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1、TRAINING5/1/00,Delta Tau Data SystemsPMAC Training Course,深圳钧诚科技 毕然超 13425161265,PMAC 简述,PMAC有多种不同的硬件版本. 它们有着不同的外形结构,总线形式,输出信号及I/O端口 .,我们要了解:它们之间的不同和各自的特点,以及更多,PMAC 含义是 Programmable Multi-Axis ControllerPMAC 有着广泛的应用场合, 从微小的精密控制到几百千瓦的功率控制,PMAC简述,机器人食品加工机床印刷纸张,木材加工包装设备,装配线物流输送照相控制硅片处理自动焊接激光切割,普通PMAC控制
2、8轴能力Turbo PMAC有控制32轴能力 32 PLC 程序, 256 运动程序数字信号处理器 (DSP) 主机控制,脱机运行多种总线形式(PCI,ISA,PC104,VME),多轴可选,PMAC简述,所有版本,不同在于,*所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售,PMAC(1),可以脱机运行上位机控制 与主机总线或者串口通讯 在板只能输出+/-10V DAC模拟量信号,PMAC1 (PCI/ISA*) PMAC1-Lite (PCI/ISA*) PMAC1 VME PMAC1-Mini (PCI/ISA*),外形结构总线接口控制轴数和I/O能力,PMAC(2),PMAC2
3、(PCI/ISA*) Mini PMAC2 (ISA*) PMAC2-Lite(PCI/ISA*) PMAC2 (PCI/ISA*)Ultralite PMAC2 VME PMAC2 VME Ultralite PMAC2 PC/104 GEO PMAC Drive,所有版本,不同在于,外形结构总线接口控制轴数和I/O能力,可以脱机运行上位机控制与主机总线或者串口通讯(PC/104 可选USB或以太网通讯)在板DPRAM选项在板 ADC (Option12)32-bit 在板 I/O输出信号:模拟量(10V), PWM, 脉冲信号,*所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售,可以
4、脱机运行加强的固板软件前瞻算法, 运动学算法.在板DPRAM选项在板 ADC (Option12)16 / 32 在板 I/O输出信号:模拟量(10V), PWM, 脉冲信号(Turbo PMAC1 只有10V ),外形结构总线接口控制轴数和I/O能力,*所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售.,Turbo PMAC,TURBO PMAC1/PMAC2 (ISA*/ PCI) TURBO PMAC1/PMAC2 VMETURBO PMAC2 (ISA*/PCI) UltraliteTURBO PMAC1/PMAC2 PCI Lite TURBO PMAC2 VME Ultral
5、ite UMAC (TURBO PMAC2)QMAC (TURBO PMAC2)Compact UMAC (Turbo PMAC2) Brick Family Amplifiers (TURBO PMAC2),所有版本,不同在于:,PMAC软件工具,Resource and Software Tools,网站: 产品手册技术手册快速介绍例程软件设置引导PEWIN32-Pro 软件包PEWINPRO主程序 执行软件PMAC Tuning Pro (调整 PID环,电流环.) PMAC Plot Pro 数据采集工具上位通讯链接库支持高级语言比如 C+参数设置工具 (P1, P2, Turbo S
6、etup Pro)提供Step-by-Step 配置 PMAC/电机参数.,Website: ,这是用户最主要的软件工具. 借助它与控制器进行通讯,并且提供了很多有用的工具:,PMAC 执行软件,给 PMAC 发在线指令监视位置,速度,跟随误差监视PMAC的电机,坐标系,以及全局状态 监视,改变,查询 PMAC 变量创建运动程序/PLC程序,调试并下载到 PMAC备份,恢复,校验 PMAC 参数,程序实时显示 PMAC 端口状态,1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.,绪论 PMAC介绍PMAC 特点与 PMAC通讯故障处理输入/输出: PMAC
