松下小型PLC位控编程培训ppt课件.ppt

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1、松下电器（中国）有限公司元器件公司,松下小型PLC位置控制编程培训,目录,小型PLC位置控制简介,FP-X0位置控制编程,FP0R位置控制编程,FP-X位置控制编程,FP位置控制编程,小型PLC位置控制简介,小型PLC位置控制简介,注：相对来说位置控制单元脉冲输出频率更高，精度更好，位置控制单元又分为晶体管输出型和线性输出型,位置控制：一般分为高数计数器功能、脉冲输出功能及PWM输出功能。,高数计数器功能是对来自传感器、编码器等外部的输入信号进行计数，其值达到目标值时，可将任意的输出变为ON或OFF。脉冲输出功能是通过与普通的脉冲串输入方式的步进或伺服电机驱动器组合使用，实现定位控制，利用专用

2、指令可进行梯形控制、原点返回、JOG运行等控制。行业内一般分为2种方式，即CPU本体脉冲输出和位置控制单元脉冲输出。PWM输出功能是使用专用指令可以实现任意占空比的脉宽变化输出。,FPWIN GR向导功能的使用,在使用松下小型PLC（FP-X0、FP0R、FP-X、FP）的位置控制时，都可以利用FPWIN GR软件中的向导功能，利用此功能可快速编写位置控制指令程序。,步骤1,步骤2,步骤3,步骤4,程序编写完毕！,注：此处以梯形控制程序编写为例，其他控制方式（JOG,原点复归等）请参照不同数据表填写。,填写参数,“CPU本体位置控制功能”向导使用方法,2.目标值为正,脉冲经过值DT90356增

3、加,Y5=OFF,正转,目标值为负,脉冲经过值DT90356减少.Y5=ON,反转,1.目标值为正，CW运行，Y4输出脉冲,经过值DT90356都增加;目标值为负，CCW运行，Y5输出脉冲,DT90356减少,3.目标值为正,经过值DT90356增加，同时Y5=OFF，目标值为负,经过值DT90356减少，同时Y5=ON,5.目标值当前值,Y5=OFF，正转输出目标值当前值，Y5=ON，反转输出正转时过程值增加，反转过程值减少,6.目标值当前值，Y5=ON，正转输出，过程值增加；目标值当前值，Y5=OFF，反转输出，过程值减少,4.目标值当前值,CW工作，Y4输出脉冲目标值当前值，CCW工作，

4、Y5输出脉冲,1,2,3,4,5,6,F171指令正转反转取决于目标值的设置,FPWIN GR向导数据表的定义,F171指令数据表定义,FPWIN GR向导数据表的定义,无计数模式时目标值一致停止模式无效，此时相当于无目标值停止模式,1.正转模式，Y0输出脉冲，但DT90348无变化，需设置目标值当前值,2.反转模式，Y1输出脉冲，DT90348无变化，需设置目标值当前值,3.正转模式，Y0输出脉冲,加计数，DT90348增加，需设置目标值当前值，,4.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF，加计数，DT90348增加，设置目标值当前值,5.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON,加计数，DT903

5、48增加，需设置目标值当前值,6.反转模式，Y1输出脉冲,减计数，DT90348减少，需设置目标值当前值，,F172指令数据表定义,FPWIN GR向导数据表的定义,1.正转模式，Y0输出脉冲，增计数，DT90348始终增加，目标值必须为正值才有效，否则会一直发送个不停,2.反转模式，Y1输出脉冲，减计数DT90348始终减少，目标值必须设为负值才有效，否则会一直发送个不停,3.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,加计数，DT90348增加，目标值必须为正值才有效,4.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON，减计数，DT90348始终减少，目标值必须为负值才有效,5.正转模式，Y0输出脉冲，Y1

6、=ON,加计数，DT90348增加，目标值必须为正值才有效,6.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,减计数，DT90348减少，目标值必须为负值才有效,因为正传反转是分开的，所以目标值的正负固定的，CW时目标值为必须输入正值，CCW时目标值必须为负值,动作模式为增量型时,F174指令数据表定义,1,2,3,4,5,6,1.正转模式，Y0输出脉冲，增计数，DT90348始终增加，目标值设置要逐渐增大，但正负皆可,2.反转模式，Y1输出脉冲，减计数DT90348始终减少，目标值段设置要逐渐减少，但正负皆可,3.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,加计数，DT90348增加，目标值段设置要逐渐增

