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1、实验二、单回路控制系统仿真,一、实验目的,1、学习用Matlab设计单回路控制系统2、增加对控制系统的感性认识,二、练习题一,1、设被控对象的传递函数 构造单回路控制系统，整定控制器的参数Kp 和Ti，计算系统单位阶跃响应曲线的,三、实验步骤 1、构造控制器模块,（1）PID控制器的控制律：,（2）创建子系统,（3）编辑子系统,“子系统命名”,“填写子系统参数”,构建好的控制器界面,2、构建系统方块图,KP=0.92，TI=24.6,3、整定控制器参数（ITAE）,KP=Y/Ko=Y=0.92;TI=To/Y=17.4/0.631=24.6,4、仿真，并计算系统性能参数 t,x,y=sim(u
2、ntitled,500,ones(size(t);plot(t,y,t,ones(size(t),k:)sigma=max(y)-1 ess=1-y(length(t),单位阶跃输入,练习题二、,1、被控对象传递函数为：设计状态反馈矩阵 K，使闭环系统满足,2、步骤写出对象的能控标准1型状态空间表达式；求期望的闭环共轭主导极点，和其他极点；求反馈矩阵K；确定输入增益，使稳态误差为零；构造系统方块图，并仿真。,4、期望的闭环极点,syms theta wn theta wn=solve(exp(-theta*pi/sqrt(1-theta2)=0.05,3/(theta*wn)=1)theta=
3、0.69 wn=4.35,s1=-theta*wn+wn*sqrt(1-theta2)*i s2=-theta*wn-wn*sqrt(1-theta2)*is1=-3+3.15*is2=-3-3.15*i s3=5*real(s1)s3=-15,5、反馈矩阵 K,p=-15-3+3.15*i-3-3.15*i;k=acker(a,b,p)k=283.8 36.9 3,6、输入增益 7、系统仿真,1,1,-k1,-k2,-k3,t,x,y=sim(ztfk6,10,ones(size(t);plot(t,y,t,ones(size(t),k:)sigma=max(y)-1sigma=0.0475 ess=1-y(length(t)ess=9.5812e-014,