7、硬件连接设置电机参数设置PMAC换相闭环安全设置基本电机运动设置坐标系计算功能 PMAC运动程序编程 PMAC 与外部事件同步编写 PLC 程序编写主机通讯程序,PMAC 用户手册由17个章节组成.,PMAC 用户手册,PMAC软件手册由9部分组成.1.2.3.4.5.6.7.8.9.,PMAC 指令&变量摘要 PMAC I 变量详述PMAC 在线指令详述PMAC 编程指令详述PMAC 数学计算功能PMAC 寄存器PMAC I/O 及内存地址表PMAC 推荐 M 变量定义PMAC 固板软件更新,PMAC 软件手册,PMAC 多任务处理,PMAC是一个真正的实时多任务的计算机, 完善的任务优先级
8、确保所有的任务都能快速的执行,我们需要学习:PMAC要履行什么任务PMAC 任务优先级,执行运动程序 PMAC 某一时刻执行一个运动, 执行这个运动所有的 运算 PMAC 对即将的运动指令提前进行运算,执行 PLC 程序 在处理器允许的时间内尽可能快的扫描后台PLC PLC用在任何与运动程序异步的任务场合,PMAC 做什么,单字符输入/输出 每个字符占用200纳秒,最高优先级保证PMAC在字符操作时不会失去主机的控制换相更新缺省时无刷电机换相周期110微秒(换相操作占用3微秒 ),占用PMAC运算能力的3%伺服环更新计算新的指令位置,读入新的实际位置,差值计算输出,缺省的伺服更新时间442微秒
9、(更新操作占用3060微秒),占用PMAC运算能力7%实时中断(每I8+1个伺服更新周期)运动程序准备(每当开始一个新的运动,设置一个内部标志) 使能 前台PLC0 和 PLCC0 后台任务执行PLC和PLCC通讯响应和安全检查,PMAC 任务优先级,PMAC2 / Turbo PMAC2 能进行数字或模拟换相缺省换相周期110微秒 (9KHz) 跳线更改( PMAC1) 软件更改( PMAC2)E29-E33 for P1, I901 for P2, I7m01 for Turbo P2PMAC1 / Turbo PMAC1 只能模拟(正弦)换相 注意: 需要 2 DAC 输出,PMAC 换
10、相更新(中级）,对于每一个闭环运动 PMAC 需要考虑:根据规划好的轨迹计算新的指令位置 从反馈传感器读入新的实际位置根据差值计算指令输出 指令输出 转换成 DAC 10V 模拟量信号, 数字 PWM 信号或者脉冲加方向信号缺省伺服更新率 2.25kHz (442usec) 跳线更改( PMAC1) 软件更改( PMAC2) E3-E6 for P1, I902 for P2, and I7m02 for TP2,OutputStage,PIDServoAlgorithm,Error,Commanded,Actual Position,Digital Number, 32767 Bits,AM
11、P,M,Enc,Position,+,-,PMAC 伺服更新(中级）,实时中断 (RTI) 更新率由 I8 控制 (every I8+1 servo cycles per update).在伺服更新后即刻进行 两部分主要任务:使能 前台PLC 0 / PLCC 0 运动程序动作规划,I5=1orI5=3?,需要运动计算?,程序结束?,所有的坐标系都检查了?,坐标系程序在运行?,下一个 C.S.,执行当前行,中断结束,有运动指令?,运动计算,设置W.D 计时器,执行 PLCC0if enabled,读取下一行代码,执行 PLC0if enabled,yes,yes,yes,yes,yes,yes
12、,no,no,no,no,no,no,PMAC 实时中断(中级）,(在更高优先级任务完成后执行后台任务) 跟随误差限制 软/硬件超程限制 放大器出错报警 更新看门狗计时器 PLC 1-31 (one at a time) PLCC 1-31 (one scan through all)当所有这些功能在最低频率条件下没有得到更新,将触发看门狗硬件报警(比如PLC死循环),I5=2or I5=3?,所有PLCCs执行完了?,执行下一个 PLC,yes,yes,no,no,执行第一个 PLCC,执行下一个 PLCC,安全检查超差报警出错报警跟随误差报警,重新设定看门狗寄存器到 512,指令相应(通讯