7、加，但正负皆可,4.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON，减计数，DT90348始终减少，并且目标值段设置要逐渐减少，但正负皆可,5.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON,加计数，DT90348增加，并且目标值段设置要逐渐减少，但正负皆可,6.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,减计数，DT90348减少，并且目标值段设置要逐渐增加，但正负皆可,因为正传反转是分开的，所以目标值段设置输入大小有规定，CW时目标值大于当前值，CCW时目标值必须小于当前值,动作模式为绝对型时,FPWIN GR向导数据表的定义,FP-X0位置控制编程,FP-X0高数计数器规格一览,高数计数器功能规格,注：复位输入X5和

8、X7兼作脉冲输出功能的原点输入，必须在PLC系统寄存器中对使用方法进行设定。,FP-X0脉冲输出规格一览,脉冲输出规格,表2,使用CH0的偏差计数清除输出时，输出Y2仅可用于一般输出或PWM输出 使用脉冲输出功能时，必须设置系统寄存器No.402。,控制字说明,脉冲输出控制标志区域 DT90052,【实例】：,1.在原点复归动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时,2.当强制停止脉冲输出时,3.使脉冲输出减速停止时,梯形控制（F171指令）,梯形控制（F171）指令,执行条件ON时，根据指定的数据表自行进行梯形控制在脉冲输出中，如果（F0）指令发出减速停止要求，则减速停止,以初始速度1KHz，

9、目标速度10KHz，加速时间100ms，减速时间1000ms，移动量30000脉冲，使用通道为CH0.,示例程序,JOG运行（F172指令）,执行条件ON时，根据指定参数输出脉冲执行条件OFF时，按照指定的减速时间进行减速控制方式有类型0和类型1两种方法,不论目标值的设定内容如何，执行条件ON时进行JOG运行动作,JOG运行 类型0,即使执行条件ON，也会根据目标值的设定内容，进行减速停止动作,JOG运行 类型1,注：JOG运行过程中，运行频率无法修改。,JOG运行（F172）指令,JOG运行（F172指令）,示例程序,以初始速度1kHz，目标速度7KHz，加速时间100ms，减速时间1000

10、ms的条件，正转时从Y0，反转时从Y1输出脉冲。,用控制代码指定控制类型0（无目标值）时，目标请指定“0”,任意数据表控制（F174指令）,任意数据表控制（F172）指令,从指定通道中根据指定的数据表输出脉冲按照数据表中值的顺序进行定位，当脉冲输出停止（K0）的值写入数据表时，定位停止。,示例程序,直线插补（F175指令）,直线插补（F175）指令,根据指定的数据表，直线插补控制2根轴利用F175指令，指定分配给X轴的通道（CH0）相应的代码(K0)并执行,示例程序,仅限于L46/L60型号,原点复位（F177指令）,执行条件ON时，根据指定的数据表，进行原点复位原点复位结束后，过程值区域恢复

11、为“0”原点输入为ON时，如果执行该指令，也会开始脉冲输出加速途中近原点输入变ON后，开始减速动作。,原点复位 类型0,无论是有无近原点输入的状态，还是减速中或减速结束后的状态，原点输入均有效，另外，也可以不使用近原点输入而实现原点复位。,不使用近原点输入时,使用近原点输入时,在近原点输入减速 途中执行原点输入时,原点复位 类型1,仅当基于近原点输入的减速动作结束后，原点输入才有效的模式，减速动作后，以蠕变速度运行时，如果检测到原点输入的上升沿（OFFON），则停止脉冲输出。,原点复位（F177）指令,原点复位（F177指令）,示例程序,以初始速度1kHz，目标速度5KHz，蠕变速度500Hz

