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1、CAN总线详尽讲解,CAN 总线系统,CAN Bus-控制器局域网络总线,CAN 总线系统-历史,历史:CAN是由 Bosch 和 Intel在八十年代末开发,用于连接客车和卡车ECU的标准化的总线系统。CAN2.0标准在1991年发布，迄今沿用。在1992年首先应用在Mercedes S-系列车中 (连接发动机和变速箱 ECU) 。 1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线普遍使用。任何官方应用需要向 Bosch 支付费用。,CAN 总线系统-历史,现状: 由于CAN总线的特点，得到了Motorola，
2、Intel，Philip，Siemence，NEC等公司的支持，它广泛应用在离散控制领域，其应用范围目前已不仅局限于汽车行业，已经在自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域中得到了广泛应用。,CAN 总线-应用,目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。,CAN 总线-应用,CAN 总线为什么在汽车上得到了如此广泛的应用呢？,CAN 总线-优点,在该例中，共需要5条数据线进行数据传递，也就是说，每项信息都需要一个独立的数据线。面临问题：如果传递信号项目多，还需要更多的信号传输线，这样会导
3、致电控单元针脚数增加、线路复杂、故障率增多及维修困难。,CAN 总线-优点,各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换CAN数据总线,通过该种数据传递形式，所有的信息，不管控制单元的多少和信息容量的大小，都可以通过这两条数据线进行传递，能大规模的减少系统的复杂性。,CAN 总线-优点,?,40-60 个控制器.,通过CANBUS-技术找到了解决办法和可能性,CAN 总线-优点,各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换CAN数据总线,CAN 总线-优点,带有三个中央控制单元和总线系统的车,CAN 总线-优点,CAN 总线-优点,（1）利用最少的传感器信号线来传递多用途的传感信号，车
4、辆控 制更加精确、智能。（2）电控单元和电控单元插脚最小化应用，节省有限空间。（3）线束与接头更少，故障率低，检修方便，系统稳定性高。（4）如果系统需要增加新的功能，仅需软件升级即可。（5）各电控单元的监测器对所连接的CAN总线进行实时监测。 通过控制单元和辅助安全措施对传递信息的持续检查，可 以达到最低的故障率。（6） CAN数据总线符合国际标准，以便于一辆车上不同厂家的 电控单元间进行数据交换。,CAN 总线系统-基础概念,数据总线:各个节点间进行数据通信的通道，即所谓的信息高速公路。,CAN 总线系统-基础概念,多路传输:在同一个通道上或线路上同时进行多条信息的传输。,CAN总线使用的“
5、时分多路传输”,CAN 总线系统-基础概念,二进制:二进制是计算技术中广泛采用的一种数制。二进制数据是用0和1两个数码来表示的数。,60,80,CAN 总线系统-基础概念,计算机与外界的信息交换称为通信。通信的基本方式可分为并行通信和串行通信两种。 所谓并行通信是指数据的各位同时在多根数据线上发送或接收。 串行通信是数据的各位在同一根数据线上依次逐位发送或接收。,串、行通信:,CAN 总线系统-基础概念,CAN 总线系统-基础概念,异步通信和同步通信,同步通信(Synchronous Communication) 同步通信是一种连续传送数据的通信方式，一次通信传送多个字符数据，称为一帧信息。数
6、据传输速率较高，通常可达56000bps或更高。其缺点是要求发送时钟和接收时钟保持严格同步。,异步通信(Asynchronous Communication) 在异步通信中，数据通常是以字符或字节为单位组成数据帧进行传送的。收、发端各有一套彼此独立，互不同步的通信机构，由于收发数据的帧格式相同，因此可以相互识别接收到的数据信息。,CAN 总线系统-基础概念,CAN 总线系统-基础概念,串行通信的制式,在串行通信中，数据是在两个站之间传送的。按照数据传送方向，串行通信可分为三种制式。,1. 单工制式(Simplex) 单工制式是指甲乙双方通信只能单向传送数据。,2. 半双工制式(Half dup