13、),PMAC 后台任务(中级）,实时中断,置位W.D,读 W.D 寄存器,W.D寄存器 0,W.D.寄存器递减计数,后台任务经常没有事件,因此停止更新计时器.,PMAC 算法确保 看门狗 检测25HZ 时钟信号.使得前后台任务稳定进行.,PMAC 看门狗计时器(中级）,DELTA TAUData Systems, Inc.,YESESY,NOESY,保证PMAC工作电源 4.75 V and 25 Hz触发计时器计数RTI 递减计数 后台管理将计数器设置成最大值 (=512)欠电压 or 频率过低 将 触发看门狗报警PMAC的红 LED 亮指令输出强制为零放大器禁能“FEFCO” 输出关 (P
14、MAC1)“WDO” 输出开 (PMAC2)PMAC卡需要重新上电恢复,PMAC看门狗计时器(中级）,看门狗计时器监测正常,时钟频率 25Hz,DC 电压 4.75,关断PMAC,Yes,No,No,Yes,PMAC看门狗计时器(中级）,CT - Conversion Table 转换表,# n - Motor n Servo Update 伺服更新,HK Housekeeping 资源管理,DELTA TAUData Systems, Inc.,PMAC 多任务举例(中级）,通讯伺服中断实时中断RTI开始ESY,本周期内没有后台ESY,PMAC 硬件部分,PMAC 是一个非常灵活的控制器,
15、适合于各种类型的应用场合, 各种形式的主机,放大器,电机,传感器.,我们要学习:什么是 PMACs 用户门阵列ICPMACs 连接端口PMACs 反馈能力PMACs 通讯方式,硬件 (PMAC),连接端口,附件板卡, 标志信号Dac 信号输出,I/O编码器反馈.,软件定义,M-变量I-变量 定义,电机坐标系定义,系统编程,程序结构设计(上位界面,运动程序, PLCs),编程,调试,通讯方式(串口, USB, 以太网, 总线)下载/上载 参数,程序,DELTA TAUData Systems, Inc.,PMAC 系统结构框图,上位主机(PEWin32Pro),坐标系,电机寄存器,硬件通道,输入
16、接口,输出接口,运动程序,在线 手动指令,通讯接口,放大器,标志信号,上位主机,PMAC CPUMotorola 56xxx & 存储器,门阵列电路,离散电路,控制对象,编码器,电机,轴,电机,固板软件,内存,PMAC系统结构框图,硬件通道包括增量编码器输入, 指令输出,标志信号PMAC 1 只能输出 DAC 10V 模拟量信号PMAC 2 可以有模拟量(10V), 数字PWM, 脉冲信号输出门阵列是外部用户(电机)信号与 DSP 处理器的接口电路每一个门阵列芯片有 4 个硬件通道 对于 PMAC, PMAC2, and MACRO 门阵列是不同的,详述,Only PMAC2 Gate Arr
17、ay is capable of doing PWM output.,机器接口 2,光隔I/O,机器接口 1,扩展,编码器接收,光隔 16-bit DACs,标志信号隔离,SRAM128 k x 24 ActiveMemory,CPU24-Bit 20/40/60/80 MHz DSP56002,Watchdog 定时器,“DSPGATE” 4-Channel伺服电路,光隔 16-bit DACs,Bus Comm. Interface,ADC Port,Bus 总线接口,Standard CPU only,Option 16,标志信号隔离,“DSPGATE” 4-Channel 伺服电路,A
18、DC Port,编码器接收,Option 4A, 5A, 5B, 5C,Option 2,Standard CPU only,Option 1,FLASH 512k x 8 Firmware & User Backup,DPRAM 8 k x 16 Interface,EPROM128 k x 8 固件,EAROM 2 k x 8 Setup Storage,显示端口,面板端口,PMAC1 结构框图,PMAC2 结构框图,FLASH,512Kx8,FIRMWARE &,USER BACKUP,SRAM,128Kx24,ACTIVE,MEMORY,8/16,12-BIT,ADCs,DPRAM,8
