关于开展变电站智能巡检机器人性能检测的公告.doc

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1、关于开展变电站智能巡检机器人性能检测的公告各相关供应商：为掌握变电站智能巡检机器人质量情况，国家电网公司拟组织开展变电站智能巡检机器人性能检测工作。现将检测方案予以公告（详见附件），有关供应商可按照方案中的具体内容自愿参加本次检测。自发布之日起，本公告有效时间14天。 附件 变电站智能巡检机器人性能检测方案2014年7月18日 附件变电站智能巡检机器人性能检测方案国家电网公司2014年7月为掌握变电站智能巡检机器人质量情况，国家电网公司统一组织开展变电站智能巡检机器人性能检测工作。一、 工作组织国家电网公司运维检修部会同物资部组织开展性能检测工作，负责工作总体协调。中国电力科学研究院作为检测机

2、构，负责具体开展试验检测及检测结果分析总结等工作。各供应商配合开展检测工作。二、 工作内容1、 检测对象变电站智能巡检机器人2、 检测项目及要求本方案中检测项目及方法参考行业标准及用户需求制定，具体检测项目要求及方法见附录1、附录2。每套变电站智能巡检机器人均需完成所有检测项目；若送检单位可提供第三方具备资质单位出具的电磁兼容性、环境适应性以及动力电池性能相关检测项目试验报告，则由中国电科院对报告进行审核，若满足要求，本次可不进行检测。3、 检测依据GBT 15412 应用电视摄像机云台通用技术条件GBT 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GBT 17626.3 电磁

3、兼容试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验GBT 17626.8 电磁兼容试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验GB 2423.1 电工电子产品基本环境试验，第2 部分：试验方法试验A：低温GB 2423.2 电工电子产品基本环境试验，第2 部分：试验方法试验B：高温DL/T664 带电设备红外诊断技术应用导则变电站智能巡检机器人技术规范（通用）变电站智能巡检机器人专用规范（单站型）变电站智能巡检机器人专用规范（集中使用型）国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知（运检一201469号）4、 检测结果判定通过全部检测项目并满足要求的样品，判定为符合标准要求。否则为不符合，并由检测方在

4、报告中指出检测不符合项目。在某一项目检测过程中，若出现检测结果不符合标准要求、缺少配件造成无法检测、任一模块故障等情况，则该检测项目不符合要求。三、 进度安排本次性能检测工作按照公告发布、报名送样、试验检测、检测总结和结果发布流程开展工作，具体进度安排如下。1、 报名送样报名时间：7月18-7月31日，自公告发布之日起，参加检测的供应商向检测机构提出检测申请，并填写报名表（详见附录3），报名截止时间为7月31日18：00。报名原则：供应商自愿报名参加。送样时间：报名后，供应商按照检测机构发送的送样通知单的要求按时送样，并开始施工、安装、调试和检测。2、试验检测8月1日-9月30日，由检测机构开

5、展试验检测。在此期间，供应商应按照检测机构要求在指定试验场地完成机器人本体、后台系统、导航定位设备、充电设施等施工、安装调试及检测工作；检测机构对检测过程和检测结果进行记录，向供应商出具检测报告。四、 检测要求1、本次检测工作以公平、公正为原则，检测方应认真做好过程记录，保证检测效果，送检方不得查看非本单位产品的检测数据。2、检测样品的接收、封存和返还环节，均由检测方和送检方双方确认并签字留存。3、送检方应自行选取被检机器人的种类及型号，送样至中国电力科学研究院进行检测。送检方应配合开展检测工作，遵守相关检测规定。4、送检方应提供送检设备完整的电子版资料，包括送检装置清单、使用说明书（中文）、

6、设计方案、产品结构图、主要部件清单（包括：规格、型号、数量和主要部件实物图等），其中产品结构图、主要部件规格型号作为产品结构和外观检查主要依据。5、送检方需与检测方签订检测合同及安全协议。6、检测过程中，机器人的操作全部由送检方负责。五、 其它说明1、联系人及样品接收地址接收单位：中国电力科学研究院接收地址：湖北省武汉市江夏区五里界蔡王村 特高压交流试验基地，邮编：430000。联系人：蔡焕青 027-59258232 15927510967 caihuanqing2、检测方依据相关标准收取检测费，并且送检方应缴纳安全保证金。附录：1.变电站智能巡检机器人检测项目及要求2.变电站智能巡检机器人

