及微动三种。结构如图5.13。图5.13 行程开关 图5.14 接近开关图5.15 光电开关接近开关是一种无触点电子开关,当被检测的物体接近到一定距离时,不需要接触就能发出开关动作信号。是一种在一定距离内,检测金属有无的传感器,它给出的是开关信号,具有一定驱动负载的能力光电开关也是一种常用的开关型检测元件。它有投光器、受光器和电源组成，投光器常用发光二极管，受光器常用光敏二极管或光敏三极管。其工作原理是使投光器和受光器相对，当被测物体挡住从投光器发射出的光线时，受光器就输出相应的控制信号。光电开关按检测方式可分为反射式、对射式两种类型。2. 测速发电机测速发电机是一种专门
21、用来测量转速的微型电机，其本质是一种微型发电机。有直流和交流两种，直流测速发电机输出电压和转速有较好的线性关系，并且直流的极性可以反映出转动的方向，应用方便。交流测速发电机的输出频率与转速严格对应，输出信号可经放大整形变换电路转换成标准的电压或电流信号。3. 光电编码器光电编码器作为一种传感器具有精度高、耗能低、非接触无磨损、稳定可靠等优点。编码器应用对象，就其所测量的物理量的性质，它可对运动机械的直线位移、角位移、速度、相位等进行测量，也可间接地对能变换成这些量的。工业发达的国家，光电编码器已深入产业机械自动化(FA)、商场自动化(SA)、办公室自动化(OA)、家庭自动化(HA)。美国、日本
22、、德国等国都有百万台以上的光电编码器的市场，在长度测量、角度测量、速度测量和相位测量方面应用广泛。编码器在其工作原理上、结构上及其输出信号上的不同，其品种规格也不同。 表5.1 编码器分类表（1）按工作原理分类编码器作为检测传感器件应能对输人的信号(被测物理量)转换成便于显示、传输、放大和比较的信号，以供人们观察或为自控系统所接受，通常是将非电量转变为电学量。转换介质不同工作原理也不同。编码器按工作原理分类如表5-1（2）按输出信号特征分类根据信号的输出特征，通常分为增量式光电编码器和绝对式光电编码器。5.2 执行器与执行机构执行器在自动控制系统中的一个重要组成部分。它的作用是接收控制器送来的
23、控制信号，改变被控介质的流量，从而将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。执行器的动作是由调节器的输出信号通过各种执行机构来实现的。图5.16 执行器的构成及控制形式执行器由执行机构与调节机构构成，在用电信号作为控制信号的空中系统中，目前广泛的应用以下三种控制方式，如图5.16所示。执行器有各种不同的分类方法，其分类如下：按动力能源分类 分为气动执行器、电动执行器、液动执行器。按动作极性分类 分为正作用执行器和反作用执行器。按动作行程分类 分为角行程执行器和直行程执行器。 按动作特性分类 分为比例式执行器和积分式执行器。智能电动执行器将伺服放大器与操作器转换成数字微电脑电路，而智能执行器
24、则将所有的环节集成，信号通过现场总线由变送器或操作站发来，可以取代调节器。一 气动执行器气动执行器又称为气动调节阀，由气动执行机构和调节阀（控制机构）组成。执行器上有标尺，用以指示执行器的动作行程。1. 气动执行机构常见的气动执行机构有薄膜式和活塞式两大类。其中薄膜式执行机构最为常用，它可以用作一般控制阀的推动装置，组成气动薄膜式执行器。气动薄膜式执行机构的信号压力p作用于膜片，使其变形，带动膜片上的推杆移动，使阀芯产生位移，从而改变阀的开度。气动薄膜执行机构的输入、输出特性是非线性的，且存在正反行程的变差。实际应用中常用上阀门定位器，可减小一部分误差。气动薄膜执行机构有正作用和反作用两种形式
25、。气动活塞执行机构的主要部件为气缸、活塞、推杆，气缸内活塞随气缸内两侧压差的变化而移动。其特性有比例式和两位式两种。两位式根据输入活塞两侧操作压力的大小，活塞从高压侧被推向低压侧。比例式是在两位式基础上加以阀门定位器，使推杆位移和信号压力成比例关系。2. 控制机构控制机构即调节阀，实际上是一个局部阻力可以改变的节流元件。通过阀杆上部与执行机构相连，下部与阀芯相连。由于阀芯在阀体内移动，改变了阀芯与阀座之间的流通面积，即改变了阀的阻力系数，被控介质的流量也就相应的改变，从而达到控制工艺参数的目的。调节阀由阀体、阀座、阀芯、阀杆、上下阀盖等组成。调节阀直接与被控介质接触，为适应各种使用要求，阀芯、
