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1、水中机器人比赛2D仿真平台介绍目 录第一章水中机器人比赛2D仿真平台的研发背景11.1水中机器人比赛2D仿真平台11.2开发平台简介21.2.1 CCR21.2.2 DSS21.3仿真平台的结构31.3.1 仿真引擎服务31.3.2 仿真服务3第二章水中机器人比赛2D仿真平台的安装72.1 配置要求72.2所需的安装组件7第三章水中机器人比赛2D仿真平台的使用83.1控制面板及仿真环境介绍83.2 如何开始一场比赛83.3鱼信息设置113.4障碍物、通道设置123.5辅助功能13第四章2D仿真平台用户接口184.1类FieldInfo（场地信息）184.2结构体FishClient（传给用户鱼
2、的信息）19第五章 水球仿真比赛对抗赛规则205.1 硬件205.2 软件205.3 比赛规则205.3.1 规则0：一般规则205.3.2 规则1：场地环境215.3.3 规则2：比赛准备235.3.4 规则3：比赛时间245.3.5 规则4：记分方法255.3.6 规则5：平局处理255.3.7 规则5：点球（Penalty Kick）255.3.8 规则6：死球（DeadBall）265.3.9 规则7：争球（Free Ball）265.3.10 规则8：犯规26第六章 水球仿真比赛技术挑战赛规则286.1 硬件286.2 软件286.3 比赛规则296.3.1 规则0：一般规则296.
3、3.2 规则1：场地环境296.3.3 规则2：比赛内容306.3.4 规则3：比赛时间336.3.5 规则4：记分方法33技术支持：35第一章 水中机器人比赛2D仿真平台的研发背景水球比赛2D仿真项目利用机器鱼水球比赛实时仿真系统，进行水中机器人水球比赛2D仿真11、22、33及技术挑战赛等四个项目。1.1水中机器人比赛2D仿真平台机器人技术是一项高度交叉的综合性前沿技术，他融合了信息技术、电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科学技术，是各种先进技术的综合性平台。自从20世纪60年代初世界第一台机器人诞生以后，机器人技术得到了迅速地发展，无论是现实中的智能机器人还是计算机
4、软件中的仿真自主体，机器人在动力学建模和主体之间协作运动策略上都具有一定的模仿生物的机能，并具备智能化功能，最终服务于人类。为了促进机器人技术的进步和实现服务于人类的目标，多个国际及地区机器人组织每年将举办各种机器人大赛，以检验机器人技术前沿研究，交流新思想和新进展，从而更好的推动机器人技术基础研究和应用基础研究及其成果转化，机器人竞赛实际上是各个国家之间高科技技术领域的对抗赛，从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和科学技术发展的水平。在陆地机器人迅速发展的同时，水下机器人的发展却比较缓慢，而水下世界将是人类未来生存、利用开发的资源宝库。但是，目前国际上还没有设立任何一项水下机器人
5、比赛项目，另外，在水下机器人的研究过程中，研究人员发现，要测试机器人应用技术，他们将面临机器人构件加工制作、传感器信息整合、机器人运动控制、多机器人协作工作以及水下环境不确定性等复杂问题，这些需要花费大量的时间和精力进行水下机器人技术测试的前期准备工作、数据处理工作。针对目前水下仿生机器鱼和水中机器人比赛研发中遇到的困难，水中机器人比赛2D仿真平台提供一种真实的仿生机器鱼水球比赛实时仿真系统，真实地模拟水下仿生机器鱼各个关节的位姿变化、运动状态变化情况及机器鱼水球比赛运行状况，能更好地测试水下仿生机器鱼各种运动学理论、水波扰动理论、碰撞理论、运动策略算法等水下仿生机器鱼体系结构，从而更好地对水
