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1、卫星定位原理与应用,第2章 GNSS导航定位时空基准,刘智敏山东科技大学,坐标系统 描述卫星运动时间系统 是 处理观测数据 的数学与物理基础 表达观测站位置,GNSS时空基准是GNSS的坐标基准和时间基准，是由相应的GNSS的时间系统和坐标系统及其参考框架实现的,知识点,主要内容,1 坐标系统协议天球坐标系协议地球坐标系我国大地坐标系2 时间系统世界时原子时力学时,在GPS定位中，通常采用两类坐标系统：一类是空间固定的坐标系 ECI,ECSF Earth-Centred Inential Coordinate System;Earth-Centred Space-Fixed Coordinat
2、e System 描述卫星（天体）的运行位置和状态 极其方便 根据牛顿引力定律 惯性参考坐标系，与地球自转无关 另一类是与地球体相固联的坐标系统 ECEFEarth-Centred Earth-fixed Coordinate System 表达地面观测站的位置 处理GPS观测数据,2.1 GNSS导航定位坐标系统,知识点,坐标系统是由坐标原点位置、坐标轴指向和尺度所定义的。在GPS定位中，坐标系原点一般取地球质心，而坐标轴的指向具有一定的选择性 为了使用上的方便，国际上都通过协议来确定某些全球性坐标系统的坐标轴指向，这种共同确认的坐标系称为协议坐标系。Conventional Interna
3、tional Coordinate system协议坐标系 原点、轴向、尺度,2.1 GNSS导航定位坐标系统,知识点,1.天球的基本概念 天球：指以地球质心为中心，半径r为任意长度的一个假想球体。天轴与天极：地球自转轴的延伸直线为天轴，天轴与天球的交点Pn(北天极)Ps(南天极)称为天极。天球赤道面与天球赤道：通过地球质心与天轴垂直的平面为天球赤道面，该面与天球相交的大圆为天球赤道。天球子午面与天球子午圈：包含天轴并经过天球上任一点的平面为天球子午面，该面与天球相交的大圆为天球子午圈。,2.1 GNSS导航定位坐标系统,时圈：通过天轴的平面与天球相交的半个大圆。黄道：地球公转的轨道面与天球相
4、交的大圆，即当地球绕太阳公转时，地球上的观测者所见到的太阳在天球上的运动轨迹。黄道面与赤道面的夹角称为黄赤交角，约23.50。黄极：通过天球中心，垂直于黄道面的直线与天球的交点。靠近北天极的交点n称北黄极，靠近南天极的交点s称南黄极。春分点：当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时，黄道与天球赤道的交点。在天文学和卫星大地测量学中，春分点和天球赤道面是建立参考系的重要基准点和基准面。,天球的概念,天球坐标系 在天球坐标系中，任一天体的位置可用天球空间直角坐标系和天球球面坐标系来描述。天球空间直角坐标系的定义：原点位于地球的质心，z轴指向天球的北极Pn，x轴指向春分点，y轴与x、z轴构成右手坐标
5、系。天球球面坐标系的定义：原点位于地球的质心，赤经为含天轴和春分点的天球子午面与经过天体s的天球子午面之间的交角，赤纬为原点至天体的连线与天球赤道面的夹角，向径r为原点至天体的距离。,知识点,天球空间直角坐标系与天球球面坐标系,天球空间直角坐标系与天球球面坐标系在表达同一天体的位置时是等价的，二者可相互转换。,2.岁差与章动 上述天球坐标系的建立是假定地球的自转轴在空间的方向上是固定的，春分点在天球上的位置保持不变。惯性坐标系 实际上地球接近于一个赤道隆起的椭球体，在日月和其它天体引力对地球隆起部分的作用下，地球在绕太阳运行时，自转轴方向不再保持不变 从而使春分点在黄道上产生缓慢西移，此现象在
