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1、聊城鲁西化工第四化肥厂JDG1000型复合肥全自动码垛机用户手册（电气分册）哈尔滨博实自动化设备有限公司Harbin BOSHI Automation Equipment CO., Ltd.哈尔滨工业大学机器人研究所Robotics Institute of Harbin Institute of Technology二零零八年十二月December 2008目 录聊城鲁西化工第四化肥厂JDG1000型复合肥全自动码垛机用户手册文件编号：BS-E-CE08111-MA目 录关于本手册III安全提示1n安全和警告通知 1n控制系统安全1n规定的使用条件、使用用法2安全措施2n安全防护2n安全警示
2、3n安全操作5环保71控制系统概述81.1联锁关系82码垛控制系统92.1单元组成92.2单元配置特点及技术说明102.3工作原理及控制过程152.4操作界面273生产线初次运行应检查设定及调试项目543.1生产条件检查543.2电控系统检查项目543.3初始化设定563.4运行调试563.5结束调试564日常操作584.1运行前检查584.2开车程序584.3运行中监视项目594.4操作注意事项594.5停车程序595故障处理及维护检修605.1故障处理605.2维护检修64哈尔滨博实自动化设备有限责任公司 售后服务电话：0451-8436701515846130066 1330480599
3、2II关于本手册聊城鲁西化工第四化肥厂JDG1000型复合肥全自动码垛机用户手册文件编号：BS-E-CE08111-MA关于本手册本手册包括JDG1000型复合肥全自动码垛机控制系统的配置、基本原理、控制过程、操作方法及运行过程中常见故障的处理方法。操作、使用或维护维修JDG1000型复合肥全自动码垛机前，请认真阅读并充分理解本手册及用户手册机械分册的相关内容。操作及维护人员必须经过安全培训和操作维护培训后方可上岗工作。请特别注意用户手册机械分册中的安全事项内容，不遵守安全事项要求可能导致严重的设备损坏或人身伤害。设备中使用的下列产品配有单独的使用说明书，因此凡涉及到如下产品的功能及参数设定时
4、请参考其使用说明书，本手册不予赘述。产品名称（型号）制造商可编程控制器(CJ1)OMRON变频器（ATV31、ATV71）Schneider Telemecanique伺服驱动器（MDX61B）SEW注：上表所列产品均有相应的保修期及保修条款，因此在保修期内禁止私自拆卸，并请保持其外观及附件的完好，以便于保修。哈尔滨博实自动化设备有限责任公司 售后服务电话：0451-8436701515846130066 1330480599266安全聊城鲁西化工第四化肥厂JDG1000型复合肥全自动码垛机用户手册文件编号：BS-E-CE08111-MA安全提示n 安全和警告通知 一定要遵守本手册中的安全和警
5、告通知！电气危险可能的后果：严重的人身伤亡。危险可能的后果：严重的人身伤亡。提示和有用信息为了达到无故障运行的要求，操作应遵守用户手册中的内容。在启动该设备前，要仔细阅读用户手册。用户手册必须放置在设备附近，供操作者方便查阅。请保证用户手册在设备有效使用期内的完好性。n 控制系统安全电气设备、电子设备、控制装置的绝缘、耐压和安全接地等技术要求均按GB/T 5226.1-2002（等同IEC 60204-1:2000）的规定设计和选用。要求用户电气基础中，保护接地和信号接地电阻应小于4。n 规定的使用条件、使用用法本产品在预定使用条件下，按使用说明书进行操作、运输、安装、维修、调试、拆卸和清理，
