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1、2023/2/18,Version:V1.7.0,1,目录,1、界面简介2、项目结构3、基本操作4、简易布局5、基本功能模块简介6、工具箱面板7、活动机构定义8、Spot 9、数据导入和打包10、Q/A,2023/2/18,Version:V1.7.0,2,1、界面介绍,3D窗口,功能模块,功能菜单,信息提示,工作单元的对象状态,工具箱,2023/2/18,Version:V1.7.0,3,2、项目结构,基本步骤1.创建项目和库方法:Data/project utilities/project/create+name2.设置项目的路径方法:Setup/Projects/Define3.调入需求
2、的项目路径方法:ROBCAD/Project/Browse4.设置当前项目库方法:Setup/Projects/Set Library Root5.导入项目需求数据方法:Data/File Utilities,2023/2/18,Version:V1.7.0,4,6.库中资源添加和移动方法:Data/Library Utilities/Component/Move to Library7.创建项目名称方法:Layout/Load Cell name8.调入项目中的布局对象方法:Layout/Get Component9.保存当前项目方法:Layout/Store10.保存当前项目的配置信息(f
3、g)方法:Setup/Configuration/Store/Project,2、项目结构,2023/2/18,Version:V1.7.0,5,systemroot,Projects,Libraries,Project1,Project2,r1.ce,r2.ce,R1.ce,R2.ce,Robots,Gun,Container,rob1.co,gun1.c0,Con1.co,res1.co,res2.co,res3.co,2、项目结构,2023/2/18,Version:V1.7.0,6,鼠标键功能：左键：缺省应用为选择功能中键：放大/宿小功能左键：缺省应用为选择功能右键：显示对象的平移中键
4、+右键：+0-180旋转键盘CTRL+中键+右键：用户任意旋转,3、基本操作,2023/2/18,Version:V1.7.0,7,ROBCAD环境基本设置选项键：F1帮助（鼠标指针放到需要查询帮助的命令上，按”F1”）F4输出功能,3、基本操作,2023/2/18,Version:V1.7.0,8,ROBCAD环境基本设置选项键：F5窗口设置功能,F6Global Setup功能,3、基本操作,2023/2/18,Version:V1.7.0,9,Where Picked,Entity,ROBCAD环境基本设置选项键：F11选取模式切换,F12选取对象切换,Snap:捕捉关键点Where P
5、icked：点哪里选哪里,Component:选择整个机构Entity：选择机构的某个部件,3、基本操作,2023/2/18,Version:V1.7.0,10,Home:显示当前工作单元的正视图:当前工作单元逆时针转30:当前工作单元顺时针转30:向上转动30:向下转动30,3、基本操作,2023/2/18,Version:V1.7.0,11,Placement Editor对象移动和定位,主要功能XyzShiftShiftRotateTransfer PanelPlacePut,4、简易布局,2023/2/18,Version:V1.7.0,12,XyzShift,Placement功能菜
6、单选择需要移动的对象:column菜单路径:-Objects-Select column3.输入对象移动的值(X/Y/Z)4.确认按扭 Accept,Placement Editor,4、简易布局,2023/2/18,Version:V1.7.0,13,Rotate,Placement功能菜单选择需要移动的对象:gmfs420菜单路径:-Objects-Select gmfs4203.选择旋转的参考轴(X/Y/Z,Lx/Ly/Lz)和旋转角度4.确认按扭 Accept,Placement Editor,4、简易布局,2023/2/18,Version:V1.7.0,14,北京迪基透科技有限公司
7、,Transfer Panel,1,选择需要移动的对象(可以多个);2,用鼠标左键选择移动或旋转的方向轴;3,在3D显示窗口按住鼠标左键通过移动来实现对象的移动和旋转;4,通过RESET键,返回前面对对象的操作;,Placement Editor,4、简易布局,2023/2/18,Version:V1.7.0,15,Place定义,需要移动的对象,根据选择的参考点P1 to P2沿直线方向移动,同时约束对象自身的(X/Y/Z)坐标保持不变。,Placement Editor,4、简易布局,2023/2/18,Version:V1.7.0,16,Put定义,参考坐标系,自身坐标系,沿参考坐标系,
8、沿自身坐标系,需要移动的对象,根据选择的参考点P1 to P2沿直线方向移动,同时将移动过来的对象根据选择的参考坐标系与P2保持一致。,Placement Editor,4、简易布局,2023/2/18,Version:V1.7.0,17,ROBCAD各模块通用功能菜单,ROCAD模块切换菜单,基础模块,离线编程,装配模块,点焊模块,人机模块,其他专业应用模块,5、基本功能模块简介,2023/2/18,Version:V1.7.0,18,ROBCAD各模块通用功能菜单,软件环境配置的存储和载入,软件环境的基础设置,菜单功能的所有热键菜单,网格设置,MOTION设置,项目路径的快速选择设置,基础
9、单位设置,5、基本功能模块简介,2023/2/18,Version:V1.7.0,19,ROBCAD各模块通用功能菜单,显示方式设置,根据不同的特性，快速选择对象显示,根据不同的特性，快速选择对象隐藏,3D预览窗口的模式的设置,将隐藏的显示，同时将显示的隐藏,5、基本功能模块简介,2023/2/18,Version:V1.7.0,20,Entity:显示（隐藏）选中物体By type:根据物体类型显示（隐藏）ALL:显示（隐藏）所有Only:显示（隐藏）某一物体By color:根据物体颜色显示（隐藏）Path locs:显示（隐藏）路径点,Display Blank,5、基本功能模块简介,2