7、检测项目和方法3.变电站智能巡检机器人检测报名表附录1变电站智能巡检机器人检测项目及要求一、 概述本次检测工作主要依据变电站智能巡检机器人技术规范（通用）、GB/T 17626.2、GB/T 2423.1等相关要求进行。电池性能检测参考QB/T 2502-2000，并根据实际需求调整参数。二、 检测项目检测项目主要包括十大类，分别为：外观质量、基本性能、运行功能、巡检能力、测控能力、电磁兼容性、环境适应性、动力电池性能、监控后台和远程集控系统功能。依据标准和检测方法见下表1。表1 检测项目序号检测项目依据标准检测方法检测机构1外观质量整机外观结构变电站智能巡检机器人技术规范（通用）、变电站智能

8、巡检机器人专用规范（单站型）、变电站智能巡检机器人专用规范（集中使用型）、国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知（运检一201469号）见附件2中的5.2中国电力科学研究院2外壳表面3外壳防静电及防电磁场干扰措施4外壳和电器部件是否带电5基本性能自检及异常报警功能变电站智能巡检机器人技术规范（通用）、变电站智能巡检机器人专用规范（单站型）、变电站智能巡检机器人专用规范（集中使用型）、国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知（运检一201469号）见附件2中的5.4中国电力科学研究院6最短路径选择功能7自主充电8对讲与喊话9巡检方式设置及响应10智能报警设置及响应11协

9、同联动功能12运行功能自主导航及定位准确度变电站智能巡检机器人技术规范（通用）、变电站智能巡检机器人专用规范（单站型）、变电站智能巡检机器人专用规范（集中使用型）、国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知（运检一201469号）见附件2中的5.6中国电力科学研究院13防碰撞功能14越障能力15涉水能力16爬坡能力17最大速度18转弯半径19巡航时间20云台性能21巡检能力巡检任务模式设置变电站智能巡检机器人技术规范（通用）、变电站智能巡检机器人专用规范（单站型）、变电站智能巡检机器人专用规范（集中使用型）、国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知（运检一201469号）

10、见附件2中的5.8中国电力科学研究院22覆盖率23表计识别准确度24设备执行机构指示识别准确度25红外测温准确度26拾音准确度27测控能力本地监控设置及响应（测控距离）变电站智能巡检机器人专用规范（单站型）、变电站智能巡检机器人专用规范（集中使用型）、国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知（运检一201469号）见附件2中的5.10中国电力科学研究院28远程集控设置及响应29图像传输质量30一键返航31链路中断返航32电磁 兼容性静电放电抗扰度GBT 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验见附件2中的5.12中国电力科学研究院33射频电磁场抗扰度GBT 17

11、626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验34工频磁场抗扰度GBT 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验35环境适应性*低温工作GB 2423.1 电工电子产品基本环境试验，第2 部分：试验方法试验A：低温见附件2中的5.14由中国电科院委托有资质的第三方检测机构完成36高温工作GB 2423.2 电工电子产品基本环境试验，第2 部分：试验方法试验B：高温37交变湿热工作GB/T 2423.4 电工电子产品基本环境试验规程 试验Db: 交变湿热试验方法38动力电池性能*循环寿命QB/T 2502 锂离子蓄电池总规范见附件2中的5.16由中国电科院委托有资

12、质的第三方检测机构完成39充放电性能40监控后台功能软件界面变电站智能巡检机器人专用规范（单站型）、变电站智能巡检机器人专用规范（集中使用型）、国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知（运检一201469号）见附件2中的5.18中国电力科学研究院41信息交互功能42电子地图功能43任务设置功能44信息存储显示、查询及报表、历史曲线生成功能45远程集控功能远程浏览、远程控制功能变电站智能巡检机器人技术规范（通用）、变电站智能巡检机器人专用规范（单站型）、变电站智能巡检机器人专用规范（集中使用型）、国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知（运检一201469号）中国电力科学

13、研究院注：1）标*号的检测项目由中国电科院委托有资质的第三方检测机构完成；2）若送检单位可提供第三方具备资质单位出具的电磁兼容性、环境适应性以及动力电池性能、IP防护等级相关检测项目试验报告，则由中国电科院对报告进行审核，若满足要求，本次可不进行检测。三、检测项目技术要求1外观质量技术要求机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电。2基本性能技术要求（1）自检功能整机自检项