6、对人身不产生危害或伤害。安全措施n 安全防护1-升降机、分层机、压袋装置围成的区域2-推袋小车运行区域3-转位机构围成的域4-安全护栏围成的区域图0-1 码垛机安全防护示意图码垛机平台上分层码垛位安全防护设置在从编组侧进入升降机上方处，护栏上其上设置了检修门，门上配置了联锁装置。门开时，设备无法启动。码垛机平台上安全通道护栏沿码垛机平台上的通道设置，护栏上设置了2处设备检修门，门上配置了联锁装置。门开时，设备无法启动。升降机侧配置安全防护网将码垛机的升降设备与人隔离。防护网下端设有检修门，门上配置了联锁装置。正常运行时，此侧不需人工参与。门开时，设备无法启动。图0-2 升降机安全销插孔示意图图
7、0-2，在1处对侧设置了两个安全插销装置。1位置是使用插销位置；2位置是不使用插销的放置位置。若需进入危险区域1内部进行检修等操作，先在触摸屏上手动操作，将码垛位置的垛排空，将升降机配重停在1位置之上，插入两个插销，保证插销支撑住配重；切断系统电源、气源后维修人员方可进入。这些安全防护装置不许人为移动，其上联锁装置即限位开关、安全门开关等，正常运行时不许人为设置为失效状态。如果在调试或检修时，需要将联锁装置设置为失效状态，除进入设备的调试、检修人员外，必须有人执守、巡视。n 安全警示 设备上的安全标志为了提醒安全操作，设备上布置了如下安全警示标志。在警示区域，要注意安全。此标志表示禁止触摸的设
8、备或物体附近，如裸露的带电体，炽热物体，具有毒性、腐蚀性物体等处。此标志表示不宜跨越的地段，若跨越，可能造成人身伤害或损坏设备。此标志表示需要注意安全的地方，若不注意，可能造成人身伤害。此标志表示易发生机械卷入、轧压、辗压、剪切等机械伤害的作业地点。此标志表示有可能发生触电危险的电器设备和线路。此标志表示有易发生危险或损坏设备等处的安全门、柜，要求锁上。有此种危险的地方有水环真空泵的循环水箱，温度较高，容易发生烫伤危险。此标志表示易发生落物危险的地点。从设备下通过时，当心其伸出的装置碰头。 声光警示设备启动时，发出声光警示排垛位满时，发出声光警示生产线运行过程中，自检有故障时，发出声光报警n
9、安全操作 送、断电过程送电：在给本设备送电时，应先合配电总闸，再送控制柜的总负荷开关或总断路器。断电：在给本设备断电时，必须先切断负荷，然后切断配电总闸。 紧急停车急停开关锁扣式，转动复位按下此急停开关，实现紧急停车。在升降机框架上及操作箱上分别设置了急停按钮。 意外起动的预防钥匙开关左位断开，拔出钥匙；右位接通停机时，旋至左侧，拔出钥匙，防止人为误起动。 数据安全只有持证上岗的电气人员，才允许在人机界面上进行设备运行参数设置，需输入我方给定的操作员密码。各控制系统有数据存储功能。在触摸屏上按“计数复位”清零前，应将生产量记录。 故障诊断系统每当发生故障停机，除操作盘上故障灯亮及声光报警外，包
10、装机、码垛机操作盘人机界面会弹出当前故障信息，操作人员可根据故障代码和相应的帮助信息排除故障。如果人机界面上提示的是有关变频器、伺服驱动器等智能控制设备的故障，可到相应控制器的操作盘上查看具体故障信息，采取适当措施处理。环保聊城鲁西化工第四化肥厂JDG1000型复合肥全自动码垛机用户手册文件编号：BS-E-CE08111-MA环保 气源要求供给压力0.50.7MPa供给温度环境温度过滤精度颗粒度5m露点-40 气源处理用户所供压缩空气接入到本套设备的气路中，首先经过气源处理装置三联体的处理。保证三联体的功能完好，使仪表风质量符合系统使用要求，除按设备的检修要求定期检修外，特别注意以下几点： 及
11、时排放空气过滤器中的冷凝水，检查并清除过滤器上的污垢。 检查压力表指示的空气压力是否正确，如有偏差应及时调整。 保证油雾器的滴油量及油杯中的油量。 空气排放气动系统的空气排放使用高品质消声器，既能将排气产生的现场噪声减小到要求范围，又能洁净空气，直接排入洁净的室内。控制系统概述1聊城鲁西化工第四化肥厂JDG1000型复合肥全自动码垛机用户手册文件编号：BS-E-CE08111-MA1 控制系统概述1.1 联锁关系在本生产线控制系统中，控制系统可与上游输送控制系统实现联锁运行方式，联锁关系如图1-1所示。图1-1 控制系统的联锁关系本生产线控制系统根据以上联锁关系的具体动作为：a. 在码垛机运行
