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1、串联校正方法,201307010528,韩蓉,串联校正装置介绍,2023/1/15,校正装置Gc(s)串接在前向通道中,串联校正,作用：利用相角超前特性增大相角裕量，利用正斜率幅频特性增大截止频率，从而改善暂态性能。,两种校正思路：按相角裕量，或按提升幅值以增大c,作用：利用幅值衰减特性，使截止频率下降，从而增大稳定裕量，改善响应的平稳性，但快速性降低。,作用：利用超前校正增大，利用滞后校正的幅值衰减特性使c 满足要求。,开环对数幅频特性与闭环系统性能,低频段决定稳态性能,L(),-40dB/dec,-40dB/dec,c,-20dB/dec,低频段决定开环系统的积分环节数和开环放大系数,决定
2、稳态误差,中频段决定暂态性能：保证稳定裕量和恰当的截止频率,L(),-40dB/dec,-40dB/dec,-20dB/dec,2,3,c,-20dB/dec,中频宽,稳定裕量 平稳性；,截止频率（幅穿频率）快速性，但抗高频干扰能力,最小相位系统较理想的中频段,高频段决定系统抑制高频噪声的能力,高频段,高频段衰减越快，抗高频噪声能力越强；但会使稳定裕量和截止频率减小，平稳性和快速性下降。,常考题型,Step 01,Step 02,已知一单位反馈最小相位控制系统，其固定不变部分传递函数G0(s)和串联校正装置Gc(s)分别如图所示。要求：,写出校正前后各系统的开环传递函数,分析各Gc(s)对系统
3、的作用，并比较其优缺点,（1）,（2）,超前校正,滞后校正,（1）写出校正前后系统的开环传递函数。,（2）分析各Gc(s)对系统的作用，并比较其优缺点,画出伯德图,超前校正,单位阶跃响应,校正前：校正后：,校正前,校正后,超前校正,超前校正作用及优缺点：利用相角超前特性来提高，使系统的相位裕量增加，%减小，可提高系统的快速性，改善动态性能，但抗高频干扰能力较弱,L0,Lc,L,0,c,0,滞后校正,画出伯德图,单位阶跃响应,校正前：校正后：,校正前,校正后,滞后校正,滞后校正作用及优缺点：利用高频衰减特性来减小，使系统的相位裕量增加，%减小，可抑制高频噪声，但不利于系统的快速性,伯德图与系统动
4、态特性和稳态特性的关系,1、在分析控制系统的开环对数幅相频率特性时，习惯上将频率范围分为三个频段：低频段、中频段和高频段。,2、低频段反映了控制系统的静态特性。低频段决定了系统的型别和静态误差系数，也就决定了系统响应输入信号时是否存在误差，以及稳态误差的大小。,3、中频段反映了闭环系统的稳定性和动态特性。中频段的斜率和宽度反映系统动态响应中的平稳性，增益穿越频率c的大小反映快速性。c越大，系统频带越宽，惯性越小，调整时间越短。相位裕量则与超调量成反比关系。,4、高频段则主要反映了系统的抗干扰能力，对动态性能影响不大。,Thanks For Your Watching！,201307010528,韩蓉,