6、天文学上称为岁差。precession 在岁差的影响下，地球自转轴在空间绕北黄极顺时针旋转，因而使北天极以同样方式绕北黄极顺时针旋转。,岁差影响,章动影响,在天球上，这种顺时针规律运动的北天极称为瞬时平北天极（简称平北天极），相应的天球赤道和春分点称为瞬时天球平赤道和瞬时平春分点。在太阳和其它行星引力的影响下，月球的运行轨道以及月地之间的距离在不断变化，北天极绕北黄极顺时针旋转的轨迹十分复杂。如果观测时的北天极称为瞬时北天极（或真北天极），相应的天球赤道和春分点称为瞬时天球赤道和瞬时春分点（或真天球赤道和真春分点）。在日月引力等因素的影响下，瞬时北天极将绕瞬时平北天极产生旋转，轨迹大致为椭圆。
7、这种现象称为章动。Nutation,协议天球坐标系的定义和转换 由于岁差和章动的影响，瞬时天球坐标系的坐标轴指向不断变化，在这种非惯性坐标系统中，不能直接根据牛顿力学定律研究卫星的运动规律。为建立一个与惯性坐标系相接近的坐标系，通常选择某一时刻t0作为标准历元，并将此刻地球的瞬时自转轴（指向北极）和地心至瞬时春分点的方向，经过该瞬时岁差和章动改正后，作为z轴和x轴。构成的空固坐标系称为所取标准历元的平天球坐标系，或协议天球坐标系，也称协议惯性坐标系（Conventional Inertial SystemCIS）J2000.0的赤道和春分点定义的（2000.1.15.TDB）儒略日245154
8、5.0,3.地极移动与协议地球坐标系极移(Polar Motion)地球自转轴相对于地球体的位置不是固定的，地极点在地球表面上的位置随时间而变化的现象地极点作为地球坐标系的重要基准点，极移将使地球坐标系的Z轴方向发生变化，造成实际工作困难。观测瞬间地球自转轴所处的位置,称为瞬时地球自转轴;相应的极点称为瞬时极大量资料表明,地极在地球表面上的运动,包含2种周期性变化,一种周期约为一年,振幅约为0.1”的变化;另一种周期约为432天,振幅约为0.2”的变化,又称Chandler周期变化,地极运动轨迹,地极坐标系,为了将协议天球坐标系的卫星坐标，转换为观测历元t的瞬时天球坐标系，通常分两步进行。,协
9、议天球坐标系,瞬时平天球坐标系,瞬时天球坐标系,岁差旋转,章动旋转,知识点,2.1 GNSS导航定位坐标系统协议地球坐标系(ECEF,CTS)Conventional Terrestrial System1.地球坐标系 由于天球坐标系与地球自转无关，导致地球上一固定点在天球坐标系中的坐标随地球自转而变化，应用不方便。为了描述地面观测点的位置，有必要建立与地球体相固联的坐标系地球坐标系,又称地固坐标系 地球空间直角坐标系 地心大地坐标系,地心空间直角坐标系 地心大地坐标系,地心空间直角坐标系：原点O与地球质心重合，Z轴指向地球北极，X轴指向格林尼治平子午面与赤道的交点E，Y轴垂直于XOY平面构成
10、右手坐标系。地心大地坐标系：地球椭球的中心与地球质心重合，椭球短轴与地球自转轴重合，大地纬度B为过地面点的椭球法线与椭球赤道面的夹角，大地经度L为过地面点的椭球子午面与格林尼治平大地子午面之间的夹角，大地高H为地面点沿椭球法线至椭球面的距离。任一地面点在地球坐标系中可表示为（X，Y，Z）和（B，L，H），两者可进行互换。,知识点,换算关系如下，其中N为椭球卯酉圈的曲率半径，e为椭球的第一偏心率，a、b为椭球的长短半径。,地极移动与协议地球坐标系国际协议原点CIO 采用国际上5个纬度服务站，以1900-1905年的平均纬度所确定的平均地极(mean polar)位置作为基准点，平极的位置是相应上
11、述期间地球自转轴的平均位置，通常称为CIO（Conventional International OriginCIO）。协议地球坐标系CTS 与之相应的地球赤道面称为平赤道面或协议赤道面。至今仍采用CIO作为协议地极（conventional Terrestrial PoleCTP）；以协议地极为基准点的地球坐标系称为协议地球坐标系（Conventional Terrestrial SystemCTS）；与瞬时极相应的地球坐标系称为瞬时地球坐标系。,根据协议地球坐标系和协议天球坐标系的定义可知：（1）两坐标系的原点均位于地球的质心，故其原点位置相同（2）瞬时天球坐标系的z轴与瞬时地球坐标系的Z
