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1、1,8、时滞系统的鲁棒稳定性分析,2,8.1 时滞系统的基本知识,在实际系统中，信号的测量、传输以及物理、化学和生物等变化会产生时滞，因而时滞现象大量存在于网络控制系统、机械传动系统、冶金工业过程和生物环境系统中。一方面，时滞往往是使得系统动态特性变差甚至不稳定的重要因素；另一方面，在某些控制系统中时滞又可以用于改善控制效果。在任何实际系统的当前状态不可避免地受到过去状态的影响，即当前状态变化率不仅依赖于当前时刻的状态，也依赖于过去某时刻或某段时间的状态，系统的这种特性称为时滞，具有时滞的系统称为时滞系统。,3,8.1.1 时滞系统的分类-时滞在状态方程中的位置,4,8.1.1 时滞系统的分类
2、-状态方程的系统矩阵,5,8.1.1 时滞系统的分类-时滞类型,6,8.1.2 时滞系统的稳定性,若条件中没有考虑时滞的大小，即对时滞不作任何限制，称这类条件为时滞无关条件。若条件中考虑了时滞大小的影响，即对时滞有一定的约束，称这类条件为时滞相关条件。对于时变时滞系统，若条件中同时考虑时滞和时滞变化率的大小，则称这类条件为时滞相关/时滞变化率相关条件。若条件中只考虑时滞（或时滞变化率）的大小，则称这类条件为时滞相关/时滞变化率无关（或时滞无关/时滞变化率相关）条件。,7,8.1.2 基于频域方法的稳定性,8,8.1.2 Lyapunov-Krasovskii稳定性定理,9,8.1.2 Razu
3、mikhin稳定性定理,10,8.1.3 常用不等式,11,8.2.1 时滞无关稳定性分析-频域方法,12,8.2.2 时滞无关稳定性分析-Razumikhin方法,13,8.2.2 时滞无关稳定性分析-Razumikhin方法,14,8.2.2 时滞无关稳定性分析-Razumikhin方法,15,8.2.3 时滞无关稳定性分析-Lyapunov-Krasovskii方法,16,8.3.1 时滞相关稳定性分析-频域方法,17,8.3.2 时滞相关稳定性分析-Razumikhin方法(1),18,8.3.2 时滞相关稳定性分析-Razumikhin方法(2),19,8.3.2 时滞相关稳定性分析
4、-Razumikhin方法(2),20,8.3.2 时滞相关稳定性分析-Razumikhin方法(3),21,8.3.2 时滞相关稳定性分析-Razumikhin方法(4),22,8.3.3 时滞相关稳定性分析-确定型模型变换方法(1),23,8.3.3 时滞相关稳定性分析-确定型模型变换方法(2),24,25,26,8.3.3 时滞相关稳定性分析-确定型模型变换方法(3),27,8.3.3 时滞相关稳定性分析-确定型模型变换方法(4),28,29,8.3.3 时滞相关稳定性分析-确定型模型变换方法(5),30,31,8.3.3 时滞相关稳定性分析-确定型模型变换方法(6),32,8.3.4
5、时滞相关稳定性分析-自由权矩阵方法(1),33,8.3.4 时滞相关稳定性分析-自由权矩阵方法(2),34,8.3.4 时滞相关稳定性分析-自由权矩阵方法(3),35,8.3.4 时滞相关稳定性分析-自由权矩阵方法(4),36,8.3.4 时滞相关稳定性分析-自由权矩阵方法(5),37,8.3.4 时滞相关稳定性分析-自由权矩阵方法(6),38,8.3.4 时滞相关稳定性分析-自由权矩阵方法(7),39,8.3.5 时滞相关稳定性分析-改进型自由权矩阵方法(1),40,8.3.5 时滞相关稳定性分析-改进型自由权矩阵方法(2),41,8.3.5 时滞相关稳定性分析-改进型自由权矩阵方法(3),42,8.3.5 时滞相关稳定性分析-改进型自由权矩阵方法(4),43,8.3.5 时滞相关稳定性分析-改进型自由权矩阵方法(5),44,8.3.5 时滞相关稳定性分析-改进型自由权矩阵方法(6),45,8.3.6 时滞相关稳定性分析-积分不等式方法,46,8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(1),47,8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(2),48,8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(3),49,8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(4),50,8.5 问题和展望,