12、时，码垛控制系统向输送控制系统发出正常运行信号，当码垛单元停止，正常运行信号撤消；当存在正常运行信号时，输送控制系统可启动自动运行，当没有该信号时，输送控制系统不能启动；如果在运行过程中该正常运行信号撤消，则输送控制系统处于暂停等待状态，码垛控制系统正常信号恢复，输送控制系统会随之重新自动启动。码垛控制系统2 聊城鲁西化工第四化肥厂JDG1000型复合肥全自动码垛机用户手册文件编号：BS-E-CE08111-MA2 码垛控制系统2.1 单元组成码垛控制系统组成框图如图2-1所示。图2-1 码垛控制系统组成框图各组成部分的作用如下：a. 可编程控制器是码垛机控制系统的控制中心。PLC自动循环扫描
13、各个输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系刷新输出点的状态，通过变频器、交流接触器和电磁阀来控制相应的电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛工艺流程的自动控制；b. 操作界面作为操作人员与设备之间的交互平台，接收来自操作人员的操作指令并指示设备的工作状态；c. 检测元件检测料袋的有无、位置/位移状态以及机械各部机和运动机构的动作状态；d. 本系统所使用的控制元件有：变频器、伺服驱动器、交流接触器和电磁换向阀，交流接触器和电磁换向阀的控制线圈与PLC输出点相连。当其控制线圈得电，则接触器的常开触点接通，为电机供电，驱动电机运转。电磁换向阀用于切换气缸缸杆的伸缩状态，从而带动相应的机构动作
14、，完成相应的动作。变频器通过改变输出频率控制电机转速，伺服驱动器可以实现对伺服电机的速度、位置、转矩的闭环控制。2.2 单元配置特点及技术说明2.2.1 电源部分现场动力电源（AC 220/380V，三相五线制）进入控制柜后，经接线端子变径后至总负荷开关和总断路器。总负荷开关为表面安装形式，带有旋转手柄，在不打开控制柜门的情况下，可方便地通过旋转手柄完成主电源的开关动作。机组的每个电机均有单独的电机保护断路器对其进行保护，从而保证了电机的安全运行，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。根据工艺要求，推袋机、编组机、分层机及升降机在动作过程中需要在一定范围内进行多段速度切换，所以采用变频器驱动相
15、应的电机。对应每一个变频器也有单独的保护断路器，在变频器发生过载和短路时切断其输入电源。变频器本身在电机发生过载等故障时，也可自动进入保护状态并停止输出。转位机的转位机构在动作过程中需要进行准确的位置控制，所以采用伺服驱动器控制伺服电机带动转位夹板进行转位。伺服驱动器主回路需要三相380VAC电源。为交流接触器线圈供电的220VAC电源用单极小型断路器提供过流保护。因控制部分的电路对电源的性能要求较高，故由隔离变压器为PLC、直流电源等提供220VAC电源，其源端和副端均有小型断路器保护。操作现场上所有的控制元件、检测元件及按钮开关的工作电源均为24VDC，因而提高了设备运行及人员操作的安全性
16、。2.2.2 可编程控制器可编程控制器是控制系统的核心。码垛机控制系统采用的可编程控制器CPU具有很快的I/O处理速度。本系统的PLC配置包括16点公共端的24V直流输入模块4个、16点公共端的继电器输出模块4个。PLC 各模块输入输出点的使用情况如表 2-1所示，输入输出模块中未接线的控制点均为备用。表2-1 码垛控制系统PLC 各模块输入输出表地 址项目代号名 称地址项目代号名 称CIO00(CJ1W-ID211)CIO01(CJ1W-ID211)00000SB1复位按钮00100SG1辊道输送光电00001SB2停止按钮00101SG2整形输送光电00002SB3启动按钮00102SG3
