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1、,汇川技术伺服交流概要3,Beyond your imagination,王玉珏 2011-8-17,Beyond your imagination,一、原理调试二、报警处理三、通用特色四、行业非标五、多轴通讯,伺服技术交流概要3,1、伺服系统内部控制基本原理:,伺服系统内部控制框图可见，电流环，速度环，位置环三层构成。,一、原理调试,2、调试不良的现象分析和解决思路：,a.定位过冲：位置环偏强，相对速度环偏弱。b.定位爬行：定位最后过程蠕动爬行完成，主要是由于位置环响应较弱和定位整定时间较长。c.运动抖动：速度环和位置环响应较弱引起，统一增强两环增益，优先速度环，补偿位置环原则，保证不会产生
2、电流震荡引起机械震荡，且无噪音问题原则，适当调强响应。d.运动晃动：位置环响应偏强，或负载的惯量较大引起。解决方法通过减弱位置环增益，或增强速度环增益和修正负载惯量比。e.噪音问题：主要是伺服刚性较强，或机械传动有独特要求（如同步带要求刚性不易过强，丝杆则要求较强的刚性来实现高效响应性）。调试标准：运动平滑，无过冲和拖尾现象，重复定位准，无噪音问题。此为调试一般原则，针对不同的负载，不同的传动方式会有所区别。,一、原理调试,二、报警处理,1、ER120：,产品匹配不当。需要核实H0000电机型号是否准确（V型400W电机是304）原因（1）：电机额定电流（功能码H0011）参数大于驱动器额定电
3、流（功能码H0107）。处理方法：重新设定功能码H0011，电机额定电流小于等于驱动器额定电流。,2、ER740：光电编码器Z信号受干扰,3、ER741：光电编码器AB信号受干扰,原因1：驱动器与电机地线接触不良。处理方法：检查驱动器与伺服电机间的地线连接，确保地线连接良好。原因2：光电编码器的z+/z-或A+/A-、B+/B-信号线出现接触不良或者断线情况。处理方法：检查驱动器光电编码器的z+/z-信号线，确保连接良好。,备注：接线检测OK，报警仍存在，则需判定电机编码器是否损坏（高温或震动引起），检测方法：1.H0B10，然后转动电机轴，若显示数据从0-360度连续变化，说明编码器信号线连
4、接正常；2.0B10的电机角度在断电后变化是否在30以内。,二、报警处理,4、ERA34，ERA35：,编码器回送校验异常。伺服刚上电时，光电编码器没有读取到伺服启动时的扇区信号，伺服不能正常启动。原因(1)：编码器接头接触不好，或编码器接头没有插到驱动器上。解决方法：加固编码器20PIN端子。原因(2)：编码器信号线因为长期不断弯折后断线。解决方法：重新确认电机端到驱动器端的信号线接通良好。原因(3)：编码器信号线由于长期接触油污短路。解决方法：重新制作电机端到驱动器端的信号线。原因(4)：编码器损坏。解决方法：更换电机。原因(5)：电机型号H00.00参数设置与实际电机型号不一致解决方法：
5、设置正确的电机参数H00.00后,重新上电。,二、报警处理,5、ER130：,DI功能重复设定。,6、ER131：,DO功能重复设定。,7、ERb03：,电子齿轮比设置错误，H0507/H0509比值设定超过一定范围。,备注以上三个故障属于参数设置有误产生的故障。,二、报警处理,8、ER420：,电源缺相，检测电源相关问题和接线问题，无奈之举可以通过H0A组屏蔽。,9、ER410：,电源欠电压。一般会在断电过程中会出现。,10、ndr：,电源电压较低。（正常状态rst-rdy-sun）需要我们核实输入电压，建议重新插下L1,L2,L3。或者注意200W，400W的电源是L1和L2，不要误接L3
6、，以及电抗器+-不用短接。,备注：以上三个故障是由于电源不良引起的故障。,二、报警处理,11、ERb00：,位置偏差大于位置偏差故障设定（H0A11）。原因(1)：位置指令输入频率过高，超出了伺服电机的最大转速。长时间运行周后，位置偏差不断积累，必定超出位置偏差故障功能码H0A11的设定。解决方法：合理设计PLC控制程序，使位置指令频率对应的伺服电机转速低于伺服电机的转达转速。原因(2)：位置偏差故障设定（H0A11）较小。解决方法：增大位置偏差故障设定（H0A11），或者提高位置调节器的设定（H0802），还可以通过加入速度前馈（H0519、H0819）消除位置偏差。原因(3)：机械卡死。原因(4)：电机型号设定有误。（核实H0000）原因(5)：UVW相序接反。,二、报警处理,12、ER610，RE620：,电机过载或驱动器过载，或者编码器线接错。,13、ER234：,电机飞车。主要是由于电机U,V,W相序接反，或者编码器线接错。,14、ER400：,减速过电压。需要延长PLC发脉冲的加减速时间，或添加制动电阻，若加外接电阻，需要修改H0225，H0226，H0227相关参数。,此外如果对于以上常用故障解决方法无法搞定时，需要我们去H0B组查看相关参数，比如速度、电流、电压等等。,我们与合作伙伴一道，共创美好未来,
