《伺服调试步骤.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《伺服调试步骤.ppt（16页珍藏版）》请在三一办公上搜索。
1、伺服調試步驟,製作：曹立東日期:2023年2月23日,調試步驟,1,初步查線 查看定位模塊（QD75、1PG）及驅動器的信號及COM管腳是否接線有誤.(有些管腳內部接有晶體管,電壓反向有燒壞的可能)2,伺服驅動器參數3,QD75參數4,JOG試運行5,回原點6,定位控制,*以下內容,深藍色字體為正文,紅色字體為未設置前默認值,淺藍色為解釋說明*,2.伺服驅動器參數-重要参数,MR-J3：重要参数：PA01(控制模式選擇,位置控制模式)位置模式就是我們常說的旋轉多少角度,滑台走多遠.速度模式就是速度保持不變,負載增加時,增大轉矩.類似于電梯系統.(無論上電梯的人數多少,都以恒定速度運行.)轉矩模
2、式就是保持轉矩不變.PA05(電機旋轉一周所需脉衝數,0)設置此參數后PA06、PA07參數無效.PA06(電子齒輪分子,1)PA07(電子齒輪分母,1)齒輪比設置詳見MR-J3-A伺服放大器技術資料集 P131 PA13(指令脉衝方式,正反轉脉衝串)指令脉衝方式的選擇要看管腳接線方式,如FX系列用Y0輸出脉衝給PP(驅動器管腳),用其他輸出給NP(驅動器管腳)來控制正反方向,是脉衝+方向模式.正反脉衝串模式為:在集电极开路方式时,從PP、NP接入不同方向脉衝串信號，DOCOM接N24.在差动驱动方式时,PG-PP與NG-NP间接入不同方向脉衝串信號.,PA04（功能选择,0001:CN1-2
3、3为电磁制动器内锁MBR)用于带电磁制动器的马达(軸垂直狀態)场合下.伺服正常時,此管腳有信號輸出,當伺服開啟(SON)OFF或ALM時,此信號(MBR)OFF MBR也可通過PD04.PD13-PD16.PD18實現.要與PC16參數配合調整.,2.伺服驅動器參數-重要参数,PC16(电磁制动器顺序输出):技術資料集中說明:該參數為设定伺服OFF时从电磁制动器动作开始到主电路断开的时间延迟(Tb).諮詢廠商說明:該參數為设定伺服報警后MBR的動作時間,當設置100ms 時,就是報警后100msMBR信號動作(OFF)廠商的說法不一定對,還需要待我們實際中使用、驗證.,2.伺服驅動器參數-选用
4、参数,选用参数：PA09（自動協調響應）一般情況無需調整.當馬達運轉噪音很大時,說明剛性很大,請調小此值.當馬達運轉停止后還會微動一個距離,說明剛性較小,請調大此值.PA14（轉動方向選擇）PA03(增量与绝对位置系统选择，增量系统）增量系統,斷電后要復位.絕對位置系統,可以記憶斷電后的位置,不需復位,但要外加電池.PA11PA12(正反轉轉矩限制）限制伺服電機輸出轉矩.電機轉矩應大於負載所給阻力,且小於滑塊撞擊絲杆極限的阻力來計算.個人分析:要分析正確受力的情況,且實際值會受電、機構等因素影響,使之與我們的計算值有偏差,所以此參數設置意義不大.(僅供參考),2.伺服驅動器參數-选用参数,PB
5、13（機械共振抑制濾波器1）調整PA09參數后,仍有很大噪音,可以設置此參數.(我曾用此參數將刹車狀態下的馬達調至噪音明顯減小,後來才發現刹車沒打開.因此在升降馬達噪音大時,可先考慮刹車是否已打開)設置方法參照MR-J3-A伺服放大器技術資料集P213、MR-J2-A伺服放大器技術資料集P163 PC01(加速時間常數)PC02(減速時間常數)PC03(S曲线加减速时间常数)使伺服电机的启动、停止平滑,如傳送帶上的物體易傾倒時,調節此參數.但以上3個參數用於速度模式與轉矩模式,不能用於位置模式.設置方法參照MR-J3-A伺服放大器技術資料集P153 PD01(輸入信號自動ON)如當設置為“00
6、04”時.SON信號自動置ON.詳見MR-J3-A伺服放大器技術資料集P166,注意：在伺服放大器技術資料集中带*号为断电后才有效.,3.QD75參數,3.QD75參數,基本參數1（與驅動器相關）：Pulse output mode（脉衝輸出模式,正反脉衝串）應與驅動器參數PA13(指令脉衝方式)相同Rotation direction（旋轉方向,0:正向當前值增量)脉衝增加的馬達運轉方向為正向基本參數2：Speed limit(速度極限,200000pls/s）限制馬達在任何狀態下的速度.當大於此值,以此值運轉.ACC time#0(加速度時間,1000ms)指定速度从零增加到速度极限值（P
7、r.8）的时间.DEC time#0(減速度時間,1000ms)指定速度从速度极限值（Pr.8）减少到零的时间.,具體參數1:S/W stroke LMT HIGH(軟件行程極限上限值)設置馬達正向旋轉時,定位模塊允許發的最大脉衝數.此參數在未回原點時無效,在回原點過程中也無效.設置示意圖如下:S/W stroke LMT LOW(軟件行程極限下限值)設置馬達反向旋轉時,定位模塊允許發的最大脉衝數.此參數在未回原點時無效,在回原點過程中也無效.設置示意圖如下:Torque limit（轉矩極限值,300%）與驅動器PA11PA12(正反轉轉矩限制）參數有相同的作用.限制伺服電機輸出轉矩.,3.