6、下仿生机器鱼结构系统及控制策略系统进行改进，同时降低了研发成本，使更多的人加入到研发队伍中来，更好地促进水下机器人技术的发展。1.2开发平台简介 水中机器人比赛2D仿真平台是基于Microsoft Robotics Studio SDK1.5开发的，充分利用了平台提供的仿真引擎服务。运行时由CCR和DSS两个主要的组件构成，方便用户编译、监视、发布以及根据需要构建各种各样的应用程序。1.2.1 CCRCCR（Concurrency and Coordination Runtime，并发和协调运行时）提供一个高度并发的、面向消息的编程模型，利用强大的消息组织机制替代了锁定、信号量等线程操作。CC
7、R通过提供管理异步操作、处理并发、并行硬件管理以及处理部分错误的编程模型来实现面向服务的应用程序，使得设计低耦合的软件模块和组件成为可能。因此，各模块可以独立的开发并且不需要对它们的运行时环境和其他组件进行过多的假定。这样就不需要在程序设计一开始就考虑处理并发、错误和冲突的机制。它是整个开发平台的核心运行时。1.2.2 DSSDSS(Decentralized System Services，分布式系统软件) 提供了一个轻量级的面向服务的应用程序模型，融合了传统网络架构的主要特性和一部分网络服务架构的特性。DSS定义的应用程序模型包括服务状态以及针对服务状态的一系列操作，并且能提供结构化数据操
8、作、事件通知和构成服务扩展功能。DSS的主要目标是提高简单性、互操作性和低耦合性，它特别适合于创建由服务构成的应用程序，而不用考虑服务是否运行在同一个节点上还是在网络上。因此，基于DSS的应用程序具有很大的灵活性。DSS运行时，使用维护运行时环境的方式来管理服务，而且它还提供了像创建服务、登录服务、调试、安全相关以及监视等一系列基础服务。它是基于CCR核心运行时开发的。1.3仿真平台的结构客户端机器鱼策略机器鱼策略机器鱼策略。核心控制模块环境设置模块公共接口模块机器鱼策略机器鱼策略机器鱼策略。运动学建模显示模块辅助模块WindowsWindowsWindows服务器端客户端TCP/IP Dll
9、TCP/IP Dll1.3.1 仿真引擎服务仿真引擎服务是Microsoft Robotics Studio提供的一个标准服务之一，主要负责渲染实体同时处理物理引擎的仿真时间，它跟踪整个仿真环境的状态并且提供为仿真提供访问前端。仿真引擎服务的主要功能是维护可视化的仿真环境。1.3.2 仿真服务本实时仿真系统主要功能是仿真引擎服务和人机交互服务的消息处理、维护仿真环境的状态、保证比赛的时序和逻辑等。仿真服务主要包括客户端策略模块、服务器端核心控制模块、公共接口模块、环境设置模块、仿真数据显示模块、辅助功能模块和机器鱼运动学建模。服务启动模块核心控制模块环境设置公共接口模块运动学建模用户策略位姿信
10、息环境信息仿真界面重绘信息时钟消息环境信息整体设计框架（服务器端）辅助功能策略模块图1 整体设计框图用户策略模块环境信息公共接口模块策略客户端设计框架目标任务图2 客户端设计框图客户端策略模块，包括信息获取及解释模块、比赛场景重构模块、策略制定模块、信息发送模块。通过公共模块获取环境信息，并对信息进行解释，获得仿真比赛项目类型、场地大小、攻守球门位置、对方机器鱼位置、己方机器鱼位姿、水球位姿信息，以及场地障碍物、通道等信息，重建仿真比赛场景，并根据目标任务制定合适的机器鱼运动策略及命令指令，然后发送给服务器端执行。客户端设计框架如图2所示。服务器端公共接口模块，包括仿真比赛平台所需数据结构定义