19、Kx16,INTERFACE,CPU,24-BIT,40/60/80 MHz,DSP56002,EXTRA SRAM,16Kx24,PARAMETER,STORAGE,BUS,COMMUNICATIONS,INTERFACE,WATCHDOG,TIMER,BUS PORT,EXPANSION,模拟量,多路复用端口,I/O 缓存,Option 12/12A,Option 16,Data & Address Busses,Option 2,Option 1,I/O,I/O 缓存,MACRO光缆口,串行口,显示端口,I/O 缓存,手轮接口,I/O 缓存,比较输出口,DRIVERS,I/O,ASIC,
20、INPUT/,OUTPUT,BUFFERS,INPUT/,OUTPUT,BUFFERS,4-Channel,SERVO,ASIC,4-Channel,SERVO,ASIC,SERIAL,COMMUNICATIONS,INTERFACE,MACHINE PORT 4,MACHINE PORT 2,MACHINE PORT 3,MACHINE PORT 1,DSP GATE 2,DSP GATE1,DSP GATE1,DSP GATE1,PMAC 附件是 PMAC 功能的扩展和延伸,PMAC 附件,JDISPACC12402LCD 显示器,JPANACC18ACC39,JTHUMBACC34x 3
21、2in/32 out 数字通用 I/OACC16 拨码开关ACC27 8in/8out 专用 IOACC8Dopt7 Resolver InputACC8Dopt9 Yaskawa InputACC35 Driver for ACC 34xACC33 Control Panel for NC,JRS422ACC26Opto Isolated RS422Daisy Chain PMACs,JOPTOACC21SOPTO22 RacksGreyhill Racks8 inputs8 outputs,JXIOExtension Inputs,JMACH1 and JMACH24 DACs4 Enco
22、ders4 LIM4 Home Flag4 Amp Fault4 Amp Enable5V and Digital GND15V and AGNDACC8D,JANAACC28A16 Bit A/D,JEXPACC-24 PMAC Extension CardACC-29 MLDT ACC-14 Parallel I/OOption 2 DP RAMACC-49 Sanyo Absolute Encoder,JEQUOutputs from position compare,PMAC1,JDISPACC12402LCD Display,JTHMBACC34x 32in/32 out multi
23、plexed IOACC16 ThumbwheelACC27 8in/8out dedicated IOACC8Dopt7 Resolver InputACC8Dopt9 Yaskawa InputACC35 Driver for ACC 34xPMAC NC Control Panels,JMACROACC42MACROInterface forPMAC2,JOPTOACC21A, 40-pin IDC to 50-pin OPTO2232-bit Input/Output40-pin IDC,JMACH1, JMACH2,JMACH3, JMACH42 Output Channels (P
24、WM, PFM, DAC)2 Encoders2 LIM2 Home Flag2 Amp Fault2 Amp Enable4 ADC Inputs5V and Digital GNDACC8F, ACC8FP, ACC8E, ACC8K1, ACC8K2, ACC8T,JHW20-pin IDC2 Encoders2 PFM or PWM Channels,JEQUOutputs from position compare,JEXP,JRS232*RS232 Communication,JANAOption128-16 Channel12-bit ADC,J1,J2,J3,J4,J5,J6,
25、J7,J8,JMACH12,JMACH11,JMACH10,JMACH9,*JRS422Option 9LOpto Isolated RS422Daisy Chain PMACs,PMAC2 LAYOUT,JEXPACC-24P2 PMAC Extension CardACC-14 Parallel I/OACC-49 Sanyo Absolute EncoderACC-51 4096Interpolator,模拟量输入,数字 I/O,ACC-9W ProPEWIN Pro 软件,UMAC 多轴应用解决方案MACRO 光纤, Ethernet, USB, 脱机运行根据轴数和功能配置框体基于3U