7、lex) 半双工制式是指通信双方都具有发送器和接收器，双方既可发送也可接收，但接收和发送不能同时进行，即发送时就不能接收，接收时就不能发送。,CAN 总线系统-基础概念,3. 全双工制式(Full duplex) 全双工制式是指通信双方均设有发送器和接收器，并且将信道划分为发送信道和接收信道，两端数据允许同时收发，因此通信效率比前两种高。,CAN 总线系统-基础概念,串行通信的校验,串行通信的目的不只是传送数据信息，更重要的是应确保准确无误地传送。因此必须考虑在通信过程中对数据差错进行校验，因为差错校验是保证准确无误地通信的关键。常用差错校验方法有奇偶校验、累加和校验以及循环冗余码校验等。,C
8、AN 总线系统-基础概念,1. 奇偶校验,奇偶校验的特点是按字符校验，即在发送每个字符数据之后都附加一位奇偶校验位(1或0),当设置为奇校验时，数据中1的个数与校验位1的个数之和应为奇数；反之则为偶校验。 奇偶校验只能检测到那种影响奇位数的错误，比较低级且速度慢，一般只用在异步通信中。,CAN 总线系统-基础概念,2. 累加和校验,累加和校验是指发送方将所发送的数据块求和，并将“校验和”附加到数据块末尾。接收方接收数据时也是先对数据块求和，将所得结果与发送方的“校验和”进行比较，若两者相同，表示传送正确，若不同则表示传送出了差错。“校验和”的加法运算可用逻辑加，也可用算术加。累加和校验的缺点是
9、无法检验出字节或位序的错误。,CAN 总线系统-基础概念,3. 循环冗余码校验(CRC),循环冗余码校验的基本原理是将一个数据块看成一个位数很长的二进制数，然后用一个特定的数去除它，将余数作校验码附在数据块之后一起发送。接收端收到该数据块和校验码后，进行同样的运算来校验传送是否出错。 目前CRC已广泛用于数据存储和数据通信中，并在国际上形成规范，市面上已有不少现成的CRC软件算法。,CAN 总线系统-基础概念,CAN 总线系统-基础概念,CAN 总线,串行,CRC,同步,半双工,CAN 总线系统-基础概念,位速率:指总线的通信传输速率，单位是位/秒(bit/s) 。在CAN总线中一般用的单位是
10、kbit/s 。注意:CAN总线的最高位速率和通信距离相关。,CAN 总线组成,CAN 总线,硬件,软件,CAN 总线组成,CAN 总线组成-硬件（导线）,传输线:两条扭绞在一起的导线称为双绞线，两条导线分别叫CAN-High和CAN-Low线，或者简称CAN-H和CAN-L。,CAN 总线组成-硬件（导线）,为什么要使用双绞线呢？生产麻烦还浪费材料。,CAN 总线组成-硬件（导线）,为了减少干扰， CAN-Bus的传输线采用双绞线，其绞距为20mm，截面积为0.35mm2或0.5mm2 。,CAN 总线组成-硬件（导线）,修理要求：修理时不能有大于50mm的线段不绞合。 修理点之间的距离至少
11、要相隔100 mm，以避免干扰。,CAN 总线组成-硬件（导线信号）,导线上的具体是什么样的电信号呢？,CAN总线上应该出现的只有0和1信号。通过两条信号线上电压差的大小来表示0和1，即差分电压传输。 信号= CAN_H - CAN_L,37,CAN 总线组成-硬件（导线信号）,CAN-H的高电平为：3.5伏CAN-H的低电平为：2.6伏CAN-L的高电平为: 2.4伏CAN-L的低电平为：1.5伏逻辑“1”:CAN-H =2.6V CAN-L =2.4V电压差= 2.6V-2.4V =0.2V逻辑“0”： CAN-H =3.5V CAN-L =1.5V电压差= 3.5V-1.5 =2.0V,
12、驱动性CAN总线电压信号（大众）,38,CAN 总线组成-硬件（导线信号）,39,差分传输抗干扰具有很强的能力,CAN 总线组成-硬件（导线信号）,由于CAN-H线和CAN-L线是紧密的放置在一起的，所以干扰脉冲X就总是有规律地同时作用在两条线上。,40,差分传输抗干扰具有很强的能力,CAN 总线组成-硬件（导线信号）,由于差动信号放大器总是用CAN-H线上的电压（3.5V-X)减去CAN-L线上的电压(1.5V-X)，因此在经过处理后,差动信号中就不再有干扰脉冲了.,信号 = (3.5 - X) - (1.5 - X) = 2V,线路的改装和重新布置时必须要将一对CAN总线放置在一起。,41
