《搜救机器人比赛活动方案(1).ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《搜救机器人比赛活动方案(1).ppt（12页珍藏版）》请在三一办公上搜索。
1、,嵌入式技术应用省搜救机器人比赛,主要内容：1、搜救机器人比赛规则介绍；2、比赛平台-广茂达搜救机器人介绍；3、搜救机器人与计算机的连接；4、搜救机器人各模块的讲解；5、搜救机器人软件的讲解；6、比赛方案策略的讨论；,1）赛场设置-机器人的起始点、起始方向、障碍物位置、禁止区的布局每次比赛将由裁判决定，每队每次赛前将不知道这些信息。2）每局比赛所有的机器人使用同样的赛场设置，但是不同局的比赛赛场设置会不同，由裁判决定。3）赛场边界-由黑色胶带标出，胶带宽度5CM,机器人必须在胶带圈定的范围内。如果机器人离开赛场（机器人整体越过黑色边界）则比赛本局结束，机器人罚分180S。4)禁区-机器人不可全
2、部进入黑色禁止区，如果机器人进入禁止区的，并穿过禁区，将被罚分180分。,1、机器人搜救比赛规则,5)时间限制-总共给机器人分钟来找到信号灯。如果分钟过去，机器人仍未能找到，则比赛结束，打分S（分钟）。从机器人到信号灯的直线距离将被记录下来，已备平局时使用。6)搜寻信号灯-当机器人认为已经找到信号灯，则应当停止移动，并发出声音来表示已完成搜索过程。从机器人身体任一部分到信号灯最近的距离将被测量，每2.5CM罚分S，加到总分里。7)撞到信号灯-如果机器人撞倒信号灯，将会罚分秒，加到总分里。8)记分-三次中的两次最好之和为最低的机器人获胜。,9)场地说明 赛场：244CM X 244CM，边界：5
3、CM宽黑线,信号灯（25瓦，闪烁白炽灯）禁区（黑色20CM宽，38CM长）,2、比赛平台-广茂达搜救机器人,-32位arm cortex-m3核；运算速度快，程序存储器容量达-26路模拟信号输入端口；方便接收各种传感器的信号（避障、巡线传感器、电子复眼）-7路数字输出 可外接蜂鸣器、数码管等-四路电机驱动信号输出；机器人的运动机制-标准i2c接口 用于连接指南针-液晶屏幕及按键输入（人机互交）-100个参数存储器（掉电保护）,3、调试平台的搭建,1）在电脑上安装VCJ2.3；2）安装完成后，用USB线连接机器人与PC机；3）打开控制器电源；4）在VJC安装目录下，找到VJC23/BIN/FLA
4、SH DEMONSTRATORSTMICROELECTRONICS FLASHER LOADER.EXE。并运行。5）参见MF10固件库升级.pdf。,4、各模块的讲解,1)控制器的深入了解（MF10控制器手册）2)外围接口的深入了解（MF10控制器手册）3)电子复眼的深入了解（复眼使用手册）4)红外测距psd的深入了解（MF10控制器手册）5)指南针的深入了解（指南针使用手册）6)巡线传感器的深入了解 7)常用库函数的说明,7）库函数说明：(1)SetMoto(a,b);此函数用控制小车的运动；a的取值为0或者1，0为左边的电机，1为右边的电机；b的取值为-100100，表示电机的转动速度，
5、100最快，负数表示反转。(2)wait(time);用于控制一个动作的持续时间；time的取值为0.00001100000；单位为S(3)Compass_Degree()；用于测量该时刻小车的运动方(4)SetDO(a,b);用于控制7路数字输出口的输出值 a的取值为06,代表各数字端口，b的取值为0-1表示端 口输出的值。此项目中，主要用于控制蜂鸣器。(5),5、比赛方案策略,1）问题分析 首先，小车必须躲避障碍物，绕过禁区，出现死角的话，又该如何跳出？其次，小车在没有固定路径的情况下，如何一直朝着光源的方向运动？最后，小车如何能尽量接近光源又不碰触到光源,2）解决方法 使用PSD和巡线传
6、感器检测有无禁区及障碍物，注意PSD的分布及角度，避免盲区。当检测左边有障碍或者禁区时则小车后退再右转再前进，右边有障碍后退再左转再前进。把赛场按照离光源的远近划分为三个区域，第一个区域离光源最远，靠近出发区，此时采用指南针进行角度调整，当小车直线前进100个记数，或者，遇到禁区转弯了之后，进行一次角度调整，使得小车的运动方向大致与光源的位置一致。第二个区域为受光源影响比较大的区域了，此时，指南针就不工作了，采用电子复眼进行方向的调整。第三个区域为光源附近的区域，此时也是采用电子复眼进行方向调整，且关闭避障程序，要不会把光源误以为是障碍物。,最后一个问题，我们刚开始采用电子复眼的值进行判断，当
7、电子复眼大于某个值时，则小车停止运动，报警。但是这种方式不稳定有时，离光源很远的地方，小车就停止运动了，而有时，小车贴着光源都不会停止运动。后来，我们采用电子复眼与PSD相结合的方法进行小车报警位置的判定，PSD用来检测小车与光源灯座的距离，当小车与灯座的距离很近，或者，电子复眼的值比较大的时候，小车停止运动，报警。改进后的方法，在电子复眼的取值比较合理的情况下，每次都能够在小车与光源相距5CM的位置停下来。达到了赛题的要求。,6、程序的讲解,这个是我们学校获得去年省机器人第一名，第二名的程序，希望各位不要外传，就算是你们今年参赛，也要做一些改动，谢谢。同时，参照（5、比赛方案策略）有助于对程序的理解。,