12、轴指向相同（3）两瞬时坐标系x轴与X轴的指向不同，其间夹角为真春分点的格林尼治恒星时。二者的转换过程如下：,知识点,地球坐标系的其他表达形式此外，地球坐标系还有其它表示形式：（1）地球参心坐标系（2）天文坐标系（3）站心坐标系（4）高斯平面直角坐标系等,2.1 GNSS导航定位坐标系统,地球参心坐标系,处理观测成果，传算地面控制网的坐标选取一参考椭球面为参考面，大地原点为起算点，天文测量确定参考椭球与地球的方位关系，其中心与地球质心不重合，只位于地球质心附近，被称为参心坐标系参心空间直角坐标系定义：原点位于参考椭球中心，Z轴平行于地球旋转轴，X指向起始大地子午面与参考椭球赤道的交点，Y轴构成右
13、手坐标系。地心空间直角坐标系与参心空间直角坐标系之间的转换 原点位置、坐标轴指向都不同,天文坐标系,地心大地坐标系中，以大地水准面代替其中的椭球面，相应坐标系成为天文坐标系垂线正常高地心大地坐标系与天文坐标系之间的转换垂线偏差高程异常,如果测量工作以测站为原点，则所构成的坐标系称为测站中心坐标系（简称站心坐标系）。站心坐标系分为站心地平直角坐标系和站心极坐标系。站心地平直角坐标系是以测站的椭球法线方向为Z轴，以测站大地子午线北端与大地地平面的交线为X轴，大地平行圈（东方向）与大地地平面的交线为Y轴，构成左手坐标系。GPS相对定位确定的是点之间的相对位置，一般用空间直角 坐标差 或大地坐标差 表
14、示。如果建立以已知点为 为原点的站心地平直角坐标系则其他点在该坐标系内的坐标 与基线向量的关系为,站心极坐标系是以测站的铅垂线为准，以测站点到站心的空间距离D，高度角Z和大地方位角A表示j点的位置站心地平直角坐标系与站心极坐标系之间也可以转换。,Z,2.1 GNSS导航定位坐标系统1.经典大地测量基准大地测量基准是由一组确定测量参考面（参考系）在地球内部的位置和方向，以及描述参考面形状和大小的参数来表示。一般选择一个椭球面作为计算的参考面。同时地球作为宇宙空间的一个行星，也有重要的物理性质1967年国际大地测量协会（IAG）推荐如下4个量来描述地球椭球的基本特征：a地球椭球长半径m J2地球重
15、力场二阶带谐系数 GM地球引力与地球质量乘积km3s-2 地球自转角速度rad/s,在全球定位系统中，为了确定用户接收机的位置，GPS卫星的瞬时位置通常应化算到统一的地球坐标系统。在GPS试验阶段，卫星瞬间位置的计算采用了1972年世界大地坐标系（World Geodetic System WGS-72），1987年1月10日开始采用改进的大地坐标系统WGS-84。世界大地坐标系WGS属于协议地球坐标系CTS，WGS可看成CTS的近似系统。WGS-84大地坐标系的几何意义：原点位于地球质心，Z轴指向BIH1984.0定义的协议地球极(CTP)方向，X轴指向BIH1984.0的零子午面和CTP赤
16、道的交点，Y轴与Z，X轴构成右手坐标系。对应WGS-84大地坐标系有WGS-84椭球。,2.卫星大地测量基准,WGS-84世界大地坐标系,几何意义：原点位于地球质心，Z轴指向BIH1984.0定义的协议地球极(CTP)方向，X轴指向BIH1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z，X轴构成右手坐标系。,知识点,为地球重力场正常化二阶带谐系数，等于-J2/51/2,WGS-72与WGS-84的基本大地参数,1有关时间的基本概念现代大地测量学上，空间和时间参考系形成四维大地测量学在天文学和空间科学技术中，时间系统是精确描述天体和卫星运行位置及其相互关系的重要基准也是利用卫星进行定位的重要基