11、、公共接口定义、数据结构初始化。公共接口模块可以供客户端、服务器端使用，同时可以供第三方使用及扩展。服务器端环境设置模块，包括比赛场地位置、球门位置、比赛类型、比赛时间、比赛双方机器鱼初始位姿、水球位姿、机器鱼前后方色标、客户端策略端口或策略文件。环境设置模块用于构建实体仿生机器鱼水球比赛仿真环境，模拟机器鱼水球仿真比赛中所需要的各种环境信息。为了更真实的反映机器鱼水球比赛场景，本实时仿真系统特别增加了障碍物和通道设置仿真功能。障碍物分为静态障碍物和动态障碍物，动态障碍物与机器鱼及水球碰撞后的速度和加速度通过动力学建模及实测机器鱼运动数据得到；而通道设置的主要目的在于为机器鱼完成特定任务提供场
12、地仿真支持。机器鱼运动学建模，根据大量实体仿生机器鱼运动数据，包括机器鱼运动参数及指令（机器鱼初始位姿、电机频率、关节摆动幅度、关节偏转角、滞后角）和各个时刻机器鱼的位姿，建立仿生机器鱼运动学模型。本运动模型用于机器鱼水球比赛实时仿真系统中机器鱼下一时刻位姿的计算，在计算中，采用仿鲹科模式推进的鱼体波运动模型，尾部关节选用正弦波摆动函数，机器鱼摆动频率、幅值、中心偏转角、尾部滞后角以及机器鱼初始位姿和时间作为参数。服务器端核心控制模块，包括系统启动模块、机器鱼扰动仿真处理模块、碰撞仿真处理模块、裁判/规则仿真模块、仿真系统比例转换模块。所述核心控制模块由系统启动模块中时钟所驱动，根据机器鱼运动
13、学建模得到的机器鱼位姿，进行扰动仿真处理、碰撞仿真处理后，进一步得到下一时刻机器鱼、水球位姿信息，然后由裁判/规则模块对机器鱼水球仿真比赛状态进行控制处理，处理结果经过比例转换输出到仿真数据显示界面，同时对仿真系统比赛环境进行更新。服务器核心控制模块设计框架如图3所示。裁判/规则模块碰撞处理扰动处理新位姿新位姿位姿信息环境信息环境信息重绘信息环境信息环境信息核心控制模块时钟信息比例转换环境信息图3 核心控制模块裁判/规则仿真模块，包括仿真比赛时间控制、比赛进球判断处理仿真、机器鱼犯规处理仿真、死球状态处理仿真。裁判/规则仿真模块其功能在于根据仿生机器鱼水球比赛规则对仿真比赛过程、比赛状态进行仿
14、真裁决、控制，使水球比赛实时仿真系统顺利进行。裁判/规则模块如图4所示。犯规处理位姿信息环境信息进球处理死球处理场地交换时间控制加时赛处理点球大战环境信息裁判规则模块图4 裁判规则模块仿真数据显示模块，其功能在于实时显示机器鱼水球比赛仿真系统状态，实时监控机器鱼、水球位姿、控制命令等信息，人工控制机器鱼水球仿真比赛的进行。仿真数据显示模块显示仿真系统状态时，通过仿真系统比例转换模块，对实体仿生机器鱼比赛场景和实时仿真系统环境尺寸大小进行比例转换，实现实体仿生机器鱼水球比赛信息实时显示到仿真系统中。辅助功能模块，包括仿真系统录像模块、比赛回放模块、屏幕截图模块、机器鱼仿真运动测试模块、机器鱼仿真
15、运动参数显示模块、机器鱼仿真运动轨迹绘制模块、机器鱼位置仿真摆放模块。辅助功能模块其功能在于，为仿真比赛系统监测控制、系统优化分析、策略优化改进提供实时数据支持。第二章 水中机器人比赛2D仿真平台的安装2.1 配置要求（1）硬件要求：硬件名称 规格 CPU P4 1.6G 或更高内存 256M 或更大显卡 128M以上硬盘 10G 硬盘剩余空间推荐：市场主流中档及以上PC机（2）系统要求：Windows XP操作系统2.2所需的安装组件水下机器人比赛仿真平台需要DirectX、.Net Framework、AGEIA的支持（1）虚拟光驱（推荐：daemon4301，必选）（2）VS.net 2
16、008 （Visual Studio 2008，.Net Framework 3.5，C#必选安装）（3）MRS（Microsoft Robotics Studio (1.5) Refresh.exe，附带AGEIA，必选安装）（4）DirectX（推荐：directx_jun2008，必选）（5）水下机器人比赛Simulator仿真平台（必选）（6）WMEncoder_cn（录像功能解码器，可选）.Net Framework、VS.net 2008等相关软件可以到微软官网下载或联系我们。3、运行（1）运行仿真平台安装目录binWaterPoloGame.exe（2）策略加载：选择平台安装目录