17、加速输送光电00003SA1上游输送停止/启动00103SG4.1转位光电00004SB4现场停止按钮00104SQ1转位定位接近00005SB5手动升托盘00105SG5编组1光电00006SB6手动降托盘00106SG6编组2光电00007U8编组变频器故障0010700008U9推袋变频器故障00108SQ3推板开位接近00009U10分层变频器故障00109SQ4推板关位接近00010U11升降变频器故障00110SQ5推袋后位接近00011QF*电机正常00111SQ6推袋后位减速00012KA1急停信号00112SQ7推袋中位减速00013U5伺服准备好00113SQ8推袋中位接近
18、00014U5伺服定位完成00114SQ9推袋前位减速00015U5伺服故障00115SQ10推袋前位接近CIO02(CJ1W-ID211)CIO03(CJ1W-ID211)00200SG7分层机满光电00300SG10托盘仓托盘检测光电0020100301SG11托盘传送位光电00202SQ12压袋上位00302SG12托盘等待位光电00203SQ13分层机开位接近00303SG13垛盘输送1光电00204SQ14分层机开减速接近00304SQ26托盘挡铁下位接近00205SQ15分层机关减速接近00305SQ27垛盘输送2位置接近00206SQ16分层机关位接近00306SQ28垛盘输送3
19、位置接近00207SG9A,B升降机上升临界光电00307SQ29垛盘输送4位置接近00208SQ18升降机上限位1接近0030800209SQ19升降机下限位1接近00309SG14A,B安全光电00210SQ20升降机下限位2接近00310U11升降机闸释放00211SQ21升降机下降减速接近0031100212SQ22升降机上升减速接近0031200213SQ23升降机上限位2接近0031300214SQ24托盘底缸上位0031400215SQ25托盘底缸中位00315SQ04,05,06安全门限位开关CIO04(CJ1W-OC211)CIO05(CJ1W-OC211)00400H3故障
20、灯00500YV1转位夹板阀00401H2伺服准备好00501YV2推袋推板阀00402H1运行灯00502YV3压袋阀0040300503YV4侧边整形阀00404KA3伺服控制电源00504YV5托盘仓底缸阀00405KA4声光报警器00505YV6托盘叉阀00406KA5预留继电器00506YV7托盘定位挡铁阀00407KA6联锁继电器0050700408U5伺服位置选择00050800409U5伺服位置选择10050900410U5伺服位置启动0051000411U5伺服零位0051100412U5伺服位置选择20051200413U5伺服使能005130041400514004150
21、0515CIO06(CJ1W-OC211)CIO07(CJ1W-OC211)00600U9推袋机前进00700KM1辊子输送机00601U9推袋机后退00701KM2压平电机00602U9推袋机速度选择100702KM3整形输送电机00603U9推袋机速度选择200703KM4加速输送电机00604U9推袋自由旋转00704KM6转位输送电机00605U10分层机打开0070500606U10分层机关闭00706KM8编组电机制动00607U10分层机速度选择100707KM10分层电机00608U10分层机速度选择200708KM11升降电机制动00609U10分层自由旋转00709KM12