14、目应至少包含：遥控遥测信号，电池模块、驱动模块、检测设备；以上任一部件（模块）故障，均能在本地监控后台（或）手柄上以明显的声（光）进行报警提示，并能上传故障信息；根据报警提示，能直接确定故障的部件（或模块）。（2）最短路径选择功能在接收到特巡任务时，机器人应立即停止正在执行的巡检任务，自动寻找最短路径，以最短时间到达巡检点进行巡检。（3）自主充电功能机器人应具备自主充电功能，电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与充电室内充电设备配合完成自主充电。（4）对讲与喊话功能巡检系统应具备双向语音传输功能。（5）巡检方式设置功能巡检系统应包括自主巡检及人工遥控巡检两种功能，支持自主巡检与人工遥控巡检自

15、由无缝切换，切换响应速度应小于0.1s，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。（6）智能报警功能巡检系统应具备以下智能报警功能：1）机器人本体故障报警：电池电源、驱动模块、检测设备、遥控遥测信号。2）热型缺陷或故障分析、三相设备温度温差分析、各类表计及油位计拍照读取识别，执行设备分合状态识别等各类状态自主分析判断，并报警。（7）协同联动置功能系统应符合IEC 61850通信规约，具有与站内的生产精益化管理系统（PMS）、安防、消防、调度自动化、一体化平台等系统协同联动的接口功能。3运行功能技术要求巡检机器人的运动功能应具备九项功能，分别为：自主导航及定位准确度、防碰

16、撞功能、越障能力、涉水能力、爬坡能力、最大速度、转弯半径、巡航时间和云台性能。(1)具备自主导航功能；重复导航定位误差不大于10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。（2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。（3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。（4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。（5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15。（6）在水平地面上的最大速度应不小于1m/s。（7）最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。（8）巡航时间：电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。

17、（9）云台性能：机器人云台应具备俯仰和水平两个旋转自由度；垂直范围0+90；水平范围+180-180。4巡检能力技术要求（1）巡检任务模式设置巡检系统具备灵活的巡检任务模式设置功能，应支持全自主和遥控巡检模式，其中全自主模式包括例行和特巡两种方式。可对拍摄像方式、巡检点等进行设置，包括全面巡检、表计读数、红外测温、注油设备油位、开关分合位置等巡检模式设定，任意故障设备的特殊巡视。（2）覆盖率机器人可巡视全部户外一次设备（人工无法直接巡视的除外），根据预设路线及巡检点可对所有表计、油位计进行定点、定时拍照、摄像或者遥控拍照、摄像，可满足巡检全覆盖的要求，覆盖率达到100%。（3）表计识别机器人能

18、够对有读数的表盘及油位标记进行数据读取，自动判断和数字识别，误差小于5%。（4）设备执行机构指示识别机器人在到达预设巡检点时，能自动停止，并对执行机构进行拍照和摄像，判断分合状态。（5）红外测温1）对设备本体及接头的温度生成清晰的红外测温视频影像。2）红外影像可显示影像中温度最高点位置及温度值，并在本地监控后台及远程集控后台存储。（6）拾音机器人在巡检过程中，能对设备运行噪声进行采集、远传、分析。5测控能力技术要求（1）在距离不小于1km处，本地监控后台具备对智能机器人的工作状态、工作参数和巡检任务等参数进行遥控、遥测功能，并且智能机器人应能正确的接收本地监控后台的控制指令，实现云台转动、本体

19、运动和设备检测等功能。（2）远程集控后台应能与本地监控后台进行通讯，具备对智能机器人的工作状态、工作参数和巡检任务等参数进行遥控、遥测功能，并且机器人应能正确接收远方集控后台的控制指令，实现云台转动、本体运动和设备检测等功能。（3）在距离不小于1km处，具备可见光视频、红外影像的全向、实时传输功能。（4)具备一键返航功能：不论智能机器人巡检系统处于何种飞行状态，只要启动一键返航功能，智能机器人巡检系统应中止当前任务，按预先设定的策略安全返航。（5）具备链路中断返航功能：不论智能机器人巡检系统处于何种工作行状态，只要遥测遥控信号出现中断，智能机器人巡检系统应按预先设定的策略返航。6电磁兼容性技术

