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1、基本操作,基本操作：工业机器人转数计数器更新任务描述：通过学习掌握机器人转数计数器更新，熟悉机器人转数计数器更新方法。任务实施：对ABB机器人进行转数计数器更新的操作，步骤如下：,1、分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，“轴4-6”和轴1-3，按着顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴运动的顺序为轴4-5-6-1-2-3，各轴的机械原点刻度位置如右图所示，各个型号的机器人机械原点位置会有所不同，具体可以参考ABB随机光盘说明书。,4轴,5轴,6轴,1轴,2轴,3轴,基本操作,转数计数器更新操作详细步骤：,2、然后在主菜单界面选择“校准”。,3、选择需要校准的机械单元，单击“R
2、OB_1”。,4、选择“校准参数”。,基本操作,转数计数器更新操作详细步骤：,7、弹出编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进行修改。,8、将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参数对校准偏移值进行修改。,如果有为0，或不正确的往下看，否则跳到第10页,基本操作,转数计数器更新操作详细步骤：,9、单击偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后键盘上的“确认”。,10、输入所有新的校准偏移值后，单击“确定”，将重新启动示教器。如果示教器中显示的电机校准偏移值与机器人本体上的标签数值一致，则不需要进行修改，直接单击“取消”，跳到第14步。,基本操作,转数计数器
3、更新操作详细步骤：,11、在弹出对话框中单击“是”，完成系统重启。,12、重启机器人控制器后，在示教器主菜单中单击“校准”。,基本操作,转数计数器更新操作详细步骤：,13、选择“Rob_1”。,14、选择“转数计数器”，再选择“更新转数计数器”。,基本操作,转数计数器更新操作详细步骤：,15、在弹出对话框中单击“是”。,16、校准完成后单击“确定”。,基本操作,转数计数器更新操作详细步骤：,17、弹出要更新的轴的界面，单击“全选”然后单击“更新”。,18、在弹出窗口中单击“更新”。,基本操作,转数计数器更新操作详细步骤：,19、等待系统完成更新工作。,20、当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”，转数计数器更新完毕。,