26、阀体的结构、材料各不相同。调节阀的阀芯有直行程阀芯与角行程阀芯。常见的直行程阀芯有：平板形阀芯，柱塞型阀芯,窗口形阀芯，多级阀芯。角行程阀芯通过阀芯的旋转运动改变其与阀座间的流通截面。常见的角行程阀芯形式有：偏心旋转阀芯、蝶形阀芯、球形阀芯。根据不同的使用要求，控制阀的结构形式很多，如图5.18所示，主要有以下几种：调节阀的流量特性是指介质流过调节阀的相对流量q/qmax与相对位移（即阀芯的相对开度）l/L之间的关系 由于调节阀开度变化时，阀前后的压差P也会变，从而流量q也会变。为分析方便，称阀前后的压差不随阀的开度变化的流量特性为理想流量特性；阀前后的压差随阀的开度变化的流量特性为工作流量特
27、性。如图5.19所示，对不同的阀芯形状，具有不同的理想流量特性：直线流量特性。等百分比流量特性。抛物线流量特性。快开流量特性。如图5.16所示的各种调节阀，其特性都不过零（即都有泄露），为此，常接入截止阀。3. 电/气转换器和电/气阀门定位器在实际系统中，电与气两种信号常是混合使用的，这样可以取长补短。因而有各种电/气转换器及气/电转换器把电信号（010mA DC或420mA DC）与气信号（0.020.1MPa）进行转换。电/气转换器可以把电动变送器来的信号变为气信号，送到气动控制强或气动显示仪表；也可把电动控制器的输出信号变为气信号去驱动气动控制阀，此时常用电/气阀门定位器，它具有电/气转
28、换器和气动阀门定位器两种作用。电/气转换器简化原理图如图5.20所示。电/气阀门定位器具有电/气转换器与阀门定位器的双重功能，它接收电动调节器输出的420mA直流电流信号，输出0.020.1MPa或0.040.2MPa（大功率）气动信号驱动执行机构。由于电/气阀门定位器具有追踪定位的反馈功能，电信号的输入与执行机构的位移输出之间的线性关系比较好，控制精度比单用电/气转换器执行机构工作模式高。电/气阀门定位器原理如图5.21所示。智能型电/气阀门定位器以微处理器为核心，采用的是数字定位技术，即将从调节器传来的控制信号（420mA）转换成数字信号后送入微处理器，同时将阀门开度信号也通过A/D转换后
29、反馈回微处理器，微处理器将这两个数字信号按照预先设定的性能、关系进行比较，判断阀门开度是否与控制信号相匹配（即阀杆是否移动到位），如果正好匹配即偏差为零，系统处于稳定状态，则切断气源，即使两阀（可以是电磁阀或压电阀）均处于切断状态（梁阀军只有通和断粮种状态），否则，应根据偏差的大小和类别（正偏差或负偏差）决定两阀的动作，使阀芯准确定位。智能型电/气阀门定位器的先进性在于：控制精度高、能耗低、调整方便、可任意选择流量阀的流量特性、故障报警，并通过接口与其它现场总线用户实现通信。二 电动执行器电动执行器和气动执行器一样，是控制系统中的一个重要部分。它接收来自控制器的420mA或010mA直流电流信
30、号，并将其转换成相应的角位移或直行程位移，去操纵阀门、挡板等控制机构，以实现自动控制。电动执行器有直行程、角行程和多转式等类型。这三种类型的执行机构都是以两相交流电机为动力的位置伺服机构，三者电气原理完全相同，只是减速器不一样。下面讨论角行程电动执行机构。电动执行器主要由伺服放大器和执行机构组成，中间可以串接操作器。伺服放大器接收控制器发来的控制信号，将其同电动执行机构输出位移的反馈信号If进行比较，若存在偏差，则差值经过功率放大后，驱动两相伺服电机转动。再经减速器减速，带动输出轴改变转角。若差值为正，则伺服电机正转，输出轴转角增大；若差值为负，则伺服电机反转，输出轴转角减小。当差值为零时，伺
31、服放大器输出接点信号让电机停转，此时输出轴就稳定在与该输入信号相对应的转角位置上。电动执行机构的伺服放大器由前置磁放大器、触发器（和）及两个可控硅交流开关组成。前置磁放大器将三个输入电流信号和一个反馈电流信号进行磁处理和放大，做运算：Ii1+Ii2+Ii3-If，输出与之成比例的向敏电压信号Uab，Uab通过两个触发器控制两个可控硅交流开关，用以控制单向伺服电机的换向转动与停转。If反映电动执行机构输出位移量的大小，当If与输入电流信号相同时，Uab为零，两个可控硅交流开关会截止，伺服电机会停止转动。因此，伺服放大器的作用是接收调节器发来的控制信号，输出控制电机正转、反转和停转的接点开关信号。