20、要求（1）静电放电抗扰度机器人应能承受GB/T 17626.2 第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。（2）射频电磁场辐射抗扰度机器人应能承受GB/T 17626.3 第5章规定的严酷等级为2级的射频电磁场辐射抗扰度试验。（3）工频磁场抗扰度机器人应能承受GB/T 17626.8 第5章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验。7环境适应性技术要求机器人应能耐受GB/T 2423.1规定的-25的低温工作试验（东北地区使用应通过-30试验）、GB/T 2423.2 规定的50高温工作试验、GB/T 2423.4规定的温度上限55，温度下限25，试验周期24h的交变湿热工作试验。8动力

21、电池性能要求（1）循环寿命。标准循环寿命满足要求（循环次数达到500次时放电容量应不低于初始容量的90%）。（3）充放电性能。蓄电池进行过充电试验时，应不爆炸、不起火。蓄电池20放电容量不低于企业提供的技术条件中规定的额定值，同时不高于企业提供的额定值的110%；蓄电池-20放电容量不低于企业提供的技术条件中规定的额定值的80%；蓄电池55放电容量不低于企业提供的技术条件中规定的额定值的95%。 9、监控后台功能要求（1）系统软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。（2）机器人能与本地监控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据。（3）系统能提供二维电子地图或三

22、维电子地图功能，实时显示机器人在电子地图上的位置，可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息，并可导出。电子地图上可根据任务标定机器人巡视路线轨迹，在任务中应实时反映任务进度。（4）具备灵活的巡检任务模式设置功能。巡检任务模式设置应包括全面巡检、表计读数、红外测温、注油设备油位、开关分合位置等巡检作业任务。（5）系统能提供不同信息显示及查询功能。如：显示、存储巡检机器人本体信息和检测信息功能，提供事项及其查询、巡检数据及其查询、告警信息自动分类、报表及其查询、巡检数据能自动形成巡检报告等功能。后台系统查询界面要分类展示巡检设备及巡检结果，每台设备巡检结果的多

23、张照片要统一归集于每台设备目录下。10、远程集控系统功能要求 远程集控系统应实现从运维人员驻地对所覆盖的无人值守变电站智能机器人运行状态和巡视结果的远程浏览、远程控制。附录2变电站智能巡检机器人检测项目和方法1 范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的检测项目、检测条件、检测内容要求、检测方法、检测结果处理和检测周期。本部分适用于变电站智能巡检机器人本体、任务设备、监控后台及所有正常工作所需设备的检测。2 规范性引用文件主要依据的标准如下：GBT 15412 应用电视摄像机云台通用技术条件GBT 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GBT 17626.3 电磁兼容试验和测

24、量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GBT 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验GB 2423.1 电工电子产品基本环境试验，第2 部分：试验方法试验A：低温GB 2423.2 电工电子产品基本环境试验，第2 部分：试验方法试验B：高温DL/T664 带电设备红外诊断技术应用导则变电站智能巡检机器人技术规范（通用）变电站智能巡检机器人专用规范（单站型）变电站智能巡检机器人专用规范（集中使用型）国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知（运检一201469号）3 检测项目检测项目主要包括十大类，分别为：外观质量、基本性能、运行功能、巡检能力、测控能力、电磁兼容性、环境

25、适应性、动力电池性能、监控后台和远程集控系统功能。具体检测见下表1。表1 检测项目序号检测项目1外观质量整机外观结构2外壳表面3外壳防静电及防电磁场干扰措施4外壳和电器部件是否带电5基本性能自检及异常报警功能6最短路径选择功能7自主充电8对讲与喊话9巡检方式设置及响应10智能报警设置及响应11协同联动功能12运行功能自主导航及定位准确度13防碰撞功能14越障能力15涉水能力16爬坡能力17最大速度18转弯半径19巡航时间20云台性能21巡检能力巡检任务模式设置22覆盖率23表计识别准确度24设备执行机构指示识别准确度25红外测温准确度26拾音准确度27测控能力本地监控设置及响应（测控距离）28

26、远程集控设置及响应29图像传输质量30一键返航31链路中断返航32电磁兼容性静电放电抗扰度33射频电磁场抗扰度34工频磁场抗扰度35环境适应性*低温工作36高温工作37交变湿热工作38动力电池性能*循环寿命39充放电性能40监控后台功能软件界面41信息交互功能42电子地图功能43任务设置功能44信息存储显示及报表生成功能45远程集控系统远程浏览、远程控制功能注：1）标*号的检测项目由中国电科院委托有资质的第三方检测机构完成；2）若送检单位可提供第三方具备资质单位出具的电磁兼容性、环境适应性以及动力电池性能、IP防护等级相关检测项目试验报告，则由中国电科院对报告进行审核，若满足要求，本次可不进行