17、准。,2.2 时间系统,1有关时间的基本概念在GPS卫星定位中，时间系统的重要性表现在：GPS卫星作为高空观测目标，位置不断变化，在给出卫星运行位置同时，必须给出相应的瞬间时刻。例如当要求GPS卫星的位置误差小于1cm，则相应的时刻误差应小于2.6 10-6s。（GPS卫星运行速度平均约为3.9km/s）准确地测定观测站至卫星的距离，必须精密地测定信号的传播时间。若要距离误差小于1cm，则信号传播时间的测定误差应小于3 10-11s(光速度约为3 108m/s)由于地球的自转现象，在天球坐标系中地球上点的位置是不断变化的，若要求赤道上一点的位置误差不超过1cm，则时间测定误差要小于2 10-5
18、s。(地球自转平均速度470m/s),2.2 时间系统,由上可知，利用GPS进行精密导航和定位，尽可能获得高精度的时间信息是至关重要的。时间的含义：包含了“时刻”和“时间间隔”两个概念。时刻是指发生某一现象的瞬间。在天文学和卫星定位中，与所获取数据对应的时刻也称历元。时间间隔是指发生某一现象所经历的过程，是这一过程始末的时间之差。时间间隔测量称为相对时间测量而时刻测量相应称为绝对时间测量,知识点,测量时间必须建立一个测量的基准，即时间的单位（尺度）和原点（起始历元）。其中时间的尺度是关键，而原点可根据实际应用加以选定。符合下列要求的任何一个可观察的周期运动现象，都可用作确定时间的基准：运动是连
19、续的、周期性的。运动的周期应具有充分的稳定性。运动的周期必须具有复现性，即在任何地方和时间，都可通过观察和实验，复现这种周期性运动。在实践中，因所选择的周期运动现象不同，便产生了不同的时间系统。在GPS定位中，具有重要意义的时间系统包括世界时系统、力学时和原子时三种。,时间系统,世界时系统恒星时ST平太阳时世界时UT0,UT1,UT2力学时DT太阳系质心力学时TDB地球质心力学时TDT原子时国际原子时IAT协调世界时UTCGPST,2.世界时系统 地球的自转运动是连续的，且比较均匀。最早建立的时间系统是以地球自转运动为基准的世界时系统。由于观察地球自转运动时所选取的空间参考点不同，世界时系统包
20、括恒星时、平太阳时和世界时。恒星时(Sidereal TimeST)以春分点为参考点，由春分点的周日视运动所确定的时间称为恒星时。春分点连续两次经过本地子午圈的时间间隔为一恒星日，含24个恒星小时。恒星时以春分点通过本地子午圈时刻为起算原点，在数值上等于春分点相对于本地子午圈的时角，同一瞬间不同测站的恒星时不同，具有地方性，也称地方恒星时。,周日视运动,由于地球每天自西向东自转一周，造成了太阳每天早上从东方升起，晚上又从西方落下的自然现象。因为这种现象是地球自转造成的人的视觉效果，所以天文学上把太阳的这种运动叫做周日视运动。月亮的周日视运动大家也很熟悉，所不同的是月亮每天升起的时间变化比较大，
21、平均每天比前一天晚升起50分钟像太阳和月亮一样，满天的繁星也不是每天都固定在星空中某个地方不动，它们也是每天都在作周日视运动，只不过很多人都没有注意到恒星的这种运动罢了。,平太阳时（Mean Solar TimeMT）由于地球公转的轨道为椭圆，根据天体运动的开普勒定律，可知太阳的视运动速度是不均匀的，如果以真太阳作为观察地球自转运动的参考点，则不符合建立时间系统的基本要求。假设一个参考点的视运动速度等于真太阳周年运动的平均速度，且在天球赤道上作周年视运动，这个假设的参考点在天文学中称为平太阳平太阳连续两次经过本地子午圈的时间间隔为一平太阳日，包含24个平太阳时平太阳时也具有地方性，常称为地方平