12、，加速时间300ms，减速时间500ms，运行原点复位。,PWM输出功能,PWM输出（F173）输出规格,用此指令可得到任意占空比的脉宽变化输出,注：L14型仅可使用CH0通道。在控制代码中写入非指定范围的数值时，会发生运算错误。指令执行中，在占空比区域内写入非指定范围的数值时，输出修正为最大值的频率。当指令执行开始时写入，会发生运算错误。,示例程序,PWM输出（F173指令）,注：1.控制代码的指定，请用K常数指定2.占空比的指定，请用K常数指定 K0-K999（0%-100.0%）1000分辨率,FP0R位置控制编程,FP0R高数计数器规格一览,高数计数器功能规格,注：复位输入X2可设置为

13、CH0/CH1中的任意一个，复位输入X5可设置为CH2/CH3中的任意一个。,FP0R脉冲输出规格一览,C16的情况下为Y6(CH0),Y7(CH1),C32的情况下为Y8(CH0),Y9(CH1)使用脉冲输出时，必须要设置系统寄存器No.402。,脉冲输出规格,脉冲输出控制标志区域 DT90052,【实例】：,1.在原点复归动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时,2.当强制停止脉冲输出时,3.使脉冲输出减速停止时,0,15,14,13,12,11,10,9,8,7,6,5,4,3,2,1,DT90052,通道指定：H0H3 CH0CH3,脉冲指定H1固定,定位要求(JOG定位)0：无效 1

14、：有效,减速停止要求 0：无效 1：有效,近原点输入 0：无效 1：有效,脉冲输出停止 0：无效 1：有效,脉冲输出控制清除 0：无效 1：有效,计数 0：无效 1：有效,软复位 0：无效 1：有效,控制字说明,梯形控制（F171指令）,梯形控制（F171）指令,执行条件ON时，根据指定的数据表自行进行梯形控制梯形控制过程中也可以执行目标速度的变更（输出的脉冲总和不会发生变化）控制过程中也可以执行减速停止控制方法有两种：0型和1型 0型可将最初指定的目标速度作为上限来执行速度变更 1型可在最高频 率以下的范围内执行速度变更。,以初始速度1KHz，目标速度7KHz，加速时间450ms，减速时间3

15、00ms，移动量100，000脉冲，使用通道为CH0.,示例程序,梯形控制的动作模式,0型模式 梯形控制过程中，可将最初指定的目标速度作为 上限来进行速度变更。(以下实例中上限为7kHz),1型模式 梯形控制过程中，可将最初指定的目标速度作为 上限来进行速度变更。(以下实例中上限为7kHz),梯形控制减速停止,梯形控制过程中，如果有减速停止要求，则按照减速时间从目标值开始进行减速停止使用DT90052的bit5来发出减速停止要求。,FP0R的梯形控制中有两种动作模式，0型和1型。在梯形控制的过程中变更目标速度的情况下，动作规格会有所差异。变更目标速度的情况下，需要在梯形控制过程中使执行条件持续

16、置ON,两种类型均可执行减速停止控制。,梯形控制（F171指令）,JOG定位0型（F171指令）,JOG定位0型（F171）指令,脉冲输出过程中，有来自外部的定位开始输入，或者来自内部的定位要求时，该指令将输出指定 脉冲数，并执行减速停止，可变更启动过程中的 目标速度。,1.以初始速度1KHz，目标速度7000Hz，加速时间300ms，减速时间450ms，移动量100，000脉冲从CH0输出脉冲。2.脉冲输出过程中，在接受到定位开始要求时，输出目标值 中所设定的脉冲数并执行减速停止。,示例程序,不变更目标速度时,目标速度变更时,JOG定位1型（F171指令）,JOG定位1型（F171）指令,脉

17、冲输出过程中，有来自外部的定位开始输入，或者来自内部的定位要求时，该指令将在变更目标 速度的同时，输出指定的脉冲数，并执行减速停止。可设定两个目标速度。,1.以初始速度1KHz，目标速度7000Hz，加速时间300ms，从CH0输出脉冲。2.脉冲输出过程中，在接受到定位开始要求时，将输出目标 速度变更为目标速度2，同时输出目标值中所设定的脉冲数 的脉冲，并执行减速停止。,示例程序,JOG运行（F172指令）,JOG运行（F172）指令,执行条件为ON期间，该指定从指定的通道输出指定参数 的脉冲脉冲输出过程中也可执行目标速度的变更和减速停止。控制方式有两种：0型和1型。0型中目标值的设定内容无效