8、QD75參數,具體參數2：JOG speed limit（JOG速度極限值）ACC/DEC set(加減速處理選擇,0:自動梯形加/減速處理)還可以選擇1:S形加/減速處理.使加減速時速度變化平滑.S-curve ratio(S形比率,100)設定方法參照QD75P/D定位模塊用戶手冊(詳細篇)P552OPR基本參數：OPR method（OPR方法,0：近點夠方法,5:計數方法2）我們常用的OPR方法有0(近點夠方法)、5(計數方法2)當使用5(計數方法2)時也要設置Travel setting after,DOG ON（原點信號ON后的位移量）設定方法參照QD75P/D定位模塊用戶手冊(詳
9、細篇)P128OPR direction(OPR方向,0：正向）OPR speed（OPR速度,1）Creep speed（蠕動速度,1）OPR retry（OPR重試,0:不用限位開關重試OPR）此參數設置為1：用限位開關重試OPR.在上限與原點之間回原點時,用旋轉方向及OPR方向參數控制回原點的方向,以OPR速度運行,原點Sensor感應到后,以蠕動速度運行完成OPR.在原點與下限間回原點時,用旋轉方向及OPR方向參數控制回原點的方向,以OPR速度運行,感應到下限后反向OPR重試,搜索原點.,3.QD75參數,3.QD75參數,OPR具體參數：Travel setting after，DO
10、G ON（原點信號ON后的位移量,0）当使用计数方法 1或2时，设置原點信号变ON 后到OP 的位移量.（原點ON后的位移量应该等于或大于“OPR 速度减速到蠕动速度的距离”和“以OPR 速度移动10ms 的距离”的和.）OPR torque limit value（OPR轉矩極限值,300%)同Torque limit（轉矩極限值,300%）,在OPR時,沒有感應到原點及下限時有可能使滑塊撞擊絲杆行程極限.OP shift amount(OP移動量,0）设置OPR后位置移动的量,即回原點后的補償量.OP shift speed specification(OP期間速度指定,0：OPR 速度）
11、OPR后位置補償期間移动的速度.,4,JOG試運行,QD75中的一些狀態,PLC READY信號,JOG試運行,馬達不轉：(1)有無速度;(2)軸停止信號（Y4Y7）；(3)驅動器接線；(4)驅動器電子齒輪比；(5)聯軸器.,馬達單方向轉:(1)驅動器、定位模塊的脉衝輸出方式;(2)驅動器接線有誤.(3)上下極限接反.,1518:軸控制數據編號,正向运行JOG 起动,反向运行JOG 起动,回原點,無法正常執行回原點：(1)T0使用重複.(2)在T0動作之前,Y10已被觸發.(3)軸停止信號（Y4Y7）.(4)QD75 Error(如:Driver unit ready OFF)(5)驅動器接線錯誤(如OP等),9001：定位啟動數據編號（機械OPR）,定位啟動信號,定位控制,首先在GX Configurator-QP軟件中設置:,再在程序中寫入:,觸摸屏中寫入:,操作:輸入速度D174,目標位置D182,點擊OK M225,伺服就會執行定位控制.詳介參考QD75P/D定位模塊用戶手冊,定位控制不执行:(1)未设置速度,此时QD75有警告提示.(2)所走位置超过软极限,此时QD75有报警提示.(3)在T81导通前,YB0已经接通.,定位控制,