26、形式的 TurboPMAC2,通用多轴控制器 (UMAC),UMAC 附件,DELTA TAUData Systems, Inc.,PMAC 反馈功能,反馈元件,PMAC1,PMAC2,UMAC/Macro CPU,A/B正交增量编码器,ACC-8D,ACC-8F, ACC-8AACC-8E,ACC-24E2 Family,正弦编码器 (SIN/COS),ACC-8D opt8 (256x),ACC-51P (4096x),ACC-8D opt8 (256x),ACC-8A (256x),ACC-51P (4096x),ACC-51E (4096x),并行字反馈信号,激光干涉仪, 绝对编码器等
27、,ACC-14P/V,ACC-14P/V,ACC-14E,旋变反馈,ACC-8D opt 7,ACC-8D opt 7,ACC-8D opt7+ACC-8E,安川绝对编码器,Acc-8D opt9,(sigma I),Acc-8D opt9,(sigma I),ACC-57E(sigma I),同步串行接口编码器,(SSI),N/A,N/A,ACC-53E,模拟量反馈,ACC-36P/V (12-bit),ACC-28A (14-bit),ACC-28B (16-bit),ACC-36P/V (12-bit),ACC-28A (14-bit),ACC-28B (16-bit),On-Board
28、 Option 12,ACC-36E (12-bit),ACC-28E (16-bit)ACC-59E (12-bit),磁致伸缩直线位移传感器,(MLDT),ACC-29,Built In Logic,ACC-24 Family,三洋绝对编码器,ACC-49,ACC-49,N/A,多摩川编码器,ACC-70P,ACC-70P,ACC-70E,MACRO PERI.,ACC-24E2/24MGEO-MACRO,ACC-51M (4096x)GEO-MACROACC-24M,ACC-14M,GEO-MACROACC-24M,ACC-82M(sigma II),GEO-MACRO,DRIVES14
29、M, 24M,N/A,N/A,N/A,爱默生Control Techniques Ltd 编码器,N/A,N/A,ACC-69E,N/A,* Please refer to PMAC Hardware Reference Manual,PMAC准备,PMAC卡上的硬件跳线卡号 ( PMACs 雏菊花链结构)总线地址和波特率设置时钟设置编码器输入和通用I/O设置硬件初始化跳线 (E3 on PMAC2 and E51 in准备 PMAC) PMAC2 只有很少的跳线,大部分功能都由软件配置,大部分通过端子板或者 DB 插头进行连接JMACH 电缆最长允许36英寸(90cm)建议使用双绞屏蔽线缆大
30、部分电机反馈信号是增量编码器信号电源供应5V, 15V and 24V DC 为 数字, 模拟, 标志, I/O 电路提供电源电源电路与信号电路分离安全标志信号 超程限位报警, 放大器出错报警, 放大器使能,用户标志典型放大器指令信号:10V DAC模拟量, 脉冲, 直接数字 PWM,机器接口(JMACH)连接举例,JMACH,通讯能力,即插即用 (USB and PCI) PEWIN32 安装时自动加载驱动程序 非即插即用(ISA, Serial, and Ethernet) 需要手动加载驱动程序,建立通讯,PMAC 存储器地址,PMAC 有几种变量. 变量由一个字母 (I, P, Q, o
31、r M) 后面接数字 0 to 1023 (Non Turbo) 或者0 to 8191 (Turbo)组成. 不同类型的变量占用各自的地址.,我们需要学习:什么是 I, P, Q 和 M 变量?如何定义 M变量?什么是 DPRAM?,Non-Turbo PMAC 内存地址分配,DELTA TAUData Systems, Inc.,初始化和设置参数 有固定的定义 有一部分影响整个卡 有一部分只针对电机 有一部分只针对坐标系 有一部分只针对编码器,1. I-变量 (Non-Turbo 1024, Turbo 8192),通用用户变量 48-bit 浮点数 全局变量,2. P-变量 (Non-T