17、bin目录下“Strategy”开头测试用策略文件。第三章 水中机器人比赛2D仿真平台的使用水下机器人比赛仿真2D平台是基于Microsoft Robotics Studio开发的一种新型水下机器人2D仿真平台。3.1控制面板及仿真环境介绍场地设置选项卡服务器端控制面板时间、比分、队名显示鱼设置选项卡裁判控制界面比赛控制（开始、暂停、重新开始）准备决策加载模块场地坐标显示栏比赛2D显示显示选项卡回放、录像、截图3.2 如何开始一场比赛（1）选择比赛类型比赛类型选择（2）选择比赛时间比赛时间选择（3）选择比赛策略TeamB策略选择TeamA策略选择（4）准备比赛TeamA准备按钮TeamB准备按
18、钮（5）点击start开始比赛比赛开始按钮3.3鱼信息设置（1）设置鱼的位置直接从界面将鱼拖动（比赛未准备好之前）BA设置鱼的坐标和方向来改变鱼的位置输入X坐标值改变A队第一条鱼的X坐标AB（2）设置鱼的颜色改变颜色可以改变鱼头和鱼尾的颜色3.4障碍物、通道设置（1）通过设置中心坐标、障碍物类型、大小，来添加修改删除障碍物删除选择障碍物类型障碍物方向障碍物中心坐标障碍物尺寸添加修改（2）通过设置中心坐标大小，来添加修改删除通道删除通道方向修改添加通道尺寸通道中心坐标3.5辅助功能（1）画轨迹在比赛运行时，点击Draw Trajectory选择想要绘制鱼、球的轨迹轨迹绘制区域（2）显示鱼的相关信
19、息点击Display FishInf显示当前鱼的相关信息（3）录像点击Video，弹出录像窗口录像按钮 录制全屏、指定窗口录像按钮（4）回放点击Replay重放近10S的比赛情况比赛回放按钮（5）截图点击Image将图片保存到安装目录binimage下比赛截图按钮第四章2D仿真平台用户接口名称类型功能countFishCurrent_Selfint已方鱼的条数countFishCurrent_Opponentint对方鱼的条数halfField_SelfHalfField己方所在半场fish_SelfFishClient己方鱼的信息fish_OpponentFishClient对方鱼的信息ba
20、llPositionDpoint球的坐标ballRadiusdouble球半径competitionPeriodCompetitionPeriod比赛状态competionItemCompetitionItem比赛类型fieldInfoFieldInfo比赛场地信息obstacleListList障碍物channelListList通道4.1类FieldInfo（场地信息）成员类型功能leftdouble比赛有效区域左边边界位置（有效区域不包括球门部分）topdouble比赛有效区域上边边界位置rightdouble比赛有效区域右边边界位置bottomdouble比赛有效区域下边边界位置rad
21、iusCenterCircledouble中心圆半径pointPenaltyKickLeftDpoint左半场点球罚球点（水球坐标）pointPenaltyKickRightDpoint右半场点球罚球点（水球坐标）pointPenaltyKickFishLeftDpoint左半场罚点球时机器鱼的坐标pointPenaltyKickFishRightDpoint右半场罚点球时机器鱼的坐标lengthGoaldouble球门区长的那条边widthGoaldouble球门区短的那条边lengthForbiddenZonedouble禁区长的那条边widthForbiddenZonedouble禁区短
