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1、,8月 2019年FJ DY1NAMICS,无人驾驶助力矿山运营 降本增效,2,丰疆智能致力于为各领域客户提供最便捷的产品和服务。在智能农业领域：包括耕种管收贮的全程，智能化农机、无人高速插秧机、拖拉机、植保机、收割机、蔬菜和烟草移栽机等。在智能物流领域：依托于中国最大、最完整的卡车及新能源卡车生产基地和产业链基地，公司产品涵盖中重轻微全品系车型，通过智能系统的加载，实现在物流作业过程中运筹和决 策的智能化。在工业机器人领域：针对各种工业应用开发不同的地面机器人、包括但不限于城市环卫、医院自动化和光伏发电厂、物流园及工厂调度解决方案等。,公司及相关产品介绍,丰疆智能科技股份有限公司由全球领先的
2、汽车制造商东风汽车参与创立，初始注册资金10亿。着眼于打造世界领先的产品与服务的地面机器人企业。公司专注于智能化精准农业、一体化智能物流、工业机器人三大业务版块。,丰疆在全球设立6大研究中心，4个海外分公司,襄阳 研发与制造中心武汉 研发中心 南京 研发中心 常州 研发与制造中心 深圳 研发与投资管理,泰国 分公司印尼 分公司,瑞典 分公司与研究中心 荷兰 分公司,丰疆智能公司简介,专注无人驾驶技术的”最小“闭环,8月 2019年FJ DYNAMICS,丰疆智能车辆板块进展,已完成公告目录-620批,销售中,销售中,今年9月份发布无锡,4、集装箱码头,2、智能城市环卫,3、露天矿场、散货码头,
3、1、智能快速物流,#,北斗/GPS导航定位,V2X互联互通,指挥调度制中心,5G通信,自动驾驶矿车360障碍物检测厘米级定位精度动态路径规划5G通信后台实时监控及调度,远程监控、遥控,-,丰疆无人矿场方案整体架构设计,丰疆无人矿场方案整体架构设计,大数据系统服务器集群,LoRa网关,4G4G无线 LoRa 通讯,运营商网络 4G/5G,LoRa,LoRa,LoRa网关,运营商铁塔,运营商铁塔,4G/5G,4G/5G,大数据可视化平台无线远程管控APP,高清视频监控矿区环境传感器卫星低功耗物联网传感终端智能运输车通过高精度定位和高清地图的使用，结合5G实时传输，使智能设备与平台的无缝通信可以实时
4、监控到例如车辆 的开关机状态，实时速度、位置等一系列核心信息。,采用东风系统成熟的车辆底盘进行线控化二次开发；,无人矿场的车辆方案,无人矿场的车辆感知方案-定位系统,车辆采用GNSS（全球卫星导航系统）与 INS（惯性导航系统）组合构成的组合导航系统。在矿区建立定位基站，获取卫星定位的差分改正数据，并传输给车辆移动端，使车辆的定位精度达到2cm。导航系统还配备一个高精度惯性导航单元，有效解决卫星导航系统短时间的失锁及定位跳动等问题，提高定位的稳定性。,产品特点：支持GPS、BeiDou、Glonass、Galileo多系统多频点支持TerraStar星站差分服务，多通道L-Band信号接收最高
5、100Hz更新率支持双天线选配支持4G功能选配通讯接口丰富（USB、串口、CAN、PPS、Event等）体积小、重量轻车规级产线生产加工,无人矿场的车辆感知方案-障碍物检测,考虑到矿区复杂的环境和作业过程中灰尘的影响，车辆主要使用摄像头和激光雷达配合使用，进行障碍物的识别。车辆前方安装一个双目摄像头，利用双目摄像头的全障碍物检测特性，对各类障碍物进行实时检测，对高出地面30cm以上的障碍物有较好的检测效果，能够较好地应对矿区复杂的地面环境。车辆正前方还安装有一个新型的固态激光雷达，成本低，性能优异，可靠性较传统雷达有大幅提升。采用该雷达独特的雾天工 作模式以及先进的障碍物检测算法，可有效降低矿
6、区粉尘对雷达点云数据的影响，在减少误报的同时，提高了系统的安全冗余。,双目摄像头技术规格：,激光雷达技术规格：,无人矿场的车辆感知方案-地图生成,矿区的道路不固定，随着作业面的推进以 及作业车辆的碾压，道路环境变化非常频繁，这给无人驾驶矿车的正常运行带来了较大的挑 战。利用车上的定位系统及激光雷达，在运行 过程中采集定位及点云数据，发送给后台，后 台利用相关数据构建矿区环境的局部高精度地 图。该地图根据需要，随着作业场景的变化或 按固定时间周期，进行动态更新，与全局地图 拟合确保车辆能够更好的适应矿区场景进行工 作。,无人矿场的后端控制方案,车端安装有无线终端，可与后台通讯。终端在车辆启动后实
7、时采集车辆状态数据并周期上报。后台可同步显示车辆信息如：车速、电量、故障等。与此同时，终端可获取后台下发信息，如作业任务、维修任务等，并同时获取路径规划信息。并控制车辆运动系统、转向系统、制动系统及其他相应任务。,车辆运 动模型,车辆横向控制,参考轨迹、当前位置,当前速度、横摆角速度 方向角速度,转向控制器,模块及异常处理决策系统报文接 收超时检测CAN报文接收 超时检测目标方向盘转角限制检测油门量限制检测 制动量限制检测,辅助功能控制,CAN报文接收及解析,车辆纵向控制动力模型控制ACCAEB,期望速度及加速度当前速度及加速度,多能源 管理,执行器控制,#,无人矿场的优化调度方案,基于强化学
8、习平台Gym模拟无人驾驶矿车采矿的运行场景，结合深度强化学习HRL、I2A等算法，以路径规划、等待时间、车辆调度时间等进行多目标优化。对采矿场景采用分级处理，简化矿车驾驶的任务处理复杂度，以达到少量数据进行自我学习。经过不断的模拟训练以及矿车在实际场景中运行的数据对调度算法进行优化，无人驾驶矿车可实现等待时间最少的最优任务 选择，最优运行路径的目标，实现智能调度，在减少人力的基础上大大减少运矿时间，增大采矿效率。,16,后台优化算法,运输任务,无人驾驶车队,最优车辆 最优路径,集成深度强化学 习算法智能平台,调度时间,等待时间,目标路径,道路拥堵,运行场地,调度指令,优化目标,#,无人驾驶助力
9、矿山降本增效,车辆出勤率100%,案例分享：重要参数：年开采量1000万吨 车辆折旧年限：4年,传统转运模式：,无人驾驶助力矿山降本增效,案例分享：重要参数：年开采量1000万吨车辆出勤率100%车辆折旧年限：4年（专业矿卡实际可按8-10年）,丰疆智能转运模式：,北斗/GPS导航定位,V2X互联互通,指挥调度 制中心,5G通 信,自动驾驶矿车360障 碍物检 测厘米级 定位精 度动态路 径规划5G通信后台实时监 控及调度,远程监控、遥控,无人驾驶助力矿山降本增效,感谢您下载包图网平台上提供的PPT作品，为了您和包图网以及原创作者的利益，请勿复制、传播、销售，否则将承担法律责任！包图网将对作品进行维权，按照传播下载次数进行十倍的索取赔偿！,“真”安全,开采转运区实现无人，实现零伤亡,高效率,大数据系统，精准调度，综合效率提升10%-20%,低成本,丰疆智能专注矿山无人化运营降本增效,车辆数量投入减少 8.9%燃油成本减少 71%人工成本减少 63%,#,