27、检测。4 检测条件本部分是对一般试验条件的要求，除环境适应性能类试验之外，其它试验项目中具体的规定应按本部分执行。（1）试验应在指定的试验场地或完整的装置上进行。（2）试品的温度与环境温度应无显著差异。（3）除抗电磁干扰性能类检测项目或特别规定外，试验场所不得有明显的外部电磁场影响。5 检测内容要求和检测方法5.1外观质量检测内容和要求5.1.1整机外观结构整机外观结构应满足以下技术要求：（1）整机外观美观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露。（2）整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。（3）电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，以指示是否正确安装。5.1.2外壳表面外壳表

28、面应满足以下技术要求：（1）外壳表面应有保护涂层或防腐设计。（2）外壳表面应光洁、均匀, 不应有伤痕、毛刺等其他缺陷，标识清晰。5.1.3外壳防静电及防电磁场干扰措施外壳防静电及防电磁场干扰措施应满足以下技术要求：（1）外壳应采取必要的防静电措施。（2）外壳应采取必要的防电磁场干扰措施。5.1.4外壳和电器部件是否带电外壳和电器部件是否带电应满足以下技术要求：（1）内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分。（2）电气系统不得有漏电现象。（3）外壳和电器部件的外壳均不应带电。5.2 外观质量检测方法在良好的光线条件下，检查机器人外观结构、外壳、连接

29、件、紧固件、电气部件、可更换部件指示标识等是否符合5.1的规定。5.3 基本性能检测内容和要求5.3.1自检及功能自检功能应满足以下技术要求：（1）整机自检项目应至少包含：遥控遥测信号，电池模块、驱动模块、检测设备。（2）以上任一部件（模块）故障，均能在本地监控后台（或）手柄上以明显的声（光）进行报警提示，并能上传故障信息。（3）根据报警提示，能直接确定故障的部件（或模块）。5.3.2最短路径选择功能机器人在接收到特巡任务命令时，应立即停止正在执行的巡检任务，自动寻找最短路径，以最短时间到达巡检点进行巡检。5.3.3自主充电功能机器人应具有自主充电功能，电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与

30、充电室内充电设备配合完成自主充电。5.3.4对讲与喊话功能巡检系统应具备双向语音传输功能。5.3.5巡检方式设置巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。全自主巡检与人工遥控巡检能可自由无缝切换，具体功能如下：（1）例行巡检与人工遥控巡检切换。支持例行巡检与人工遥控巡检自由无缝切换，切换响应速度应小于0.1s，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。（2）特巡与人工遥控巡检切换。支持特巡与人工遥控巡检切换，切换响应速度应小于0.1s，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。5.3.6智能报警功能巡检系

31、统应具备以下智能报警功能：（1）机器人本体故障报警，包括：电池电源、驱动模块、检测设备、遥控遥测信号。（2）系统应具备三相设备对比分析功能。系统能够对采集到的三相设备温度进行温差分析，并能自动判别和异常报警。（3）系统应能够对站内设备进行温度检测，能按照DLT 664规范的要求对电流致热型和电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并预警。（4）SF6压力密度、油位、红外测温、温度、泄漏电流等表计读数超出范围或其它缺陷能自动报警，自动生成记录。5.3.7协同联动功能系统应符合IEC 61850通信规约，具有与站内的生产精益化管理系统（PMS）、安防、消防、调度自动化、一体化平台等系统协同联动的接口

32、功能。5.4 基本性能检测方法5.4.1自检及异常报警功能检测方法（1）将机器人准备完毕，放置在准备区域指定位置。（2）遥控遥测检测方法。机器人与本地监控后台/遥控正常通信后，断开机器人电源(或断开通信模块)，观察本地监控后台/遥控是否有有声（光）报警提示和报警代码。若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。按照同样方法在正常通信情况下断开本地监控后台/遥控电源（或断开通信模块），观察机器人是否有有声（光）报警提示。若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。（3）电池模块检测方法。将电池模块阀值设置不足电量，进行电池模块的自检，并观察是否有声（光）报警提示和报警代码，若有报警提示，并根据报警提

