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1、PLC控制的移置机械手的设计 学 生： 指导老师： 由于部分原因，说明书已删除大部分，完整版说明书，CAD图纸等，联系153893706摘 要：机械手是在机械化、自动化过程中发展起来的一种新型装置。它能模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取，搬运工件或操纵工具的机械化装置。在现代生产中，机械手被广泛应用于自动生产线，机器人的研究和生产已经成为高科技领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它促进了机械手的发展，使得机械手能更好的与机械化、自动化有机结合。本文的移置机械手的设计，采取直角坐标式运动形式的机械手，液压驱动的方式，通过液压缸，阀，油泵，油箱等实现运动。同时采用PL
2、C控制电磁换向阀，控制油缸的进油，从而控制机械手的直线移置运动，进而实现其自动化，具有提高生产效率，实现实时控制的意义。关键词：机械手；PLC；液压缸；电磁换向阀The Design of Robot displacement Manipulator Based on PLC ControlStudent: Tutor: (Oriental Science Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128)Abstract: Manipulator is one kind of new model devi
3、ce automating to develop in process in mechanization.It can imitate humens hand action. According to the predetermined programme, track and other requirements. Realize grabing carrying workpieces and operating tools by a Mechanization device. In the production of now, manipulators are widely used in
4、 automatic production line. Robot in the research and production has become a new developing rapidly technology in a high-tech area. It has promoted the development of manipulator .Especially,making manipulator can better implementation and mechanization, automation organic integration.The writing o
5、f moving manipulator design,Adopt dyadic motion of right angle coordinate form manipulator, way that hydraulic pressure drives, by the hydraulic cylinder , valve , oil pump,the fuel tank and so on to realizing motion. at the same time ,Adopt PLC to control electromagnetism changing-over valve. contr
6、olling oil moving forward to oil jar, So as to control of the manipulator linear movement of sports, and achieve its automation, With increasing production efficiency, realizing the significance of the real-time control.Key words: Manipulator；PLC；Hydraulic cylinder；Electromagnetism changing-over val
7、ve1 前言1.1 选题研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。在机械工业中，大量应用于铸、锻、焊、冲、热处理、机械加工以及装配等工种。在其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工种中也均有应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：1、可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换、以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。2、可以改善劳动条件，避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、噪声、臭味、有放射性物质的环境场合，用人手直接操作是很危险的甚至是不可能的。而应用机械手即可部分或者全部代替人完成
8、作业，使劳动条件得以改善。3、可以减少人力，并便于有节奏的生产。应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的一个侧面，同时应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一方面。因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的生产。 4、用PLC系统来控制机械手，比一般的机械控制具有更好的稳定性，并且控制的精确度更高。 5、运用机械手可以实现连续的生产，而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。综上所述，有效地应用机械手，是使发展工业的必然趋势。1.2 PLC起源1968年美国通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求；
9、1969 年，美国数字设备公司研制出了第一台可编程逻辑控制器PDP14 ，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这是第一代可编程逻辑控制器，称Programmable，是世界上公认的第一台PLC。 1969年，美国研制出世界第一台PDP-14； 1971年，日本研制出第一台DCS-8； 1973年，德国研制出第一台PLC； 1974年，中国研制出第一台PLC。1.3 PLC的发展20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程逻辑控制器，使可编程逻辑控制器增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。此时的可编程逻辑控制器