18、 1型中有效，1型的情况下，即使是执行条件置ON，仍会根据 目标值执行减速停止。,1.执行条件（R1）为ON的情况下，以出速度1KHz，目标速度 7KHz，加速时间300ms从CH0输出脉冲。2.执行条件（R1）为OFF的情况下，按照减速时间450ms执行 减速停止，但是执行条件再次为ON的情况下，将再次进行 加速，直至达到目标速度。,示例程序,JOG运行的动作模式,FP0R的JOG运行中有两种动作模式：0型和1型。针对所设定的目标值，其动作规格也有所不同,0型模式 与目标值的设定内容无关，在执行条件为ON时执行JOG运行动作。,1型模式 即使执行条件为ON，仍按照目标值的设定内容执行减速停止

19、动作。,JOG运行（F172指令）,任意数据表控制（F174指令）,任意数据表控制（F174）指令,通过制定通道，根据所指定的数据表来输出脉冲。,1.执行条件R10为ON时，从CH0输出频率为1KHz的脉冲，并开始执行定位。2.依次按照数据表的值来执行定位，当脉冲输出停止（K0）的值写入数据表时，停止定位。,示例程序,原点复位（F177指令）,原点复归（F177）指令,根据指定的数据表执行原点复位。原点复位后，过程值 区域被清零。控制方式有两种：0型和1型0型中在近原点输入前，输入后的减速中及减速结束后的 任意一种状态中均可使原点输入有效，在1型中仅在近原点 输入引发的减速动作结束后，才使原点

20、输入有效。,1.执行条件R11为ON时，以初始速度200Hz，目标速度2KHz，加速时间300ms输出脉冲，执行原点复位动作。,示例程序,原点复位（F177指令）,原点复归的动作模式,FP0R的原点复归中有两种动作模式：0型和1型。,0型模式 近原点输入的有无，减速过程中，减速结束后的任意一种状态下均可使原点输入有效，另外 还可以 不使用近原点输入。,1型模式 该模式仅在近原点输入引发的减速动作结束后才使原点输入有效。减速动作后，按照蠕动速度运行时，检测到原点信号0FF-ON的变化后，停止脉冲输出。,不使用近原点时,使用近原点时无论在何时原点输入均有效,直线插补（F175指令）,该指令从两个通

21、道输出脉冲，在执行条件置ON期间，按照 指定的参数，使到达目标位置的轨迹呈现为直 线。,1.从X轴(CH0)和Y轴(CH1)输出脉冲，使得合成速度达到初始速 度 500Hz，最高速度5000Hz，加速时间，减速时间均为 300ms，对2轴进行控制，使得在到达目标位置之前的轨 迹呈现直线状。,示例程序,直线插补（F175）指令,PWM输出功能,用此指令可得到任意占空比的脉宽变化输出,注：PWM输出功能仅在晶体管输出型中使用。在使用PWM输出功能时，对系统寄存器No.400和No.401所对应的通道（CH0-CH3）进行设置时，请选择“不设置为高数计数器”。,PWM输出（F173）输出规格,示例程

22、序,注：1.控制代码的指定，请用K常数指定2.占空比的指定，请用K常数指定 K0-K999（0%-100.0%）1000分辨率,PWM输出（F173指令）,数据表,控制代码,FP-X位置控制编程,FP-X高数计数器规格一览,高数计数器功能规格,注：使用高数计数器功能时，需要在软件中设置系统寄存器No.400和No.401。,FP-X脉冲输出规格一览,脉冲输出规格,注1：C14的情况下为Y4或Y5；C30、C60的情况下为Y8或Y9。注2：最大输出频率为仅实施各项目条件（计数方式或通道数量）时的数值。使用脉冲输出功能时，必须设置系统寄存器No.402。在FP-X T型中不能再使用脉冲输入/输出插