22、太阳时或地方平时,世界时与平太阳时的时间尺度相同，起算点不同。1956年以前，秒被定义为一个平太阳日的1/86400，是以地球自转这一周期运动作为基础的时间尺度。由于自转的不稳定性，在UT中加入极移改正得UT1。加入地球自转角速度的季节改正得UT2。虽然经过改正，其中仍包含地球自转角速度的长期变化和不规则变化的影响，世界时UT2不是一个严格均匀的时间系统。在GPS测量中，主要用于天球坐标系和地球坐标系之间的转换计算。,世界时（Universal TimeUT）以平子夜为零时起算的格林尼治平太阳时称为世界时,3.原子时（Atomic TimeAT）物质内部的原子跃迁所辐射和吸收的电磁波频率，具有
23、很高的稳定度和复现性，由此建立的原子时成为最理想的时间系统。原子时秒长的定义:位于海平面上的铯133原子基态的两个超精细能级，在零磁场中跃迁辐射震荡9192631770周所持续的时间为一原子时秒。原子时秒为国际制秒（SI）的时间单位。原子时的原点为AT=UT2-0.0039s不同的地方原子时之间存在差异，为此，国际上大约100座原子钟，通过相互比对，经数据处理推算出统一的原子时系统，称为国际原子时（International Atomic TimeIAT）在卫星测量中，原子时作为高精度的时间基准，普遍用于精密测定卫星信号的传播时间。,在天文学中，天体的星历是根据天体动力学理论建立的运动方程而编
24、算的，其中所采用的独立变量是时间参数T，这个数学变量T定义为力学时。根据描述运动方程所对应的参考点不同，力学时分为：太阳系质心力学时（Barycentric Dynamic TimeTDB）是相对于太阳系质心的运动方程所采用的时间参数。地球质心力学时（Terrestrial Dynamic TimeTDT）是相对于地球质心的运动方程所采用的时间参数。在GPS定位中，地球质心力学时，作为一种严格均匀的时间尺度和独立的变量，被用于描述卫星的运动。,4.力学时（Dynamic TimeDT）,TDT的基本单位是国际制秒（SI），与原子时的尺度一致。国际天文学联合会（IAU）决定，1977年1月1日原
25、子时（IAT）零时与地球质心力学时的严格关系如下：TDT=IAT+32.184S若以T表示地球质心力学时TDT与世界时UT1之间的时差，则可得：T=TDT-UT1=IAT-UT1+32.184S,在进行大地天文测量、天文导航和空间飞行器的跟踪定位时，仍然需要以地球自转为基础的世界时。但由于地球自转速度有长期变慢的趋势，近20年，世界时每年比原子时慢约1秒，且两者之差逐年积累。为避免发播的原子时与世界时之间产生过大偏差，从1972年采用了一种以原子时秒长为基础，在时刻上尽量接近于世界时的一种折衷时间系统，称为世界协调时或协调时。,5.协调世界时(Coordinated universal Tim
26、eUTC),采用润秒或跳秒的方法，使协调时与世界时的时刻相接近。即当协调时与世界时的时刻差超过0.9s时，便在协调时中引入一润秒(正或负)。一般在12月31日或6月30日末加入，具体日期由国际地球自转服务组织（IERS）安排并通告。协调时与国际原子时的关系定义为：IAT=UTC+1S nn为调整参数，由IERS发布。IERS-international earth rotation service,知识点,为精密导航和测量需要，全球定位系统建立了专用的时间系统，由GPS主控站的原子钟控制。GPS时属于原子时系统，秒长与原子时相同，但与国际原子时的原点不同，即GPST与IAT在任一瞬间均有一常量偏差。IAT-GPST=19sGPS时与协调时的时刻，规定在1980年1月6日0时一致，随着时间的积累，两者的差异将表现为秒的整数倍。GPS时与协调时之间关系 GPST=UTC+1S n-19s到1987年，调整参数n为23，两系统之差为4秒，到1992年调整参数为26，两系统之差已达7秒。,6.GPS时间系统（GPST）,知识点,时间系统及其关系,知识点,小结,掌握协议天球坐标系和协议地球坐标系的概念了解什么是岁差、章动和极移掌握协议天球坐标系到协议地球坐标系的转换了解时间系统的分类，几种时间系统之间的关系掌握UTC和GPST的含义,