22、托盘输送机00610U11升降机上升00710KM13垛盘输送1电机00611U11升降机下降00711KM14垛盘输送2电机00612U11升降机速度选择100712KM15垛盘输送3电机00613U11升降机速度选择20071300614U11升降自由旋转007140061500715KM18过渡板气浮电机2.2.3 变频器本控制系统采用4台变频器，分别用于推袋电机、编组电机、分层电机（与垛盘输送机1共用一台变频器）和升降电机的速度控制。变频器的工作方式、预置速度、加减速时间等参数可通过码垛机控制柜内变频器操作面板进行设置。变频器的控制端子LI1和LI2分别控制电机的正转和反转，LI3和L
23、I4为预置速度选择控制端子。系统运行时，PLC通过选通LI1或LI2控制电机的正反转；通过选通LI3和LI4进行变频器输出频率控制：当只选通LI3时，变频器的输出频率为预置速度2（由参数SEt-SP2确定），当只选通LI4时，变频器的输出频率为预置速度3（由参数SEt-SP3确定），当LI3和LI4同时选通时，变频器的输出频率为预置速度4（由参数SEt-SP4确定）。变频器的详细操作方法、参数设定及故障处理对策等请参阅其说明手册。2.2.4 伺服驱动器码垛控制系统采用1台伺服驱动器MDX61B0022-5A3-4-00，用于控制转位伺服电机完成90或180的料袋转位。伺服驱动器的位置回路增益，
24、往复运动的位移、速度以及电子齿轮等参数可通过个人计算机应用专用软件进行设定，然后下载到伺服驱动器，也可以通过操作面板手动写入。伺服驱动器的IO信号通过X13、X16、X10端口与PLC相连。本系统中使用的伺服驱动器输出信号有3个，分别是：伺服驱动器就绪信号、伺服定位完成信号（伺服电机每一个位移结束时此信号输出为ON，允许进行下一次位置操作）、伺服故障信号。PLC向伺服驱动器发出的信号共有6个，分别是：位移控制参数选择0；位移控制参数选择端1；执行动作信号；参考点信号输入端；位移控制参数选择端2；数字量信号输入使能端。伺服驱动器的详细操作方法、参数设定及故障处理对策参阅其说明手册。2.2.5 触
25、摸屏操作界面上配置触摸屏。该产品带有5.7的LCD显示屏，具有操作简单，显示直观的特点，可直接触动屏幕进行操作。在本套生产线的实际应用中，为人机界面设置了生产线运行状态显示、I/O监控、手动操作、设备自动运行指示及故障报警和报警帮助等多个画面，并应用了操作人员等级密码设定等功能，具体应用详见后续触摸屏界面说明部分内容。码垛控制系统2 聊城鲁西化工第四化肥厂JDG1000型复合肥全自动码垛机用户手册文件编号：BS-E-CE08111-MA2.3 工作原理及控制过程码垛机控制系统的状态有四种：急停状态，停止状态，自动运行状态和手动操作状态，各个状态在触摸屏上均有相应的指示，各状态之间的相互转换请参
26、考系统操作说明部分。为方便叙述，以下将分成六个部分加以说明。码垛机现场元件如图2-2所示。控制回路电路图参阅随机电气图册。图2-2 现场元件位置图表2-2 码垛机现场元件明细表序 号项目代号名 称备 注1M1辊子输送电机0.75kW2M2压平电机0.75kW3M3整形输送电机0.75kW4M4加速输送电机1.1kW5M5料袋转向电机2.2kW6M6转位输送电机1.1kW7M8编组电机1.1kW8M9推袋电机2.2kW9M10分层电机2.2kW10M11升降电机7.5kW11M12托盘输送电机0.37kW12M13垛盘输送电机11.5kW13M14垛盘输送电机20.75kW14M15垛盘输送电机