23、件（AFPX-PLS）。,脉冲输出控制标志区域 DT90052,【实例】：,1.在原点复归动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时,2.当强制停止脉冲输出时,3.使脉冲输出减速停止时,0,15,14,13,12,11,10,9,8,7,6,5,4,3,2,1,DT90052,通道指定：H0H3 CH0CH3,脉冲指定H1固定,定位要求(JOG定位)0：无效 1：有效,减速停止要求 0：无效 1：有效,近原点输入 0：无效 1：有效,脉冲输出停止 0：无效 1：有效,脉冲输出控制清除 0：无效 1：有效,计数 0：无效 1：有效,软复位 0：无效 1：有效,控制字说明,梯形控制（F171指令）,

24、梯形控制（F171）指令,执行条件ON时，根据指定的数据表自行进行梯形控制在脉冲输出中，如果（F0）指令发出减速停止要求，则减速停止,以初始速度500Hz，最高速度5000Hz，加/减速时间300ms，移动量10000脉冲，使用通道为CH0。,示例程序,原点返回（F171指令）,原点返回（F171）指令,根据指定的数据表执行原点复位。原点复位后，经过值 区域被清零。进行原点返回时，必须在系统寄存器No.401中设置原点输入。,1.执行条件X2为ON时，以初始速度200Hz，最高速度2000Hz，加/减速时间150ms，从CH0输出脉冲，执行原点返回。,示例程序,原点返回（F171指令）,原点返

25、回的动作模式,FP-X的原点复归中有两种动作模式：原点返回模式I和原点返回模式II。,原点返回模式I 无论是有无近原点输入的状态，还是减速中或减速完成后的状态，原点输入均有效。另外，也可以不使用近原点输入而实现原点返回。,原点返回模式II 该模式是原点输入只有在基于近原点输入的减速完成之后才有效。,不使用近原点时,使用近原点时无论在何时原点输入均有效,在近原点输入减速途中执行原点输入时,JOG运行（F172指令）,执行条件ON时，可获得任意输出的JOG运行用指令FP-X的JOG运行分为：通常JOG运行（无目标值）模式 目标值一致停止模式,JOG运行（F172）指令,示例程序,当X6变为ON时，

26、从Y0输出300Hz的脉冲。,通常JOG运行（无目标值）模式,条件为ON期间，按数据表设置的条件输出脉冲。,目标值一致停止模式,可设置JOG目标值，到达该目标值时，停止脉冲。,任意数据表控制（F174指令）,任意数据表控制（F174）指令,通过制定通道，根据所指定的数据表来输出脉冲。,1.执行条件R10为ON时，从CH0输出频率为1KHz的脉冲，并开始执行定位。2.依次按照数据表的值来执行定位，当脉冲输出停止（K0）的值写入数据表时，停止定位。,示例程序,直线插补（F175指令）,直线插补（F175）指令,根据指定的数据表，直线插补控制2根轴利用F175指令，指定分配给X轴的通道（CH0）相应

27、的代码(K0)并执行,示例程序,PWM输出功能,PWM输出（F173）输出规格,用此指令可得到指定占空比的脉宽变化输出,注：使用PWM输出功能时，必须对系统寄存器No.402所对应的通道进行设置。（请设置为“PWM输出”）在控制代码中写入非指定范围的数值时，会发生运算错误。指令执行中，在占空比区域内写入非指定范围的数值时，输出修正为最大值的频率。当指令执行开始时写入，会发生运算错误。,示例程序,PWM输出（F173指令）,注：1.控制代码的指定，请用K常数指定2.占空比的指定，请用K常数指定 控制代码为K0-K19时，占空比：K0-K999（0.0%-99.9%)控制代码为K20-K24时，占

28、空比：K0-K99（0%-99%）设定值1%（K10）为单位（舍去1位）,当X6变为ON期间，从所指定通道CH0的输出Y0中输出502.5ms周期、占空比50%的脉冲。,Tr型的中速通道CH2、CH3不能指定K21-K24。,FP位置控制编程,FP高数计数器规格一览,高数计数器功能规格,注：复位输入X2可设定CH0或CH1，复位输入X5可设定CH2或者CH3。使用高数计数器功能时，需要在软件中设置系统寄存器No.400和No.401。,FP脉冲输出规格一览,脉冲输出规格,注1：脉冲输出功能只在晶体管输出型上使用。注2：直线插补控制、圆弧插补控制只在C32T2、C28P2上使用。注3：插补轴的原

