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1、RV减速机,关节机器人核心部件,5 RV减速机的选用,4 RV减速机应用,3 RV减速机工作原理,2 RV减速机结构分析,1 机器人,本田公司ASIMO机器人,索尼公司QRIO机器人,北京理工大学BHR-2机器人,1 机器人,机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。,焊接机器人,扫地机器人,喷漆机器人,工业机器人,2 RV减速机结构分析,输入齿轮轴：输入齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。行星轮（正齿轮）：它与曲
2、轴固联，两个或三个行星轮均匀分布在一个圆周上，起功率分流作用，即将输入功率分成几路传递给摆线针轮机构。RV齿轮：为了实现径向力的平衡，一般采用两个完全相同的摆线针轮。针齿：针齿与机架固联在一起成为针轮壳体。刚性盘与输出盘：输出盘是RV减速机与外界从动机相连接的构件，输出盘和刚性盘相连接成为一个整体，输出运动或动力。,渐近线行星轮+摆线针轮,3 RV减速机工作原理,渐开线行星轮2与曲柄轴3连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，那么渐开线行星轮2在公转的同时逆时针自转，并通过曲柄3带动摆线轮4做偏心运动，此时摆线轮4在其轴线公转的同时，还将在针齿4的作用下反向自转，即顺时针转动。同时通过曲柄轴3将摆线轮4的转动等速传给输出机构。,4 RV减速机的应用,5 RV减速机的选用,Thank You!,