27、30.75kW15M18过渡板气浮电机0.2kW16M19分层板气浮电机10.2kW17M20分层板气浮电机20.2kW18OP1码垛机操作台400x300x12019XT25接线盒180x182x9020HA声光报警器21OP23按钮盒1孔22OP4按钮盒2孔23SG1辊子输送光电直接反射式24SG2整形输送光电直接反射式25SG3加速输送光电直接反射式26SG4.1转位光电对射式27SG5编组1光电对射式28SG6编组2光电对射式29SG7分层满光电对射式30SG9A上升临界光电对射式31SG9B上升临界光电对射式32SG10托盘仓托盘检测对射式 33SG11托盘传送位光电对射式34SG1
28、2托盘等待位对射式35SG13垛盘输送1光电对射式 36SG14A安全开关对射式37SG14B安全开关对射式 38SQ01照明控制开关限位开关39SQ04,05,06,09安全门限位开关1，2，3，4限位开关40SQ07, 08安全销限位开关1，2限位开关41SQ1转位定位接近开关42SQ3推板开位接近开关43SQ4推板关位接近开关44SQ5推袋后位接近开关45SQ6推袋后位减速接近开关46SQ7推袋中位减速接近开关47SQ8推袋中位接近开关48SQ9推袋前位减速接近开关49SQ10推袋前位接近开关50SQ12压袋上位磁环开关51SQ13分层机开位接近开关52SQ14分层机开位减速接近开关53
29、SQ15分层机关位减速接近开关54SQ16分层机关位接近开关55SQ18上升限位1接近开关56SQ19下降限位1接近开关57SQ20下降限位2接近开关58SQ21下降减速位接近开关59SQ22上升减速位接近开关60SQ23上升限位2接近开关61SQ24托盘底缸上位接近开关62SQ25托盘底缸中位接近开关63SQ26托盘挡铁下位磁环开关64SQ27垛盘输送2接近开关65SQ28垛盘输送3接近开关66SQ29垛盘输送4接近开关67YV1转位夹板阀电磁阀68YV2推袋推板阀电磁阀69YV3压袋阀电磁阀70YV4侧边整形阀电磁阀71YV5托盘仓底缸阀电磁阀72YV6托盘叉阀电磁阀73YV7托盘挡铁阀电
30、磁阀2.3.1 输送、缓停压平控制料袋经上游输送进入高位码垛机。缓停压平功能由整形输送机、压平机和加速输送机（与转位机相邻）三个部分完成，分别由电机驱动，实现整形和输送缓停的功能。在码垛机运转过程中，只要整形输送机运转，辊子输送机就运转；如果整形输送机处于缓停状态，辊子输送光电开关（SG1）检测有料袋时，辊子输送机也随之停止运行，待整形输送机再次启动后，辊子输送机再启动。在码垛过程中，整形输送机和加速输送机用于当料袋密集时使料袋输送暂停，以便于使转位机有足够的时间完成转位动作；压平机和整形输送机相配合，对料袋进行压平整形，以保证码垛效果。在整形输送机和加速输送机的出口处各有一个光电开关（SG2
31、、SG3），用于控制输送机的动作，即当转位机对料袋进行转位时，如果下一个料袋已到达加速输送机出口的光电开关处，则加速输送机停止输送，此时再有下一个料袋到达整形输送机出口的光电开关处，则整形输送机也随之停止输送。辊子输送光电开关也用于检测堵袋故障，即当料袋外形不规整时，可能造成压平机入口处料袋堆积，此时根据辊子输送光电开关的信号，整形输送机和上游输送系统停止运行，同时给出报警信息。2.3.2 转位、编组控制转位编组部分包括转位机、编组机二个部机，在码垛过程中完成转位和编组功能。输送及转位动作分别由电机驱动，其中，转位电机由伺服驱动器控制；料袋的夹持动作由气缸驱动，相应的电磁阀为转位夹板阀（YV1
32、）。2.3.2.1 转位转位的目的是为了满足3/2和2/3编组的要求，并且使料袋缝口全部朝向内侧。转位机包括输送带和转位机构两个部分，用于对料袋进行90度和180度的转位和料袋的输送。检测元件有转位光电开关（SG4.1）及转位定位接近开关（SQ1）。转位控制过程如下：a. 当需要转位的料袋到达转位光电开关处时，光电开关为ON，转位夹板电磁阀得电，夹板气缸缸杆伸出，带动夹板动作，将料袋夹住，同时输送带停止，转位伺服电机驱动转位夹板按需要进行90度或180度的转位。b. 当伺服电机带动转位夹板正转或反转到位时，伺服电机停止，转位夹板电磁阀失电，夹板气缸缸杆缩回，带动夹板抬起。PLC根据编组机上的编