29、点复位要在每一个CH上执行。,脉冲输出控制标志区域 DT90052,【实例】：,1.在原点复归动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时,2.当强制停止脉冲输出时,3.使脉冲输出减速停止时,0,15,14,13,12,11,10,9,8,7,6,5,4,3,2,1,DT90052,通道指定：H0H3 CH0CH3,脉冲指定H1固定,定位要求(JOG定位)0：无效 1：有效,减速停止要求 0：无效 1：有效,近原点输入 0：无效 1：有效,脉冲输出停止 0：无效 1：有效,脉冲输出控制清除 0：无效 1：有效,计数 0：无效 1：有效,软复位 0：无效 1：有效,控制字说明,梯形控制（F171指令

30、）,梯形控制（F171）指令,执行条件ON时，根据指定的数据表自行进行梯形控制在脉冲输出中，如果（F0）指令发出减速停止要求，则减速停止,以初始速度500Hz，最高速度5000Hz，加/减速时间300ms，移动量10000脉冲，使用通道为CH0。,示例程序,原点返回（F171指令）,原点返回（F171）指令,根据指定的数据表执行原点复位。原点复位后，经过值 区域被清零。进行原点返回时，必须在系统寄存器No.401中设置原点输入。,1.执行条件X2为ON时，以初始速度200Hz，最高速度2000Hz，加/减速时间150ms，从CH0输出脉冲，执行原点返回。,示例程序,原点返回（F171指令）,原

31、点返回的动作模式,FP的原点复归中有两种动作模式：原点复位型I和原点复位型II。,原点复位型I 无论是有无近原点输入的状态，还是减速中或减速完成后的状态，原点输入均有效。另外，也可以不使用近原点输入而实现原点返回。,原点复位型II 该模式是只在近原点输入减速运行结束后，原点输入才有效。,不使用近原点时,使用近原点时无论在何时原点输入均有效,在近原点输入减速途中执行原点输入时,JOG运行（F172指令）,执行条件ON时，可获得任意输出的JOG运行用指令FP-X的JOG运行分为：通常JOG运行（无目标值）模式 目标值一致停止模式,JOG运行（F172）指令,示例程序,当X6变为ON时，从Y0输出3

32、00Hz的脉冲。,通常JOG运行（无目标值）模式,条件为ON期间，按数据表设置的条件输出脉冲。,目标值一致停止模式,可设置JOG目标值，到达该目标值时，停止脉冲。,任意数据表控制（F174指令）,任意数据表控制（F174）指令,通过制定通道，根据所指定的数据表来输出脉冲。,1.执行条件R10为ON时，从CH0输出频率为1KHz的脉冲，并开始执行定位。2.依次按照数据表的值来执行定位，当脉冲输出停止（K0）的值写入数据表时，停止定位。,示例程序,直线插补（F175指令）,直线插补（F175）指令,根据指定的数据表，直线插补控制2根轴利用F175指令，指定分配给X轴的通道（CH0）相应的代码(K0

33、)并执行,示例程序,圆弧插补（F176指令）,圆弧插补（F176）指令,根据指定的数据表，圆弧插补控制2根轴利用F176指令，用合成速度500Hz从X轴（CH0)和 Y轴（CH2）输出脉冲，使达到目标位置的轨迹成 圆弧状。,示例程序,PWM输出功能,PWM输出（F173）输出规格,用此指令可得到指定占空比的脉宽变化输出,注：使用PWM输出功能时，必须对系统寄存器No.400和No.401所对应的通道 进行设置。（请设置为“不作为高速计数器”）注：在控制代码中写入非指定范围的数值时，会发生运算错误。指令执行中，在占空比区域内写入非指定范围的数值时，输出修正为最大值的频率。当指令执行开始时写入，会发生运算错误。,示例程序,PWM输出（F173指令）,注：1.控制代码的指定，请用K常数指定2.占空比的指定，请用K常数指定 控制代码为K0-K19时，占空比：K0-K999（0.0%-99.9%)控制代码为K20-K24时，占空比：K0-K99（0%-99%）设定值1%（K10）为单位（舍去1位）,当X6变为ON期间，从所指定通道CH0的输出Y0中输出502.5ms周期、占空比50%的脉冲。,