10、023/2/18,Version:V1.7.0,21,新建项目名称,新建项目命名,装载多个项目融合在一个环境中,5、基本功能模块简介,2023/2/18,Version:V1.7.0,22,添加设备和工位布局,在项目中的名称,空间坐标信息,项目中资源,库中资源,5、基本功能模块简介,2023/2/18,Version:V1.7.0,23,焊枪或工具的安装：Mount=(Put on TOOLFRAME)+(One-way attach),Attached/Mount,Attaching One-Way and Two-Way功能区别,Mount功能,5、基本功能模块简介,2023/2/18,V
11、ersion:V1.7.0,24,练习1,1、熟悉基本操作和快捷键2、熟悉软件的基本模块3、创建一个新项目4、载入所需项目资源5、资源布局6、保存该项目,2023/2/18,Version:V1.7.0,25,路径点运动设置,对象移动和定位,干涉设置,机构运动设置,路径自动规划,运动路径点编辑,视图层次设置,标签设置,工位树结构,视角管理,干涉开关,撤销上一步操作,设置3D视窗旋转中心,6、工具箱面板,2023/2/18,Version:V1.7.0,26,2023/2/18,删除,复制,镜像,重命名,新建路径,增加点到路径,从路径中将点剔除,将点前移一位,将点后移一位,翻转路径方向,加载路径
12、,新建路径点,6、工具箱面板,2023/2/18,Version:V1.7.0,27,Layers,新建层,删除层,隐藏层,显示层,新增物体到层,从层删除物体,6、工具箱面板,2023/2/18,Version:V1.7.0,28,Autoplace,选择机器人,选择路径点,安放范围设置,6、工具箱面板,2023/2/18,Version:V1.7.0,29,Assembly Tree,资源的树状结构,总成展开,子结构隐藏,TreeUpdate：更新3D视图中的物体变化,6、工具箱面板,2023/2/18,Version:V1.7.0,30,View manager,管理用户的视角,创建视角,
13、重命名视角,创建视角,打开选中视角,更新视角,视图大小,视图跳转步数,视图跳转方式Move：逐步跳转Jump：立即跳转,6、工具箱面板,2023/2/18,Version:V1.7.0,31,活动关节定义旋转轴定义,运动状态定义,7、活动机构定义,2023/2/18,Version:V1.7.0,32,基本概念,Link：活动机构运动单元Axis：运动旋转轴或者运动直线Joint：两个运动单元之间的运动关系,7、活动机构定义,2023/2/18,Version:V1.7.0,33,1、选择项目project2、切换至Modeling模块3、open打开项目中的co文件,另存为新的文件,保存,组
14、合其他物体,更新cell,选中部件另存为物体,7、活动机构定义,注：必须是Open打开的co文件才能进入定义结构的状态，Open的意思是进入机构编辑状态,2023/2/18,Version:V1.7.0,34,4、定义各个构件（LINKS）5、定义各个关节轴线（AXIS）6、定义各个关节运动（JOINTS）,7、点击define,7、活动机构定义,2023/2/18,Version:V1.7.0,35,8、编辑机构运动参数,选择joint,设置运动速度和加速度,设置运动范围,反向运动,运动范围,常数值,7、活动机构定义,2023/2/18,Version:V1.7.0,36,9、设置运动状态,
15、选择编辑,设置状态,设置运动关节状态值,注：焊钳状态有OPEN、SEMIOPEN、CLOSE 夹具状态有OPEN、CLOSE,注：如果机构为焊钳，则需要定义该机构为焊钳,设置TCPF,增加不检测干涉部分，即两个电极帽,7、活动机构定义,2023/2/18,Version:V1.7.0,37,10、保存并关闭编辑状态,保存,关闭,注：保存save之后必须点击close，否则将无法进入别的模块进行操作,7、活动机构定义,2023/2/18,Version:V1.7.0,38,General Tools,复制,阵列,镜像,缩放,坐标创建,7、活动机构定义,2023/2/18,Version:V1.7
16、.0,39,2D Sketcher,3D Sketcher,7、活动机构定义,2023/2/18,Version:V1.7.0,40,练习2,1、定义两把焊钳，X和C,2023/2/18,Version:V1.7.0,41,简易步骤：1、加载项目 2、切换至Spot模块 3、导入焊点 4、投影焊点 5、调整焊点 6、设置中间路径绕开干涉,8、Spot,2023/2/18,Version:V1.7.0,42,8、Spot,2023/2/18,Version:V1.7.0,43,翻转焊点的焊接方向（180）,调整焊点的焊接方向,调整焊接角度,使多个焊点与选中的焊点焊接方向保持一致,使多个焊点焊接方
17、向朝向同一个点,*.pt格式，内容格式如下：,将板件上的焊点投影到板件上生成焊点坐标,8、Spot,2023/2/18,Version:V1.7.0,44,进入焊点的方向,垂直板件的方向,设置投影点方式,8、Spot,2023/2/18,Version:V1.7.0,45,要检测的焊点,要检测的焊点,垂直方向,超出极限,焊钳状态,选择机器人,1、选择焊点,2、显示打点圆饼图,3、自动调整焊点打点方向,8、Spot,2023/2/18,Version:V1.7.0,46,8、Spot,2023/2/18,Version:V1.7.0,47,练习3,1、完成并优化工位焊点的焊接路径,2023/2/18,Version:V1.7.0,48,数据导入方法:Data/CAD Inport/，选择需要导入数据的类型，CATIAV5IN将其他3D数模转换为软件识别的co格式注：需安装如CATIA或者UG等软件,9、数据导入和打包,2023/2/18,Version:V1.7.0,49,练习4,1、完成CATIA数据转换导入2、完成cell工位的打包,2023/2/18,Version:V1.7.0,50,Question,Answer,Q/A,