33、组信号决定是否启动转位输送机输送料袋。如果编组机满，则输送机不启动，否则输送机启动，将料袋输送给编组机。2.3.2.2 编组编组机用于实现料袋的编组，编组方式为：横袋时2袋为一组，竖袋时3袋为一组。编组机处有2个光电开关，分别是编组传送1光电开关（位于转位输送机末端SG5）、编组传送2光电开关（位于编组机的入口处SG6）。控制34512678901号袋：不转位2号袋：转+1803号袋：转+904号袋：转+905号袋：转+906号袋：转-907号袋：转-908号袋：转-909号袋：不转位0号袋：转-180过程如下：a. 如果进入编组机的料袋不是一组中的最后一袋，则当料袋到达编组传送1光电开关处时
34、，编组机启动，将料袋向前输送，直到料袋完全通过编组传送1光电开关时停止；如果进入编组机的料袋是一组中的最后一袋时，则当料袋到达编组传送1光电开关处时，编组机启动，直到该料袋向前越过编组传送2光电开关，即越过推袋机的侧挡板时，编组机才停止。b. 当编组完成，编组机中的料袋已满（横2袋或竖3袋），同时编组传送2光电开关为OFF，此时推袋机可进行推袋。在现场调试时，根据实际物料，编组电机的速度可通过编组变频器调整为最佳速度。2.3.3 推袋控制推袋是将编组机上的料袋推至中间过渡位置或直接推至分层机滑板，动作由推袋机的推袋小车完成。推袋小车由电机驱动，其启停、速度和方向由变频器进行控制。小车上推袋板的
35、开合由气缸驱动，相应的电磁阀为推袋板阀（YV2）。推袋小车向前推袋时气缸杆伸出，推袋板闭合，推袋小车返回时气缸杆缩回，推袋板打开。推袋的位置及推袋板的开合状态通过接近开关进行检测，在推袋机处共有8个接近开关，分别是推袋后位（SQ5）、推袋后位减速位（SQ6）、推袋中位减速位（SQ7）、推袋中位（SQ8）、推袋前位减速位（SQ9）、推袋前位（SQ10）、推板开位（SQ3）和推板关位（SQ4）。控制过程如下：a. 码垛机进入自动运行状态时，推袋小车初始处于推袋后位，推袋板为打开状态，此时推袋后位接近开关和推袋板开接近开关均为ON；若小车不在初始位，则推袋机自动完成停止前记忆的动作后，再返回初始位。
36、b. 当编组机中的料袋已满，且满足推袋条件时，推袋板阀得电，推袋板气缸缸杆伸出，推袋板关闭，推袋板关位接近开关由OFF变为ON。根据当前的进袋数为半层或一层，推袋机分别将料袋推到中位或前位（每次推袋小车启动时均以预置速度2对应的速度高速运行，此时变频器的预置速度控制端LI3为ON）。 如果当前进袋数为半层，推袋小车推袋运行中当推袋中位减速位接近开关为ON时，变频器的预置速度控制端LI3为ON，LI4为ON，选择预置速度4，使推袋小车变为低速运行。当推袋中位接近开关为ON时，变频器的各控制端均为OFF，推袋小车停止，半层料袋被推到中位（过渡板上）。 如果当前进袋数为一层，推袋小车推袋运行中当推袋
37、前位减速接近开关为ON时，变频器的预置速度控制端LI3为ON，LI4为ON，选择预置速度4，使推袋小车变为低速运行。当推袋前位接近开关为ON，变频器的各控制端均为OFF，推袋小车停止，一层料袋被推到分层板上。c. 半层或一层料袋推袋到位后，推袋板阀失电，推袋板气缸缸杆缩回，推袋板打开，推袋板开位接近开关由OFF变为ON。小车以预置速度2对应的速度反向高速启动。当推袋小车到达推袋后位减速位置时，推袋后位减速接近开关为ON，变频器的预置速度控制端LI3为ON，LI4为ON，选择预置速度4，使推袋小车变为低速运行。到达推袋后位时，推袋后位接近开关为ON，变频器的各控制端均为OFF，推袋小车停止。然后