22、的那条边pointFreeKickoff1double左上角争球位置（左半场1/2处）pointFreeKickoff2double右下角争球位置（左半场1/2处）pointFreeKickoff3double右上角争球位置（右半场1/2处）pointFreeKickoff4Dpoint右下角争球位置（右半场1/2处）KickoffTeamenum开球方0(没有), TEAMA（A队）, TEAMB（B队）SelfHalfFieldenumLEFT, RIGHTGameStateenumEND,PLAYING,PAUSE,GOALEDLEFT,GOALEDRIGHT, REKICKOFF,RE
23、PLAY,TESTVELOCITYCompetitionPeriodenumNORMALTIME,EXTRATIME,PENALTYKICKTIME,CLUTCHSHORTKickOffTypeenumNORMAL, PENALTYKICKOFF, FREEKICKOFFCompetitionItemenumVS11,VS22,VS33,ONETEAM_SINGLEPUSHING,ONETEAM_DOUBLEFISHSWIMMING, ONETEAM_FREEPLAY, PENALTYKICK, NONECommonFuncclassRotateRoundCenterPoint(DPoint
24、ptCenter, DPoint ptSource, double angleSource, ref DPoint ptDest, ref double angleDest) 坐标转换函数，将源对象绕中心点旋转180度RotateRoundCenterPoint(Dpoint ptCenter, DPoint ptSource, ref DPoint ptDest) 坐标转换函数，将源对象绕中心点旋转180度angle(double x1, double y1, double x2, double y2) 计算点(x1,y1)到点(x2,y2)连线的角度，单位：弧度，坐标：顺时针为正，方向：点
25、(x1,y1)指向点点(x2,y2)angle(ref DPoint ptSource, ref DPoint ptDest)4.2结构体FishClient（传给用户鱼的信息）成员类型功能directionFishBodyDPoint机器鱼的鱼体方向positionFishBodyDPoint鱼体中心点坐标（当前）lengthFishBodyconst double鱼体长度widthFishBodyconst double鱼体的宽度foulFlagFoulFlag机器鱼犯规状态第五章 水球仿真比赛对抗赛规则5.1 硬件硬件名称规格CPUP4 1.6G 或更高内存256M 或更大显卡显存128
26、M以上硬盘10G 硬盘剩余空间5.2 软件 操作系统：Windows XP/VISTA 比赛平台：Robot Water Polo Game Simulator下载地址：人员要求：裁判员一名，负责比赛时特殊情况的判别和处理，参赛球队至少一名队员。5.3 比赛规则5.3.1 规则0：一般规则（1）比赛目的（a）用以发展水下机器人基本的动作算法与比赛策略；（b）为每个队提供了比赛训练与策略学习的环境；（c）用以测试每个队比赛策略的可行性与进步。（2） 裁判的作用（a）控制比赛的开始，暂停和结束；（b）对犯规进行处罚。5.3.2 规则1：场地环境图5-1 比赛场地示意图（1）场地尺寸比赛场地为湖蓝色
27、长方形场地，其尺寸是3000mm2000mm。（2）场地线所有场地线（边线、中线、禁区线、球门线）都为5mm宽的白线。中圈半径为200mm。（3）球门球门宽度为450mm，深度为150mm。（4）禁区禁区球门前尺寸为1000*400mm的矩形区域，禁区线用5mm的白线标出来。（5）发球点比赛只有一个发球点，位于场地中央，称为中心发球点。（6）点球点场地上有两个争球点，分别为距离双方球门线中心点水平方向350mm处。（7）争球点场地上有四个争球点。以场地1/2长宽为分割线，将场地分成长宽相等的四个矩形区域，则争球点在场地各个四分之一部分的中心位置。（8）水球比赛水球直径大约为130mm，颜色为粉