10、为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。个人计算机发展起来后，为了方便和反映可编程控制器的功能特点，可编程逻辑控制器定名为Programmable Logic Controller（PLC）。 20世纪70年代中末期，可编程逻辑控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。 20世纪80年代初，可编程逻辑控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段。 20世纪8
11、0年代至90年代中期，是可编程逻辑控制器发展最快的时期，年增长率一直保持为3040%。在这时期，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，可编程逻辑控制器逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。 20世纪末期，可编程逻辑控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。这个时期发展了大型机和超小型机、诞生了各种各样的特殊功能单元、生产了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程逻辑控制器的工业控制设备的配套更加容易。1.4 PLC工作原理当可编程逻辑控制器投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，可编程逻辑控制器，即输入采样、用户
12、程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，可编程逻辑控制器的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。 一、输入采样阶段 在输入采样阶段，可编程逻辑控制器以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应的单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。 二、用户程序执行阶段 在用户程序执行阶段，可编程逻辑控制器总是按由上而下的顺序
13、依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。 即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的
14、梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。 在程序执行的过程中如果使用立即I/O指令则可以直接存取I/O点。即使用I/O指令的话，输入过程影像寄存器的值不会被更新，程序直接从I/O模块取值，输出过程影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。 三、输出刷新阶段 当扫描用户程序结束后，可编程逻辑控制器就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是可编程逻辑控制器的真正输出。1.5 PLC功能特点可编程逻辑控制器具有以下鲜明的特点。 一、系统构成灵活，扩展容易，以开
15、关量控制为其特长；也能进行连续过程的PID回路控制；并能与上位机构成复杂的控制系统，如DDC和DCS等，实现生产过程的综合自动化。 二、使用方便，编程简单，采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，而无需计算机知识，因此系统开发周期短，现场调试容易。另外，可在线修改程序，改变控制方案而不拆动硬件。 三、能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，远高于其他各种机型。2 PLC的结构及基本配置和继电器控制系统类似，PLC控制系统也是由输入部分、逻辑部分和输出部分组成。一般讲，PLC分为箱体式和模块式两种。但它们的组成是相同的，对箱体式PLC，有一块CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电
16、源等，当然按CPU性能分成若干型号，并按I/O点数又有若干规格。对模块式PLC，有CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架。无任哪种结构类型的PLC，都属于总线式开放型结构，其I/O能力可按用户需要进行扩展与组合。2.1 PLC的CPU的地位PLC中的CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每台PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应
17、的控制信号，去指挥有关的控制电路。2.2 PLC的CPU功能1) 用扫描方式（后面介绍）接收现场输入装置的状态或数据，并存入输入映象寄存器或数据寄存器；2) 接收并存储从编程器输入的用户程序和数据；3) 诊断电源和PC内部电路的工作状态及编程过程中的语法错误；4) 在PC进入运行状态后：a） 执行用户程序产生相应的控制信号（从用户程序存储器中逐条读取指令，经命令解释后，按指令规定的任务产生相应的控制信号，去启闭有关的控制电路）b） 进行数据处理分时、分渠道地执行数据存取、传送、组合、比较、变换等动作，完成用户程序中规定的逻辑或算术运算任务c） 更新输出状态输出实施控制（根据运算结果，更新有关标
18、志位的状态和输出映象寄存器的内容，再由输入映象寄存器或数据寄存器的内容，实现输出控制、制表、打印、数据通讯等）2.3 PLC的存储器存储器包括系统程序存储器、用户存储器、功能存储器。1. 系统程序存储器存放系统工作程序（监控程序）、模块化应用功能子程序、命令、 解释、功能子程序的调用管理程序和系统参数不能由用户直接存取。2. 用户存储器:用户程序存储器存放用户程序。即用户通过编程器输入的用户程序。 3. 功能存储器（数据区）存放用户数据。注意：系统程序直接关系到PC的性能，不能由用户直接存取，所以，通常PC产品资料中所指的存储器形式或存储方式及容量，是指用户程序存储器而言。与通用计算机一样，主