33、示辨别故障模块。（4）驱动模块检测方法。机器人与本地监控后台/遥控正常通信后，断开任一驱动模块电源（或信号线），观察是否有有声（光）报警提示和报警代码，若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。（5）检测设备检测方法。机器人与本地监控后台/遥控正常通信后，断开任一检测设备电源（或信号线），观察是否有有声（光）报警提示和报警代码，若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。（6）将机器人（搭载全套任务荷载）展开，进行整机的自检（自检模块应包括：遥控遥测模块、电池电压、驱动模块以及检测设备），并观察是否有声（光）报警提示和报警代码。说明：以上试验步骤顺序可根据机器人自检系统设置的不同进行调整。5.4

34、.2最短路径选择功能检测方法（1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，完成巡检系统自检。（2）按照要求预先设定巡检内容、巡检点及路线，并启动例行巡检方式。（3）机器人执行例巡在某一区域时，操作人员根据要求设置巡视内容及巡检点并手动启动巡视。（4）观察机器人是否选择最短路径到达巡检点执行巡检任务。5.4.3自主充电检测方法在充电试验区搭建临时充电室（电源及材料由试验方提供），布置导航带并标定充电位置，使用电量不足电池（可正常工作一定时间）给机器人供电，在离充电区一定距离时启动机器人自主充电命令，观察机器人是否在充电点停下，并自主返回至充电室完成充电。5.4.4对讲

35、与喊话检测方法将机器人与本地监控后台分别布置在距离不小于100m的试验场上两个位置，开启现场语音对讲及喊话功能，进行模拟通话试验，观察机器人与本地监控后台是否能正常通话。5.4.5巡检方式设置及响应检测全自主和人工遥控两种巡检方式自由切换。科目1：例行巡检方式与人工遥控巡检方式切换（1）将组装好的机器人（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，完成巡检系统自检。（2）按照要求预先设定巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，并启动例行巡检方式。（3）例行巡检进行一定时间后，由例行巡检切换至人工遥控模式，观察本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿态是否稳定。（4）人工遥控

36、一定时间后，由人工巡检模式切换至例行巡检模块，观察本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿态是否稳定。科目2：特殊巡检方式与人工遥控巡检方式切换（1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，完成巡检系统自检。（2）操作人员选定巡检内容并手动启动巡视。（3）特巡进行一定时间后，由特巡模式切换至人工遥控模式，观察本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿态是否稳定。（4）人工遥控一定时间后，由人工巡检模式切换至特殊巡检模块，观察本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿态是否稳定。科目3：例行巡检方式与

37、特殊巡检方式切换（1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，完成巡检系统自检。（2）按照要求预先设定巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，并启动例行巡检方式。（3）例行巡检进行一定时间后，由例行巡检模式切换至特巡模式，观察本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿态是否稳定。（4）特巡一定时间后，由特巡模式切换至例行巡检模块，观察本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿态是否稳定。5.4.6智能报警设置及响应检测科目1：机器人本体故障报警设置及响应检测方法（1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域

38、指定位置。（2）设置机器人电压报警阈值，启动检测系统异常报警功能。（3）设置器人电量不足电源（可正常工作一定时间），观察本地监控后台是否有电源电量不足报警显示。（4）断开检测设备电源，观察本地监控后台是否有检测设备故障报警显示。（5）断开驱动设备电源，观察本地监控后台是否有驱动设备故障报警显示。科目2：三相设备温度对比分析异常报警设置及响应检测方法（1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，启动系统温差分析及异常报警功能。（2）按照要求设置巡检线路，对试验场现场上3个温度不同巡检点进行巡检。（3）观察系统是否对采集到的三个巡检点设备温度进行温差分析，并能自动判别和

39、异常报警。科目3：电流致热型和电压致热型缺陷或故障导致温度异常报警设置及响应检测方法（1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，设置红外检测温度报警阈值。（2）按照要求设置巡检线路，对试验场上3个温度不同巡检点进行巡检。（3）观察系统是否对超过温度阈值的巡检点发出异常报警。科目4：敞开式仪表识别异常报警设置及响应检测方法（1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，并启动敞开式仪表识别异常报警功能。（2）按照要求设置巡检线路，对试验场上敞开式仪表（有正常显示仪表、超出范围显示仪表,同一 块仪表变化值）拍照，识别。（3）观察系统是否能对超