32、urbo 1024, Turbo 8192),PMAC 变量及其功能,通用用户变量 48-bit 浮点数 座标系变量,3. Q-变量 (Non-Turbo 1024, Turbo 8192),4. M-变量 (Non-Turbo 1024, Turbo 8192),提供客户有权使用内存和 I/O 用户定义地址, 偏移量, 宽度,(继续),开关型数值型整型数浮点数地址型,I-变量类型,I-variable,PMAC,PMAC2,TURBO PMAC,通用设置,I0 - I99,I0 - I99,I0 - I99,电机参数,I,x,00 - I,x,86,I,x,00 I,x,86,I,xx,00
33、-I,xx,99,坐标系参数,I,x,87 I,x,99,I,x,87 I,x,99,I,sx,00-I,sx,99,伺服IC设置,I900-I979,I9,n,0-I9,n,9,I7,mn,0 - I7,mn,9,伺服时钟,硬件调整,I900-I909,I7,m,00 I7,m,09,*,MACRO IC 设置,-,I990 I999,I6800-6999,编码器转换表,Y:$720-Y:$73F,Y:$720-Y:$73F,I8000-I8192,注释:,x-电机号,或坐标系号,n Servo IC,Channel,* PMAC1 Turbo 硬件调整,xx-电机号 (1-32),s 设定
34、为 5 对于19坐标系,设定为 6 对于1015坐标系,m Servo IC number,n Servo IC channel,所有 PMAC 都相同的I变量,P-变量,P-变量:是用户在进行PMAC编程计算时通用的全局变量 48-bit 浮点数1024 个从 P0 到 P1023用于:1.计算P100=P101*(sin(45)2. 软件触发IF( M1!= 1 AND P10 = 0),比如您想让一个电机循环运行一个 SIN(q) + COS(q) 的位置轮廓 . 您有2种方式:,事先计算好每一个离散点,X1X1.0173X1.0343.X0.9824X1,P1=0WHILE (P136
35、1) P2=SIN(P1) +COS(P1) X(P2) P1=P1+1ENDWHILE,在运行中用一个公式来运算,OR,继续,Q-变量,Q-变量是用户在进行PMAC编程计算时坐标系内部通用的变量 多坐标系时可以用 Q-变量来进行管理,Q变量在不同坐标系中的物理地址是不一样的.可以用同一个Q变量访问不同的物理内存地址&1 Q0 访问地址 $1400&2 Q0 访问地址 $1600&7 Q0 访问地址 $1580&8 Q0 访问地址 $1780假设我们有8个坐标系分别运行8个运动程序, 所有的程序都可以用同一个Q变量 Q0 to Q127 而没有冗余因此不会有内存冲突,Q-变量地址,我们也可以用
36、不同的Q变量来访问相同的物理内存地址&1 Q0 访问地址 $1400&2 Q512 访问地址 $1400&7 Q640 访问地址 $1400&8 Q128 访问地址 $1400,Q-变量地址,Q-变量地址,M-变量,M-变量用于访问 PMAC 内存 和 I/O 点的地址指针M-变量没有预先定义. 用户必须自己定义,例如: M9-Y:$FFC2,8,8 ;JOPTO端口 输出一旦定义以后, M-变量就可以进行置位,计算,判别,M9-Y:$FFC2,8,8X:1 to 24 bits X-memory 固定点Y:1 to 24 bits Y-memory 固定点D:48 bits X- and Y
37、-memory 固定点L:48 bits X- and Y-memory 浮点DP:32 bits (X and Y 低16位) 固定点 (使用DPRAM时)F: 32 bits (X and Y 低16位) 浮点 (使用DPRAM时),M-变量定义类型,X: 地址, 偏移量, 宽度, 格式Y: 地址, 偏移量, 宽度, 格式偏移量 起始位宽度 缺省为 1; 可以是 1, 4, 8, 12, 16, 20,or 24 位宽 格式 缺省为 U (无符号); 可以是S(有符号 ),PMAC1 内存地址 Y :$FFC2 指向 JOPTO port: 8 inputs and 8 outputs,M