28、红色。（9）机器人头部长度：80-100mm头部宽度：40-50mm机器人颜色为黑色。（10）色标设置每个机器人有两个识别色标，每个色标大小为：40mm50mm，统一在机器人头部，机器人前方色标为球队颜色。可以在服务器界面Fish选项卡上设置机器人色标。1) 1vs1水球比赛时，假定双方分别为红队和黄队，红队颜色为红-绿，黄队颜色为黄-绿，如图5-2所示：红队黄队图5-2 1vs1红队、黄队色标2) 2vs2水球比赛时，假定红队颜色为红-绿、红-粉红，黄队颜色为黄-绿、黄-粉红，如图5-3所示：红队黄队图5-3 2vs2红队、黄队色标3) 3vs3水球比赛时，假定红队颜色为红-绿、红-粉红、红
29、-橙，黄队颜色为黄-绿、黄-粉红、黄-橙，如图5-4所示： 黄队红队图5-4 3vs3红队、黄队色标5.3.3 规则2：比赛准备（1）加载策略比赛双方先把比赛策略准备好加载到服务器端。（2）参数设置比赛双方摆放好各自的机器人，按下各队的Ready按钮等待开始比赛。（3）开始在双方都准备好之后，裁判点击服务器端Start按钮开始比赛，比赛过程中裁判可以根据实际情况进行暂停、继续、回放等操作。5.3.4 规则3：比赛时间（1）比赛时间分为常规比赛时间、加时赛时间和点球时间。（a）常规时间比赛时间为10分钟，上下半场各5分钟，不包括暂停时间，中场休息510分钟（如双方同意，可继续比赛）。如果休息时间
30、结束，有球队还没有准备好比赛，则直接判定该球队0:3告负。（b）加时赛时间若常规时间结束后，双方比分打平，则进入加时赛，时间为1分钟。（c）点球大战时间若加时赛结束后，双方比分仍然是平分，进入点球大战，正常点球进行两轮。（d）制胜球时间若点球大战仍分不出胜负，则进入制胜球时间。双方轮流各罚一轮点球，直到决出胜负。5.3.5 规则4：记分方法（1）得分如果整个水球越过门线，则进球得分，此时进球球队记分牌得分加1。（2）获胜者根据记分牌得分决定获胜队。如果有争议球则可以按下Replay回放比赛。5.3.6 规则5：平局处理常规比赛时间结束后，若双方打成平局，可以选择是否进入加时赛时间；如果选择“否
31、”，则比赛结束。如果选择“是”，则进入加时赛，加时赛时间为1分钟。加时赛时间结束后，如果仍是平局，则进行点球大战，即每个球队各罚两轮点球。两轮点球结束后，如果仍是平局，则进入制胜球时间，即逐次增加点球轮数，直到决出胜负为止。5.3.7 规则5：点球（Penalty Kick）进攻方第一个机器人作为罚球队员，防守方第一个机器人作为守门员，其他球员在中线附近。点球过程中，防守方守门员只能在己方小禁区内活动，水球的位置固定在点球点，罚球队员和守门员位置可以摆放。双方准备就绪后开始罚点球，点球时间为10秒。如果进球或者时间为0，则此次点球结束。5.3.8 规则6：死球（DeadBall）如果水球附近有
32、双方的机器人至少各一个，并且水球位置变化很小，这种状态持续10秒以上，则判为死球。出现死球状态后，则进行争球。5.3.9 规则7：争球（Free Ball）将水球置于离死球位置最近的一个争球点。防守方第一个机器人放在靠近己方底线距离争球点250mm处，进攻方第一个机器人放在争球点另一侧250mm 处。其他机器人服务器自动摆放。5.3.10 规则8：犯规以下情况被认为是犯规：情况1）当水球整体位于禁区时，防守方最多只能有一个机器人位于禁区内，如果防守方有两个或两个以上机器人进入禁区，并且在禁区内停留时间超过1秒，则判为犯规。情况2）当水球整体位于禁区时，如果防守方机器人越过球门线，且时间超过1秒
