步进电机工作原理.ppt

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1、441 步进电机工作原理,图440 步进电机原理图 P129,微机控制技术,441 步进电机工作原理,1.步进电机(1)是一个数字角度转换器,也是一个串行的数模转换器。(2)是过程控制及仪表中的主要控制元件。(3)广泛用于定位系统2.概念:(1)步进电机旋转的根本原因:错齿。(2)术语:齿距角 步距角(3)通电一周,转子转过一个齿距角,N 为几,一个齿距角分几步走完。,微机控制技术,442 步进电机控制系统原理,微机控制技术,图441步进电机控制系统的组成 p129,442 步进电机控制系统原理,(1)步进控制器 包括:缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及 正、反转向控制门等。作用:把输入脉冲转

2、换成环型脉冲,以控制步进电机的转向。采用计算机控制系统,由软件代替步进控制器。优点:线路简化,降低成本降低,可靠性提高。灵活改变步进电机的控制方案,使用起来很方便。(2)功率放大器 把环型脉冲放大,以驱动步进电机转动。,微机控制技术,442 步进电机控制系统原理,图442 用微型机控制步进电机原理系统图 p130,微机控制技术,442 步进电机控制系统原理,图442 与 图441相比:用微型机代替了步进控制器把并行二进制码转换成 串行脉冲序列,并实现方向控制。只要负载是在步进电机允许的范围之内,每个脉冲将使电机转动一个固定的步距角度。根据步距角的大小及实际走的步数,只要知道初始 位置,便可知道

3、步进电机的最终位置。,微机控制技术,442 步进电机控制系统原理,本课主要解决如下几个问题:(1)用软件的方法实现脉冲序列;(2)步进电机的方向控制;(3)步进电机控制程序的设计。,微机控制技术,442 步进电机控制系统原理,1脉冲序列的生成,图443 脉冲序列,微机控制技术,P130,442 步进电机控制系统原理,脉冲幅值 由数字元件电平决定。TTL 0 5V CMOS 0 10V 接通和断开时间可用延时的办法控制。要求:确保步进到位。,微机控制技术,2方向控制 步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。三相步进电机有三种工作方式:单三拍,通电顺序为 ABC;双三拍,通电顺序为 ABBCCA

4、;三相六拍,通电顺序为 AABBBCCCA;,442 步进电机控制系统原理,微机控制技术,改变通电顺序可以改变步进电机的转向,442 步进电机控制系统原理,3.步进电机通电模型的建立:(1)用微型机输出接口的每一位控制一相绕组,【例如】用 8255 控制三相步进电机时,可用 PC.O、PC.1、PC.2 分别接至步进电机的 A、B、C 三相绕组。(2)根据所选定的步进电机及控制方式,写出相应控制方 式的数学模型。上面讲的三种控制方式的数学模型分别为:,微机控制技术,442 步进电机控制系统原理,三相单三拍,微机控制技术,三相双三拍,用 P1口 的 P1.2、P1.1、P1.0 对应 C、B、A

5、 相 进行控制。,442 步进电机控制系统原理,同理,可以得出双三拍和三相六拍的控制模型:双三拍 03H,06H,05H 三相六拍 01H,03H,02H,06H,04H,05H 以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型,如按逆序进行控制,步进电机将向相反方向转动。,微机控制技术,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,4.步进电机与微型机的接口电路(1)由于步进电机的驱动电流较大,所以微型机与 步进电机的连接都需要专门的接口及驱动电路。接口电路可以是锁存器,也可以是可编程接口芯片,如 8255、8155等。驱动器可用大功率复合管,也可以是专门的驱动器。光电隔离器,一是抗干扰,二是电隔离,,

6、微机控制技术,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,图444 步进电机与微型机接口电路之一 p133,微机控制技术,1,0,0,1,0,0,1,0,0,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,总之,只要按一定的顺序 改变 P1.0P1.2 三位通电的状况,即可控制步进电机依选定的方向步进。,微机控制技术,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,由于步进电机运行时功率较大,可在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离器,以防强功率的干扰信号反串进主控系统。如 图4-25,微机控制技术,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,图445 步进电机与微型机接口电路之二 p133,微机控制技术,0,

7、0,1,0,1,1,1,0,0,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,2.步进电机程序设计(1)步进电机程序设计的主要任务是:判断旋转方向;按顺序传送控制脉冲;判断所要求的控制步数是否传送完毕。(2)程序框图下面以三相双三拍为例说明这类程序的设计.,微机控制技术,图4.46 三相双三拍步进电机控制程序流程图 p134,微机控制技术,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,ORG0100HROUNT1:MOVA,#N;步进电机步数A JNB00H,LOOP2;反向,转 LOOP2LOOP1:MOVP1,#03H;正向,输出第一拍 ACALLDELAY;延时 DECA;A0,转DONE JZ

8、DONE MOVP1,06H;输出第二拍 ACALLDELAY;延时 DECA;A0,转DONE JZDONE MOVP1,05H;输出第三拍 ACALLDELAY;延时 DECA;A0,转LOOP1 JNZLOOP1,(3)程序 根据图4-46可写出如下步进电机控制程序,微机控制技术,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,微机控制技术,AJMP DONE;A0,转DONELOOP2:MOV P1,03H;反向,输出第一拍 ACALL DELAY;延时DEC A;A0,转DON JZ DONE MOV P1,05H;输出第二拍 ACALL DELAY;延时 DEC A JZ DONE;MO

9、V P1,06H;输出第三拍 ACALL DELAY;延时 DEC A;A0,转LOOP2 JNZ LOOP2DONE:RETDELAY:,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,对于节拍比较多的控制程序,通常采用循环程序进行设计。,微机控制技术,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,(4)循环程序 作法:把环型节拍的控制模型按顺序存放在内存单元中,逐一从单元中取出控制模型并输出。节拍越多,优越性越显著。以三相六拍为例进行设计,其流程图如图447所示。,微机控制技术,图447 三相六拍步进电机控制程序框图 P137,微机控制技术,ROUTN2,LOOP0,LOOP2,LOOP1,443

10、步进电机与微型机的接口及程序设计,ORG8100HROUTN2:MOVR2,COUNT;步进电机的步数LOOP0:MOVR3,#00HMOV DPTR,#POINT;送控制模型指针JNB00H,LOOP2;反转,转LOOP2LOOP1:MOVA,R3;取控制模型MOVCA,A+DPTRJZLOOP0;控制模型为00H,转LOOP0MOVP1,A;输出控制模型ACALLDELAY;延时INCR3;控制步数加1DJNZR2,LOOP1;步数未走完,继续RET,图4-47所示三相六拍步进电机控制程序如下:,微机控制技术,443 步进电机与微型机的接口及程序设计,微机控制技术,LOOP2:MOV A,R3;求反向控制模型的偏移量 ADD A,#07H MOV R3,A AJAMP LOOP1DELAY:;延时程序 POINT DB01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H;正向控制模型 DB 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H;反向控制模型COUNT EQU 30H,POINT EQU 0150H,444 步进电机步数及速度的确定方法,两个重要的参数:步数 N 控制步进电机的定位精度。延时时间 DELAY 控制其步进的速率。,微机控制技术,

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