38、9-Y,:$FFC2,8,8,;JOPTO port output word,M19-y,:$FFC2,0,8,;JOPTO port input word,Inputs,Outputs,M-变量定义,M-变量使用M1=1 ;Turn on Machine Output 1M9=45 ;Turn on Machine Outputs 1,3,4,6 and turn off Machine Outputs 2,5,7,8 ;45=00101101 binary,在PMAC软件手册中推荐详细的M变量定义M0-x:$0000,0,24 ;Point to Servo ClockM1-Y:$FFC2
39、,8,1 ;Point to Machine Output 1M9-Y:$FFC2,8,8 ;Point to Machine Output 1-8M102-Y:$C003,8,16,s ;Point to DAC 1 outputM197-X:$0806,0,24,s;Point to Feedrate OverrideM120-Y:$C000,20,1;Point to Home Flag Axis 1M172-L:$082B;Point to #1 Variable JogM1000-*;Self Referenced (pointing to the memory ; location
40、 of itself),建议 M-变量定义,数组由P变量的一组连续范围构成 比如 P1 to P20读数组, Turbo and non-Turbo PMACs均有效:P1 = 10; P1 是 下标变量 P3 = P(P1); 相当于 P3 = P10 X(P(P1); 移动X轴 基于下标变量 P1的数组写数组, Turbo and non-Turbo PMACs均有效:M34-L:$1001 ;(P1); non-Turbo PMACs 中P1的地址M35-Y:$BC22,0,16 ;(M34) non-Turbo PMACs 中M34的地址M34 = 5; 相当于 P1 = 5M35 =
41、 M35 + 1; 数组索引器加 1, 现在 M34 指向 P2(间接选址 )M34 = 6; 相当于 P2 = 6写数组, 只 Turbo PMACs 有效:P1 = 15; P1 是 下标变量 P(P1) = 5; 相当于 P15 = 5,数组(中级）,小测验:M-变量,怎样定义 M-变量 来读取机器输入2? 怎样定义 M-变量 来读取机器输入1到8?如何机器输出 1,2, and 8?如何知道机器输入 1,2, and 8 状态?何时何地定义 M-变量?,双端口 RAM,双端口RAM ( DPR or DPRAM), 应用于 PMAC和主机 (PC)需要同时访问和共享信息.例如当一个控制
42、方案 需要获得外部PC处理过的数据然后传送给PMAC 例如需要非常快速下载位置信息到PMAC卡或者实时下载位置信息时 例如需要反复,实时读取PMAC数据或状态信息时 .,PMAC DPRAM 内存地址(中级）,DPR特征,控制面板,伺服时间固定缓冲区,后台固定缓冲区,后台可变缓冲区,ASCII 输入/输出,二进制循环缓冲区,PCOMM Dual Ported RAM 功能特征(中级）,设置电机参数,PMAC 必须准确配置参数才能正常工作(电机参数,编码器参数等),我们要学习:电机参数 I-变量电机安全参数 I-变量编码器转换表,设置过程可以用在线指令方式或者借助配置软件: 例如P1SETUP
43、for Windows.,PMAC 电机设置,PMAC 电机设置,Turbo PMAC 配置,电机和通道设置 I-变量Ixx00 Motor x 激活Ixx02 Motor x 指令输出地址Ixx03Motor x 位置反馈地址Ixx04Motor x 速度反馈地址Ixx25Motor x 标志信号地址Ixx29Motor x 指令输出偏移Ixx69Motor x 指令输出限制I900, I905,. 编码器解码控制电机安全 I-变量Ixx11Motor x 致命跟随误差限制Ixx15Motor x 限位/非正常停止时减速率 (不能为0)Ixx16Motor x 最大程序允许速度Ixx17Mo
44、tor x 最大程序允许加速度Ixx19Motor x 最大JOG允许加速度,电机配置参数,电机运动和轴通道定义 I-变量Ixx20Motor x Jog/Home 加/减速时间Ixx21Motor x Jog/Home S-曲线时间Ixx22Motor x Jog 速度Ixx23Motor x Homing 速度&方向Ixx26Motor x Home 偏移量I902, I907,.回零捕捉方式I903, I908,.回零触发开关选择伺服环控制 I-变量Ixx30Motor x 比例增益Ixx31Motor x 微分增益Ixx32Motor x 速度前馈Ixx33Motor x 积分增益Ix