13、,CAN 总线组成-硬件（导线信号）,CAN-H的高电平为：3.6伏CAN-H的低电平为：0伏CAN-L的高电平为: 5.0伏CAN-L的低电平为：1.4伏逻辑“1”：CAN-H =0V CAN-L =5V电压差= 0V-5V =-5V逻辑“0”： CAN-H =3.6V CAN-L =1.4V电压差= 3.6V-1.4 =2.2V,舒适性CAN总线电压信号（大众）,42,CAN 总线组成-硬件（导线信号）,奔驰CAN总线电压信号,CAN-H的高电平为：4.65伏CAN-H的低电平为：2.6伏CAN-L的高电平为: 2.4伏CAN-L的低电平为：0.65伏逻辑“1”：CAN-H =2.6V C
14、AN-L =2.4V电压差= 2.6V-2.4V =0.2V逻辑“0”：CAN-H =4.65V CAN-L =0.65V电压差= 4.65V-0.65V =4.0V,4.65,0.65,43,CAN 总线组成-硬件（数据传输终端）,数据传输终端实际上就是两个阻抗为120欧姆的电阻，也称为终端电阻。总线上的总阻抗大概是60-70欧姆左右。终端电阻的大小和传输线相关。,44,CAN 总线组成-硬件（数据传输终端）,45,CAN 总线组成-硬件（数据传输终端）,没有正确匹配的波形,46,CAN 总线组成-硬件（数据传输终端）,数据传输终端为了保证传输信号不发生变形，保证通信的顺利进行。,没有正确匹
15、配的波形,CAN 总线组成-硬件（分支线）,分支线的长度不能太长，一般要去不要超过6M,48,CAN 总线组成-硬件（通信节点）,通信节点：总线上数据通信的发起者和接受者。在汽车上CAN总线的通信节点一般是各种电脑，例如：发动机控制电脑、自动变速器电脑、ESP电脑、灯光组合开关电脑、仪表电脑等等。,49,传感器执行元件,模块控制器,CAN控制器,CAN收发器,TX,RX,汽车电脑,CAN 总线组成-硬件（通信节点）,传感器执行元件,模块控制器,CAN控制器,CAN收发器,TX,RX,汽车电脑,CAN-H,CAN-L,50,传感器执行元件,模块控制器,CAN控制器,CAN收发器,TX,RX,CA
16、N 总线组成-硬件（通信节点）,传感器执行元件,模块控制器,CAN控制器,CAN收发器,TX,RX,51,CAN 总线组成-软件,软件：就是通信规则，我们也称为通信协议。例如：规定通信的速度是多快，规定通信的格式，规定通信的优先级等等。,52,CAN 总线组成-软件（多主通信）,所有控制单元都具有相同的条件，即每一个节点的权利相同都能占用总线（发送和接收）。,SG 1转向柱传感器,SG 2制动器控制单元,SG 3发动机控制单元,SG 4变速箱控制单元,CAN-Bus,利用CSMA/CA 原理来实现多主通信。,53,CAN 总线组成-软件（广播通信）,总线上的所有模块都能接受到发送模块送发送的信
17、息。,54,CAN 总线组成-软件（广播通信）,总线上的所有模块都能接受到发送模块送发送的信息。,CAN 总线组成-软件（帧结构）,CAN 总线组成-软件（帧结构）,CAN 总线组成-软件（优先级）,自动箱控制单元,ABS控制单元,发动机控制单元,优先权？,Data bus wires,优先权,控制单元.,信息传递,1,2,3,4,ABS/EDL control unit,Engine control unitdata protocol No. 1,Engine control unitdata protocol No. 2,Automatic gearbox control unit,- E
18、ngine Braking Ctrl.,- Traction Control requirement,- Engine speed,- Throttle valve position,- Kickdown,- Coolant temperature,- Vehicle speed,- Selector lever position,- Gearbox in emergency running,- Driving range change,CAN 总线组成-软件（优先级）,CAN 总线组成-软件（仲裁功能）,仲裁功能：如果2个或2个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突，仲裁的机制确
19、保了报文和时间均不损失，保证高优先级数据的顺利传输。,不同数据的优先级实际上通过仲裁功能来实现的。,CAN 总线组成-软件（仲裁功能）,总结：逻辑电平“0”，总能占据总线，发送成功。,CAN 总线组成-软件（仲裁功能）,仲裁丢失：仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。如果发送的是逻辑电平“1”而监视的是逻辑电平“0” ，那么单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。,CAN 总线组成-软件（仲裁功能）,CAN 总线组成-软件（仲裁功能）,标识符越小优先级越高，标识符为“0000000000”的数据报文是所有可能出现的报文中优先级最搞的