32、执行机构伺服电机输出机械转矩，停转时又能可靠制动，克服惰走，抵制负载对电机的反作用力。伺服电机由鼠笼转子和均匀绕有两组绕组的定子组成。由于分相电容的作用，定子绕组中的交流电流在定子中产生旋转磁场，感应转子并产生与定子磁场相差一个角度的感应旋转磁场。两个磁场相互作用而使转子转动。在电机转子一端的环上嵌装着磁路相互隔离的衔铁。通电后电机转动时，转子吸动制动轮，使它与制动盘脱开，于是电机转动。断电时，衔铁磁场消失，压缩弹簧将制动轮压入制动盘，迫使电机停转。制动轮上的调节螺钉可调整压缩弹簧，改变衔铁和制动轮轴套间的间隙，以保证可靠吸放。位置发送器位于电动执行机构的反馈通道上，将电动执行机构输出的角位移
33、信号（090）转换成反馈电流If，转换精度直接影响执行器的精度。三 现场总线执行器近年来，随着现场总线的出现和发展，在国际上一些有影响的生产工业阀门和执行器的专业化大公司相继开发设计出符合现场总线通信协议的阀门和执行器产品。符合现场总线的智能执行器由传统的执行器、含有微处理器的控制器以及可与PC或PLC双向通信的模件及软件组成，具有与上位机或控制系统通信的功能。其特点大致可分为：（1） 智能化和高精度的系统控制功能。（2） 一体化的结构。（3） 智能化的通信功能。（4） 智能化的系统保护和自身保护功能。（5） 智能化的自诊断功能。（6） 灵活的组态功能。四 其它驱动元件1. 直流伺服电机直流伺
34、服电机是控制系统中具有特殊用途的电动机。它的工作原理、基本结构及内部电磁关系和一般用途的电动机相同。一般分为永磁式和电磁式两种基本结构类型。电磁式直流伺服电机按励磁方式不同又分为它励、并励、串励和复励四种；永磁式直流伺服电机也可看作是一种它励式直流电动机。直流伺服电机具有启动力矩大，调速范围广，机械特性和调节特性线性度好，控制方便等特点。一般把直流电机的电枢电压作为控制信号，实现电动机的转速控制。2. 交流伺服电机与直流伺服电机一样，交流伺服电机在自动控制系统中也常被用来作为执行元件。 作为交流伺服电动机使用的有异步型和同步型两种，异步型交流伺服电动机定子放置线圈，转子为鼠笼型，大量用作机床和
35、通用工业机器的驱动元件；同步型交流伺服电动机定子放置线圈，转子为永久磁钢，根据磁极位置从电机外部进行换向，也可称为无刷直流电动机。永磁钢的交流伺服电动机按其励磁方式和供电方式的不同又可分为两类：一类电机的水久磁铁励磁磁场为正弦波，定子绕组感应出来的反电动势为正弦波，逆变器提供正弦波电流。另一类电机的水久磁铁励滋磁场为方波，定子绕组感应出来的反电势为梯形波，逆变器提供方波电流。3. 步进电机步进电机又称为脉冲电机，是计算机控制系统的一中执行元件。其功用是将脉冲电信号转换成相应的角位移或直线位移，即给一个脉冲信号，电动机就转动一个角度或前进一步，步进电动机的角位移量或线位移量s与脉冲数k成正比；它
36、的转速n，或线速度v与脉冲频率f成正比。在负载能力范围内这些关系不因电源电压、负载大小、环境条件的波动而变化。因而可适用开环系统中作为执行元件，使控制系统大为简化。步进电动机可以在很宽的范围内通过改变脉冲频率来调速；能够快速启动、反转和制动。它不需要变换能直接将数字脉冲信号转换为角位移，很适合采用计算机控制，被广泛的应用于简易数控机床、送料机构、仪器仪表等领域。4. 液压阀液压阀的种类很多，按不同的分类方法可有许多种类型。按功能分，液压阀可分为：（1）压力控制阀 如溢流阀、减压阀、顺序阀等。（2）方向控制阀 如单向阀、电磁换向阀、电液换向阀等。（3）流量控制阀 如节流阀、调速阀、溢流节流阀、分流阀等。按液压系统的压力分，所使用的液压阀可分为节流阀、分流阀等。（1）低压阀 其允许使用压强6Mpa；（2）中压阀 其允许使用压强16Mpa；（3）高压阀 其允许使用压强16Mpa；按阀的工作方式分，液压阀可分为开关型和模拟量两种。开关型液压阀工作在开和关两种工作状态，通过控制电磁铁的通断来实现。模拟量阀连续控制液压系统的压力、流量的变化，如比例阀、伺服阀，它是通过对比例电磁铁输入连续变化的模拟量信号来实现的。
