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1、PLC编程及应用实验指导,山东科技大学泰安校区运动控制教研室 齐爽,实验六 机械手控制实验,一、实验目的,1理解企业车间自动化设备的工作原理。,2加深对定时器的理解，掌握各类定时器的使用方法。,3加强对顺控指令与程序的理解。,二、实验内容,机械手从原点A 位置下降到下限位后，机械手夹起工件，上升到上限位后向右移移到B位置，到达右限位后机械手向下放工件，当到达下限位后松开工件，放完后机械手向上提升，提升到上限位后左移，回到原点。当按下停止按钮后，机械手要完成一个周期后才停止。示意图如下：,实验六 机械手控制实验,三、实验仪器、设备,2西门子S7-200系列PLC实验柜一台。,1安装了STEP 7
2、-Micro/WIN编程软件的计算机一台。,实验六 机械手控制实验,四、实验步骤,2PC与PLC建立连接，并确认PLC输入输出外部连线正确(参考接线见后面)。,3.按要求进行地址分配，地址分配参考如下表：,1打开STEP 7-Micro/WIN编程软件，新建一个项目，并设置相应的参数（如PLC型号、通信参数、编程语言、指令集等）,实验六 机械手控制实验,四、实验步骤,地址分配参考表（续表）,实验六 机械手控制实验,四、实验步骤,4 写出顺序功能图：（参考图如下）,实验六 机械手控制实验,5设计梯形图程序，并把程序下载到PLC中进行调试。（参考程序如下：）,实验六 机械手控制实验,实验六 机械手
3、控制实验,实验六 机械手控制实验,注：以上仅为参考程序，大家可自行设计只要程序能够满足实验要求即可。 自行体验一下，并分析实验现象。,实验六 机械手控制实验,程序调试接线参考图,六、实验报告要求,2 详细记录每一步的参数设置、实验过程及实验现象与实验结论。,1 格式规范，步骤正确；,实验六 机械手控制实验,七、实验注意事项,2注意PC与PLC的正确连接，下载时PLC需通电。,1确保试验台中AC380V，AC220V，DC24V电源的连接正确。第一次实验时，PLC外部接线完毕后，需老师检查无误方可上电运行。,3注意夹紧和松开后需要延时一段时间后方可进行下一步。,实验六 机械手控制实验,八、思考题,1若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？,2. 若不使用顺序控制继电器指令（S），如何设计程序？,实验六 机械手控制实验,九、思考题（答案）,1若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？ 答：应采用多程序结构设计，即手动控制、自动控制（单周期和连续）、公用程序分别作为子程序出现。另外为了区分单周期和连续控制方式，应使用一个标志位。,2. 若不使用顺序控制继电器指令（S），如何设计程序？答：可以使用位寄存器（M）来代替继电器指令（S），但是应该注意，因为M没有像S一样的控制指令，因此需要使用自锁或置位复位指令来实现触点的通断。,实验六 机械手控制实验,