33、，则判为犯规。对于犯规情形1），防守方除了最早进入禁区的机器人外，其他犯规机器人拿出比赛场地，放置于场地中线上方，10秒后犯规机器人于中线位置重新进入场地。 对于犯规情形2），将犯规机器人拿出比赛场地，放置于场地中线上方，10秒后犯规机器人于中线位置重新进入场地。 第六章 水球仿真比赛技术挑战赛规则技术挑战赛包括单鱼顶球、双鱼对游、自由表演3项,各队可以根据各项表演的需要添加障碍物。技术挑战赛赛前推选一个由各队认可的三人裁判组，负责技术挑战赛的判罚和成绩记录。6.1 硬件硬件名称规格CPUP4 1.6G 或更高内存256M 或更大显卡显存128M以上硬盘10G 硬盘剩余空间6.2 软件 操作系
34、统：Windows XP/VISTA 比赛平台：Robot Water Polo Game Simulator下载地址：人员要求：裁判员一名，负责比赛时特殊情况的判别和处理，参赛球队至少一名队员。6.3 比赛规则6.3.1 规则0：一般规则（1）比赛目的（a）用以发展水下机器人基本的动作算法与比赛策略。（b）为每个队提供了比赛训练与策略学习的环境。（c）用以测试每个队比赛策略的可行性与进步。（2） 裁判的作用（a）控制比赛的开始，暂停和结束；（b）对犯规进行处罚。6.3.2 规则1：场地环境图6-1 比赛场地示意图（1）场地尺寸比赛场地为湖蓝色长方形场地，其尺寸是3000mm2000mm。（2
35、）场地线所有场地线（边线、中线、禁区线、球门线）都为5mm宽的白线。中圈半径为200mm。（3）球门球门宽度为450mm，深度为150mm。（4）禁区禁区球门前尺寸为1000*400mm的矩形区域，禁区线用5mm的白线标出来。（5）发球点比赛只有一个发球点，位于场地中央，称为中心发球点。（6）点球点点球点为距离球门线中心点水平方向500mm处。（7）球比赛水球直径大约为130mm，颜色为粉红色。（8）机器鱼头部长度：80-100mm头部宽度：40-50mm机器人颜色为黑色。6.3.3 规则2：比赛内容（1）单鱼顶球 机器人的起始位置位于己方的球门内，水球的位置为中心发球点，目标是将水球顶入己方
36、球门。单鱼顶球见图6-2所示：图6-2 单鱼顶球（2）双鱼对游 在中心发球点位置设置一个直径为100mm-150mm的圆柱形障碍物，颜色为粉红色。参赛队伍将两条机器人分别放于两个球门区内，第一条鱼放置左边的球门区，第二条鱼放置右边的球门区，比赛开始后分别游向中线障碍物，绕过障碍物后返回自己的球门。双鱼对游见图6-3所示：图6-3 双鱼对游（3）自由表演 表演内容由参赛方自选，以体现多机器人协作为主题。自由表演见图6-4所示：图6-4自由表演6.3.4 规则3：比赛时间（1）单鱼顶球 时间最多为5分钟，比赛过程中不得暂停，比赛仅进行一次。（2）双鱼对游 时间最多为5分钟，比赛过程中不得暂停，比赛
37、仅进行一次。（3）自由表演 时间最多为5分钟，比赛过程中不得暂停，比赛仅进行一次。6.3.5 规则4：记分方法（1）单鱼顶球 单鱼顶球以比赛队伍所剩时间多少来进行排名，所剩时间越多，名次越靠前。所剩时间最多者，为第一名，之后依次为第二名、第三名。（2）双鱼对游 双鱼对游以比赛队伍最后所剩时间多少来进行排名，所剩时间越多，名次越靠前。所剩时间最多者，为第一名，之后依次为第二名、第三名。根据比赛中的情况，对时间进行下面控制：（a）两条鱼第一次同时到达中线，时间加5s（b）绕过障碍物后，两条鱼第二次同时到达中线，时间加5s（c）同时到达原来各自球门，时间加5s（e）碰撞障碍物一次，时间减5s（f）两鱼相碰撞一次，时间减5s（3）自由表演 每个参赛队伍派一名评委对表演过程的协作性、观赏性进行评分，最高为100分，根据各名裁判的评分，算出比赛队伍的平均分，就是该队的最后得分。分数最高者获得自由表演项目第一名，之后依次为第二名、第三名。技术支持：陈鹏慧 chenpenghui 13574865873赵建国 jame_zhao 13581718368