40、出范围显示仪表自动识别并智能报警。科目5：油位计识别及异常报警设置及响应检测方法（1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，并启动油位计识别及异常报警功能。（2）按照要求设置巡检线路，对试验场上油位计（正常油位计及超出范围油位计）拍照，识别。（3）观察系统是否能对超出范围显示的油位计自动识别并智能报警。科目6：系统报警显示在科目1-5项试验进行过程中，观察系统显示，是否具备事项显示功能，是否根据报警级别、事项来源分类显示。说明：以上试验项目可根据机器人系统设置的不同组合进行。5.4.7协同联动功能检测检查后台和远程集控系统是否符合IEC 61850通信规约，是否具

41、有与站内的生产精益化管理系统（PMS）、安防、消防、调度自动化、一体化平台等系统协同联动的接口功能。5.5 运动功能检测内容和要求5.5.1自主导航及定位准确度（1）机器人应具有按照预先设定路线和巡检点自主行走和停靠的功能。（2）自动导航定位精度要求：重复导航定位误差不大于10mm；在1m/s的运动速度下，制动距离不大于0.5m。（3）导航方式应满足技术先进、施工方便、扩展性强等特点，所铺设的磁轨道应有明显标识。5.5.2防碰撞功能机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。5.5.3越障能力机器人应具备越障能力，最小越障高度为5cm。5.5.4涉

42、水能力最小涉水深度：100mm。5.5.5爬坡能力爬坡能力应不小于15。5.5.6最大速度机器人在水平地面上的最大速度应不小于1m/s。5.5.7转弯半径最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。5.5.8巡航时间电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。5.5.9云台性能（1）预置位数量不小于4000个；（2）应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直范围 0+90，水平范围+180-180（3）机器人云台视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。5.6 运动功能检测方法5.6.1自主导航及定位准确度自主导航及定位准确度试验按下列步骤进行：（1） 在试验场地50m的测量区间

43、上，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线；（2） 设定机器人自主行走路线、预设点位置和运动速度。（3） 将机器人按预设路线行走，观察并记录机器人的自主行走路线，并测量机器人在各预设点的偏差和最小制动距离。（4） 试验重复进行2次，计算重复导航定位误差，判断试验结果是否满足要求。5.6.2防碰撞功能检测方法防碰撞功能试验按下列步骤进行：（1） 在试验场地机器人行走路线上设置一个障碍物，障碍物尺寸符合要求；（2） 将机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到障碍物是否及时停止；将障碍物移除，观察机器人是否恢复行走。5.6.3越障能力检测方法越障能力试验按下列步骤进行：（1） 在

44、试验场地上布置越障试验装置，试验装置的高度可调节、宽度应大于机器人的宽度。（2） 首先将越障试验装置高度调节至5cm。（3） 机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿；（4） 操作机器人直行，使其越过越障试验装置，试验重复进行2次，判断试验结果是否符合要求。（5） 若越障试验装置高度为5cm时试验结果满足要求，分别将越障试验装置的高度增加至10cm、15cm，重复步骤（3）和（4），记录试验结果；若试验结果不满足要求，不再增加装置高度进行试验。5.6.4涉水能力检测方法涉水能力试验按下列步骤进行：（1） 将机器人停靠在涉水试验区（涉水试验区的水位深度30cm及以下可调）。（2） 首先设置水

45、槽的水位深度为10cm；（3） 将机器人通电涉水持续10分钟；（4） 控制巡检机器人应能正确执行机器人行走、云台俯仰和水平转动等命令；（5） 采用监控后台接收巡检机器人采集的图像、音频等数据，判断试验结果是否符合要求。（6） 先将水槽的水位深度设为5cm，试验结果满足要求，再将水槽的水位增加至10cm，记录试验结果。5.6.5爬坡能力检测方法爬坡能力试验按下列步骤进行：（1） 在试验场地上布置爬坡试验装置，爬坡试验装置的坡度25及以下可调。（2） 首先将爬坡试验装置的高度调至10。（3） 将机器人正对试验装置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。（4） 操作机器人直行，使其行走至爬坡试验装置上，再从坡道行走至坡底,试验重复进行2次，判断试验结果是否符合要求。（5） 若当坡度为10时试验结果满足要求，分别将爬