45、x34Motor x 积分模式Ixx35Motor x 加速度前馈Ixx68Motor x 摩擦前馈,继续,电机(轴)通道激活,Ix00=1电机 x 激活伺服环运算 at 30msec/cycleIx00=0电机 x 无效无伺服运算无位置报告,关掉PMAC上不用的轴通道, 这样 PMAC 就不用浪费时间去处理这些轴.,电机换相,Ix01=0不需要 PMAC 换相 没有相位计算 1个模拟量信号输出Ix01=1 由 PMAC 换相 相位运算 at 3msec/cycle 需要2 个 PMAC 通道 ( PMAC1) Ix70-Ix83 必须用到,电机 x 安全保障变量,Ix15异常停止或者限位停止
46、时的减速度(单位: cts/msec2; 浮点型参数)不可以设置为0!(不可以没有减速度)Ix16程序允许最大速度(单位: cts/msec; 浮点型参数) 在直线插补模式下有效 (I13=0) 同比于进给倍率 (% 的值)如果I50=1，也可以作为RAPID快速进给模式的速度,Ix17程序允许最大加速度(单位: cts/msec2;浮点型参数) 只在直线插补模式下有效 (I13=0)同比于进给倍率 (% 的值)Ix19手动/回零允许最大加速度 (单位: cts/msec2;浮点型参数) 优先级高于TA时间 (Ix20)和TS时间 (Ix21) 不可以同时出现 Ix20=0 和 Ix21=0,
47、电机 x 安全变量 (cont.),Ixx02: 告诉 PMAC，哪个寄存器用来输出指令 Ixx03：告诉PMAC，电机x位置闭环的入口地址Ixx04: 告诉PMAC，电机x速度闭环的入口地址Ixx10: 告诉PMAC，上电时从哪里读取绝对编码器 的绝对位置Ixx25: 告诉PMAC，如何查找标志信号输入 和放大器使能的输出Ixx81: 告诉PMAC，上电时寻相位置(Halls, absolute encoder),关键地址形式的I变量,Ix02,AMP,ENC,MOT,LIN ENC,LOAD,Encoder Table,X: $0720-$073F,Ix03,Ix04,D,+,-,CV,P
48、I,位置跟随误差,指令位置,反馈位置,Ix02 指令输出地址,Ix03 位置环反馈地址,Ix04 速度环反馈地址,DACn,DACn+1,DAC Locations,Y: $C002-$C03B,+,-,速度反馈,ENCn,ENCn+1,Diagram: Ix02, Ix03, Ix04 DAC Output, Position and Velocity Loop Feedback,回零，标志信号和增量编码器必须使用同一个通道地址,Ix25 电机x标志信号地址和使用方式,因为TURBO PMAC内存地址的特性, 需要一个新的变量对标志位信号的模式进行指定(Ixx24),Ix25 电机x标志信号
49、地址（ TURBO ） (中级）,Ixx24 电机x标志信号模式(for TURBO) (中级）,PMAC 伺服 IC 变量,编码器译码:控制对输入的编码器信号进行解码(脉冲+方向; x1/x2 /x4正交编码器 CW/CCW.编码器捕获控制:控制如何进行硬件位置捕获触发 (Index信号, 标志信号，或者组合方式; 高/低电平.标志信号(零点开关)选择 :选择硬件位置捕捉时的标志信号的属性.(PLIMn, MLIMn or USERn),m = servo IC# (1-9)n = channel # (1-4) for turbo(1-8) for PMAC2,Turbo PMAC 通过2
50、个步骤将反馈信息工作于伺服算法中: 第一步 在伺服中断周期内硬件寄存器 (编码器计数器, 定时器, A/D 寄存器)持续工作.第二步 软件调用 Encoder Conversion Table (ECT) 进行位置信息预处理.缺省 ECT 转换增量差分编码器信号,伺服算法,Turbo$3501$3502$3503$3504$3505.,Encoder Conversion Table,增量差分编码器信号并行二进制反馈 激光干涉仪反馈模拟量反馈 4096 正弦差分信号 SSI 编码器安川或三菱绝对编码器 MLDTs,Nonturbo$720$721$722$723$724.$73F,编码器转换表