20、。,CAN 总线组成-软件（数据类型）,数据类型,数据帧,过载帧,远程帧,错误帧,CAN 总线组成-软件（数据类型）,数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。,CAN 总线组成-软件（数据类型）,远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。,CAN 总线组成-软件（数据类型）,错误帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。,CAN 总线组成-软件（数据类型）,过载帧：过载帧用于在先行和后续数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。,CAN 总线组成-软件（错误重传）,错误重传功能：当某一通信节点发送一个数据帧之后，它必须接受到一个应答信号，才认为发送已经成功，否则该通讯节点重发该数
21、据帧。目的：在存在干扰的情况下，尽可能的保证通讯能够成功。,CAN 总线组成-软件（错误断开）,错误断开功能：当某一通信节点出现一定次数的通信错误后，能主动从总线上退出。相当于该节点从物理上同总线断开连接。目的：防止通信出错的节点对总线上其它节点的产生影响，保证总线上剩下的节点能正常通信。,CAN 总线-应用,CAN 总线-应用,大众公司首次在97年PASSAT的舒适系统上采用了传送速率为62.5Kbit/m的Canbus。,98年在PASSAT和GOLF的驱动系统上增加了Canbus，传送速率为500Kbit/m。,CAN 总线-应用,2000年，大众公司在PASSAT和GOLF采用了带有网
22、关的第二代Canbus。,2001年，大众公司提高了Canbus的设计标准，将舒适系统Canbus提高到100Kbit/m, 驱动系统提高到500Kbit/m。,CAN 总线-应用,2002年，大众集团在新PQ24平台上使用带有车载网络控制单元的第三代Canbus。,2003年，大众集团在新PQ35平台上使用五重结构的Canbus系统，并且出现了单线的LIN-BUS。,CAN 总线-应用实例,CAN 总线-应用实例,奥迪A8车载网络,驱动CAN,车距调节CAN,舒适CAN,仪表CAN,诊断CAN,CAN 总线-应用实例,宝马车载网络,具体说明见PPT附件,CAN 总线-应用实例,奔驰部分车载网
23、络,CAN 总线-应用实例,CAN 总线系统-网关,由于电压电平和通信速度不同，所以在CAN驱动总线和CAN舒适总线之间无法直接通信。,需要在这两个系统之间能完成一个转换。这个转换过程是通过所谓的网关来实现的。根据车辆的不同网关可能安装在组合仪表内或者其他电脑单元内。,由于通过CAN数据总线的所有信息都供网关使用，所以网关也用作诊断接口。,CAN1,网关,CAN2,数据协议的转换,舒适 / 便利功能系统 CAN,驱动系统 CAN,CAN 总线系统-网关,CAN 总线系统-网关,CAN 总线系统-应用实例说明,奔驰W220雨刷控制,CAN 总线系统-应用实例说明,组合开关电脑,CAN,奔驰W22
24、0雨刷控制,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,大众舒适CAN标准波形:,CAN-H的高电平为：3.8伏CAN-H的低电平为：0伏CAN-L的高电平为: 5.0伏CAN-L的低电平为：1.4伏,大众舒适CAN标准波形:,CAN-H的高电平为：3.8伏CAN-H的低电平为：0伏CAN-L的高电平为: 5.0伏CAN-L的低电平为：1.4伏,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN low（绿线）为端电压（0V)结论：舒适CAN low对地短路,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN low（绿线）为端电
