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1、JS01工业机械手液压系统,机械手的组成部分,手指,手腕,手臂,JS01机械手完成的动作循环,插定位销 手臂前伸 手指张开 手指夹紧抓料 手臂上升 手臂缩回 手腕回转180 拔定位销 手臂回转95 插定位销 手臂前冲 手臂中停(此时主机夹头下降夹料) 手指松开(此时主机夹头夹着料上升) 手指闭合 手臂缩回 手臂下降 手腕回转复位 拔定位销 手臂回转复位 待料，液压泵卸荷。,插定位销,按下油泵起动按钮后，双联叶片泵1、2同时供油，电磁铁1Y、2Y带电，油液经溢流阀3和4至油箱，机械手处于待料卸荷状态。 当棒料到达待上料位置，启动程序动作。电磁铁1Y带电，2Y不带电，使泵1继续卸荷，而泵2停止卸荷
2、，同时12Y通电，液压油流入定位缸左腔，定位销定位。 进油路：泵2单向阀6减压阀8单向阀9二位二通阀25（右）定位缸左腔。 回油路：此时，插定位销以保证初始位置准确。定位缸没有回油路，它是依靠弹簧复位的。,演示,手臂前伸,插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器K26发讯，接通电磁铁5Y，泵1和泵2经相应的单向阀汇流到电液换向阀14左位，进入手臂伸缩缸油腔。 进油路：泵1单向阀5三位四通电液换向阀14（左）手臂伸缩缸右腔 泵2单向阀6单向阀7三位四通电液换向阀14（左）手臂伸缩缸右腔 回油路：手臂伸缩缸左腔15的调速阀三位四通电液换向阀14（左）油箱,演示,手指张开,手臂前伸至适当位置，行程开
3、关发讯，电磁铁1Y、9Y带电，泵1卸载，泵2供油，经单向阀6，电磁阀20左位，进入手指夹紧缸右腔。当系统的液压压力到了打开液控单向阀21后，油从左腔通过液控单向阀21及电磁阀20左位进入油箱。 进油路：泵2单向阀6电磁阀20（左）手指夹紧缸右腔回油路：手指夹紧缸左腔液控单向阀21电磁阀20（左）油箱,演示,手指加紧,手指张开后，时间继电器延时。待棒料由送料机构送到手指区域时，继电起器发讯使9Y断电，泵2的压力油通过电磁阀20（右位）进入缸的左腔，使手指夹紧棒料。 进油路：泵2单向阀6电磁阀20（右）液控单向阀21手指夹紧缸左腔 回油路：手指夹紧缸右腔电磁阀20（右）油箱,演示,手臂上升,当手指
4、抓料后，手臂上升。此时，泵1和泵2同时供油通过电液换向阀10（左）进入手臂升降缸。 进油路：泵1单向阀5三位四通换向阀10（左）11的单向阀12的单向阀手臂升降缸下腔 泵2单向阀6单向阀7电液换向阀10（左）11的单向阀12的单向阀手臂升降缸下腔 回油路：手臂升降缸上腔13的调速阀三位四通换向阀10（左）油箱,演示,手臂缩回,手臂上升至预定位置，碰行程开关，3Y断电，电液换向阀10复位，6Y带电。泵1和泵2一起供油至电液换向阀14右端，压力油通过15的单向调速阀进入伸缩缸左腔，而右腔油液经阀14右端回油箱。 进油路：泵1单向阀5电液换向阀14（右）15的单向调速阀手臂伸缩缸左腔泵2单向阀6单向
5、阀7电液换向阀14（右）15的单向调速阀手臂伸缩缸左腔 回油路：手臂伸缩缸右腔电液换向阀14（右）油箱,演示,手腕回转180度,当手臂上的碰块碰到行程开关时，6Y断电，电液换向阀14复位，1Y、10Y通电。此时，泵2单独供油至电液换向阀22左端，通过24的单向阀进入手腕回转油缸，使手腕回转 。 进油路：泵2单向阀6电液换向阀22（左）24的单向阀手腕回转缸 回油路：手腕回转缸23的调速阀电液换向阀22（左）油箱,演示,拔定位销,当手腕上的碰块碰到行程开关时，10Y、12Y断电，电液换向阀22和二位二通换向25复位，定位缸油液经阀25左端回油箱，弹簧作用拔定位销。 进油路：定位缸没有进油路，它是在弹簧作用下前进的 回油路：定位缸左腔阀25（左）油箱,演示,手臂回转95度,定位缸支路无油压后，压力继电器K26发讯，接通7Y。泵2的压力油进入阀6经换向阀16左端通过单向调速阀18最后进入手臂回转缸，使手臂回转 。 进油路：泵2单向阀5换向阀16（左）单向调速阀18手臂回转缸 回油路：手臂回转缸单向调速阀17换向阀16（左）行程节流阀19油箱,演示 完整演示,