38、准备下一次推袋。d. 在手动运行时，无论是向前推袋还是返回，变频器的LI3端均为OFF、LI4端为ON，即选择预置速度3对应的手动速度。2.3.4 侧边整形、分层、压袋控制推上分层板的料袋将进行侧边整形。侧边整形的目的是使料袋之间比较紧凑，保证垛形外观整齐；分层是分层机将由推袋小车推上分层机滑板的一层料袋放置在升降机拖架的托盘上；压袋是压拍在一层料袋码垛的同时，将整层料袋压平。一层料袋的侧边整形、分层、压袋动作伴随升降机的升降动作同时进行。分层机滑板由电机驱动，变频器控制；侧边整形机构、压拍由气缸驱动，相应的电磁阀为侧边整形阀（YV4）、压袋阀（YV3）。2.3.4.1 侧边整形在自动运行状态
39、下，初始状态时，分层机的侧边整形板为缩回状态。当推袋小车将满一层的料袋推到分层机滑板上时，分层机满光电开关为ON，并且推袋板打开后（推袋板开接近开关为ON），侧边整形阀得电，两侧整形气缸缸杆同时伸出，带动侧边整形板伸出并保持伸出状态，将一层料袋整理紧凑。2.3.4.2 分层、压袋分层机滑板的启停、运行速度和开合方向由分层电机变频器控制。分层机滑板的位置通过接近开关进行检测，在滑板下方共有4个接近开关，分别是分层机开位（SQ13）、分层机开减速位（SQ14）、分层机关减速位（SQ15）和分层机关位（SQ16）。分层机上的料袋是否到位通过位于侧边整形板后面的分层机满光电开关（SG7）进行检测。压袋
40、气缸侧面有压袋上位（SQ12）磁环开关。控制过程如下：a. 码垛机进入自动运行状态时，分层机滑板初始处于关闭位置，此时分层机关接近开关为ON。当推袋机将一层5个料袋推上滑板后，分层机满光电开关为ON，侧边整形动作并保持。b. 如果升降机已经在上升临界位置定位，即升降机上升临界光电开关为ON时，则PLC使分层电机变频器正转控制端LI1为ON，预置速度控制端LI3为ON，LI4为OFF，分层机以预置速度2对应的速度正向高速启动，滑板向两侧打开。c. 当滑板到达分层机开减速位置时，分层机开减速接近开关为ON，此时PLC使变频器的预置速度控制端LI3为ON，LI4为ON，选择预置速度4，使滑板变为低速
41、运行。到达打开位置时，分层机开接近开关为ON，变频器各控制端为OFF，滑板停止运动。这时料袋已经落在升降托架上的托盘上，压拍开始动作，对料袋进行压平。d. 压拍动作一定时间（此时间可通过触摸屏设定，不同种类物料时间不同）后，侧边整形和压拍复位。升降机开始下降，当到达预定位置后停止。这时PLC使分层电机变频器反转控制端LI2为ON，预置速度控制端LI3为ON，LI4为OFF，分层机滑板以预置速度2对应的速度反向高速启动。当滑板到达分层机关减速位置时，分层机关减速接近开关为ON，此时PLC使变频器的预置速度控制端LI3为ON，LI4为ON，选择预置速度4，使滑板变为低速运行。到达关闭位置时，分层机
42、关接近开关为ON，变频器的各控制端为OFF，滑板停止运动，完成一个动作循环。e. 在手动运行时，无论是打开还是关闭分层机滑板，变频器的LI3端均为OFF、LI4端为ON，即选择预置速度3对应的手动速度。2.3.5 升降机控制升降机用于升降空托盘或半垛，配合分层机进行码垛动作。升降机的启停、运动速度和升降方向由PLC通过升降电机变频器进行控制。升降电机带有制动器，升降机运动时制动器通电释放，停止时制动器断电制动。制动器的电源通断由PLC通过控制接触器的通断来实现。升降机的位置通过接近开关和光电开关进行检测，在升降机配重导轨处由下至上分别是升降机上升限位2（SQ23）、升降机上升减速位（SQ22）、升降机下降减速位（SQ21）、升降机下降限位2（SQ20）接近开关；在升降托架导轨处由上到下分别是升降机上升限位1（