25、压（12V)结论：舒适CAN low对正极短路,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN -H（黄线）为端电压（12V)结论：舒适CAN -H对正极短路,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN -H（黄线）为端电压（0V)结论：舒适CAN -H对地短路,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN low（绿线）偶尔波形正常，偶尔为5V。结论：舒适CAN low出现断路,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN high（黄线）的电压达不到其标准电压，比标准电压低结论：舒适CAN high对地短路但带电阻，电
26、阻越大，波形趋于正常电阻越小，波形趋于平缓,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN low（绿线）出现端电压（12V)结论：舒适CAN low 对正极短路，带电阻,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN low（绿线）波形电压值过低结论：CAN low接电阻对地短路,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN 的high和low的波形正常，但上下线电压与标准不符结论：CAN high和low通过电阻短路,CAN 总线-波形分析（舒适CAN总线）,分析过程：舒适CAN high和low输出信号波形一样结论：舒适的high 和lo
27、w互短,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,大众驱动CAN总线标准波形:,CAN-H的高电平为：3.5伏CAN-H的低电平为：2.6伏CAN-L的高电平为: 2.4伏CAN-L的低电平为：1.5伏,分析过程：舒适CAN high和low输出信号波形一样结论：舒适的high 和low互短,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,分析过程：驱动CAN 的high断路，但high 和low相互绞在一起，相互感应产生叠加波形结论：某驱动控制单元CAN high断路，导致驱动CAN中波型正常波形与不正常波形同时存在。,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,分析过程：驱动CAN 的high断路
28、，但high 和low相互绞在一起，相互感应产生叠加波形结论：某驱动控制单元CAN low断路，导致驱动CAN中波型正常波形与不正常波形同时存在。,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,分析过程：驱动CAN -H（黄线）为端电压（12V)结论：驱动CAN -H对正极短路,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,分析过程：驱动CAN H和CAN-L（黄线）为端电压（0V)结论：驱动CAN -H对地短路,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,分析过程：驱动CAN -L（绿线）为端电压（0V)结论：驱动CAN -L对地短路,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,分析过程：驱动CAN -
29、L（绿线）和CAN-H为端电压（12V)结论：驱动CAN -L对电源短路,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,分析过程：驱动CAN -L（绿线）和CAN-H的波形交替出现结论：驱动CAN L和CAN-H短路,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,分析过程：驱动CAN -L（绿线）和CAN-H的波形交替出现结论：驱动CAN L和CAN-H短路,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,分析过程：波形基本正常，但是驱动CAN -L和CAN-H波形的尖峰出现了明显的过冲现象。结论：终端电阻适配,CAN 总线-波形分析（驱动CAN总线）,K-CAN P总线,附件-宝马总线节点简称说明,K-CAN S总线,附件-宝马总线节点简称说明,MOST总线,附件-宝马总线节点简称说明,Byteflight总线,附件-宝马总线节点简称说明,PT-CAN总线,附件-宝马总线节点简称说明,
