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1、,学做智能车,挑战飞思卡尔,-邹玉龙,根据车模检测路径方案不同分为,光电组摄像头组电磁组,光电组 车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。,摄像头组 车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组,电磁组 车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组,智能车整体概念模型,舵机,舵机（伺服电机）,舵机控制方法,三线连接方式红线：电源线+6V蓝线：地线黑线：PWM控制信号,PWM即脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation,简称PWM）是通过脉宽调制的原理，改变脉冲在每一个周期内高低电平的时间，
2、它是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。,转角与脉宽,转角与脉宽,直流电机,直流电机模型,电机驱动,编码器,旋转编码器光电编码器,旋转编码器是一种采用光电等方法将轴的机械转角转换为数字信号输出的精密传感器，分为增量式旋转编码器和绝对式旋转编码器。,光电式编码器的工作原理如下：随转轴一起转动的脉冲码盘上有均匀刻制的光栅，在码盘上均匀地分布着若干个透光区段和遮光区段。,陀螺仪,陀螺仪可算是非常复杂的物体，因为它们以独特的方式运动，甚至像在抵抗重力。正是这些特殊属性使其在各个方面（包括自行车和宇宙飞船上的先进导航系统）都有极为重要的用途。一般的飞机要用约10多个陀螺仪，遍
3、布在罗盘和自动驾驶仪等各个地方。俄罗斯米尔空间站曾使用11个陀螺仪保持其方向对准太阳。哈勃太空望远镜也安装了大量导航陀螺仪。同样，陀螺效应对溜溜球和飞盘等玩具也至关重要。,电磁车视频,车模运动控制,运行速度控制控制对象：运行电机控制方法：线性调压、PWM驱动转向控制控制对象：舵机（R/C Servo）控制方法：PWM脉宽 舵盘角位,路径处理直道，小S弯，大S弯，十字交叉，坡道，普通弯道,控制策略舵机控制策略（转向）电机控制策略（速度）,控制算法,PID算法模糊控制自适应鲁棒控制 其它算法,PID控制算法是控制系统中技术比较成熟，应用最广泛的一种控制算法，它的结构简单、相比来说，参数容易调整，不
4、一定需要系统的确切数学模型，因此在各个领域内都有广泛应用。PID控制算法即将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制。在PID控制算法中有四个比较重要的参量：采样周期、比例系数、积分系数和微分系数。,比例调节是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。,积分调节是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小
5、，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。,微分调节反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。,增量式PID控制的算法为：u(n)=kp e(n)-e(n-1)+kIe(n)+kD e(n)-2 e(n-1)+e(n-2)u(n)为n时刻的输出量，kp为比例放大系数，kI为积分放大系数，kD为微分放大系数，e(n)为n时刻的偏差量，e(n-1)为n 1时刻的偏差量，e(n-2)为n 2时刻的偏差量。,PID演示软件,机械改造,舵机的安装 编码器的安装传感器的安装车模结构的改造校正 车体重心的调整 其它,第六届比赛现场视频,调试工具,串口 蓝牙无线液晶薄码开关 键盘上位机其它,拨码开关,蓝牙模块,无线模块,液晶模块,液晶显示,上位机和下位机,上位机是指人可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC，屏幕上显示各种信号变化（液压，水位，温度等）。下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机，一般是PLC/单片机之类的。,编写上位机的软件,VBVC+MatlabLabVIEW其它,总结,硬件软件机械团队,法拉利车队人员各尽其责,第七届 飞思卡尔智能车比赛 因你们而精彩！,谢谢观赏！,