19、要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，还有外围芯片、总线接口及有关电路。它确定了进行控制的规模、工作速度、内存容量等。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。 CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。CPU虽然划分为以上几个部分，但PLC中的CPU芯片实际上就是微处理器，由于电路的高度集成，对CPU内部的详细分析已无必要，我们只要弄清它在PLC中的功能与性能，能正确地
20、使用它就够了。CPU模块的外部表现就是它的工作状态的种种显示、种种接口及设定或控制开关。一般讲，CPU模块总要有相应的状态指示灯，如电源显示、运行显示、故障显示等。箱体式PLC的主箱体也有这些显示。它的总线接口，用于接I/O模板或底板，有内存接口，用于安装内存，有外设口，用于接外部设备，有的还有通讯口，用于进行通讯。CPU模块上还有许多设定开关，用以对PLC作设定，如设定起始工作方式、内存区等。I/O模块：PLC的对外功能，主要是通过各种I/O接口模块与外界联系的，按I/O点数确定模块规格及数量，I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。I/
21、O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。电源模块：有些PLC中的电源，是与CPU模块合二为一的，有些是分开的，其主要用途是为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源以其输入类型有：交流电源，加的为交流220VAC或110VAC，直流电源，加的为直流电压，常用的为24V。底板或机架：大多数模块式PLC使用底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。2.4 PLC 的外部设备：外部设备是PLC系统不可分割的一部分，它有四
22、大类1. 编程设备：有简易编程器和智能图形编程器，用于编程、对系统作一些设定、监控PLC及PLC所控制的系统的工作状况。编程器是PLC开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。2. 监控设备：有数据监视器和图形监视器。直接监视数据或通过画面监视数据。3. 存储设备：有存储卡、存储磁带、软磁盘或只读存储器，用于永久性地存储用户数据，使用户程序不丢失，如EPROM、EEPROM写入器等。4. 输入输出设备：用于接收信号或输出信号，一般有条码读人器，输入模拟量的电位器，打印机等。PLC的通信联网：PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC 之间、PLC与上位计算机以及
23、其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。现在几乎所有的PLC新产品都有通信联网功能，它和计算机一样具有RS-232接口，通过双绞线、同轴电缆或光缆，可以在几公里甚至几十公里的范围内交换信息。当然，PLC之间的通讯网络是各厂家专用的，PLC与计算机之间的通讯，一些生产厂家采用工业标准总线，并向标准通讯协议靠拢，这将使不同机型的PLC之间、PLC与计算机之间可以方便地进行通讯与联网。2.5 PLC的选型考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，采用PLC作为核心控制器，各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作，所以PLC采用日本三菱公司
24、的FX2N-32MR型PLC。三菱FX2N系列可编程控制器是小型化，高速度，高性能的产品，是FX系列中最高档次的超小型程序装置。性能规格：FX2N性能规格运转控制方法 通过储存的程序周期运转I/O控制方法 批次处理方法（当执行END指令时） I/O指令可以刷新运转处理时间 基本指令：0.08s应用指令：1.52至几百微秒 ，指令编程语言 逻辑梯形图和指令清单 使用步进梯形图能生成SFC类型程序程式容量 8000步内置 。2.6 PLC的工作过程A. 初始操作（上电处理）PLC未进入正式运行前，首先应确定自身的完好性。这就是接通电源后的初始操作（见图）。通电后，消除各元件的随机状态，进行清零或复
25、位处理，检查I/O单元的连接是否正确（I/O总线）。B. 运行PLC的工作方式（顺序）周期循环扫描扫描按分时操作的原理，每一时刻执行一个操作，顺序进行，这种分时操作的过程称“CPU对程序的扫描”工作特点集中输入，集中输出（小型PLC）C. PLC运行过程 1. 四大类操作 （1）公共操作故障诊断及处理（自检），一般故障，只报警，不停机 （2）I/O操作联系现场的数据输入及控制信号的输出 （3）执行用户程序顺序循环扫描 （4）服务外设 2. I/O处理过程（教材P63 Fig3-6） 输入采样 三个阶段 执行用户程序 输出刷新I/O处理过程如图1所示：1 I/O处理过程图Figure 1 the
26、 I / O process diagram（1） 数据输入/输出I/O状态刷新 （2） 输入映像存储器及其刷新对应于输入端子状态的数据区 PLC中的CPU是不能直接从与外部接线端子打交道的。在输入采样阶段，首先扫描所有输入端子，经过输入调理电路（光电隔离、电平转换、滤波处理等）后进入输入缓冲器等待采样。没有CPU的采样“允许” ，外界的输入信号是不能进入内存的。 当CPU采样时，输入信号便进入输入映像存储器刷新。接着进入程序的执行阶段，直至信号的输出。在此期间，输入映像存储器将现场与CPU隔离，无论输入信号如何变化，输入映像存储器中的内容保持到下一个扫描周期的输入采样阶段，才重新采样新的信号
27、，即：输入映像存储器每周期刷新一次。 这样，是否会影响对现场信息的反应速度？由于，PLC扫描周期一般仅几十mS，两次采样之间的间隔时间很短，对一般的开关量而言，可以认为采样是连续的。a. 输出映像存储器及其刷新CPU数据处理的中间结果和最终结果的存放区域同理，CPU不能直接驱动负载，处理的结果存放在输出映像存储器中，直至所有程序执行完毕，才将输出映像区的内容经输出锁存器（称为输出状态刷新）送到输出端子上驱动外部负载。即：输出映像存储器随时刷新b. 输出锁存器每周期刷新一次（刷新后的输出状态一直保持到下一次刷新）同样，两次刷新的间隔仅几十mS，即使考虑电路的电气惯性（延迟）时间，仍可认为输出是及
28、时的。c. 输入/输出状态表状态RAM表I/O映像存储器的内容，在CPU中构成I/O状态表，其内容是CPU处理用户程序及数据的依据。注意：输入状态表采样时刷新 输出状态表随时刷新（中间值和最终结果） 输出端子的接通或开断输出锁存器决定（3） 执行用户程序 a. 监控定时器WDT（WATCH DOG TIMER）即监控定时器t1正常：执行完用户程序所需的时间应不超过t1。执行程序前，复位t1，执行程序开始t1计时，完毕后立即复位t1，表示程序执行正常。 异常：因某些原因，程序进入死循环，执行程序时间超出t1值，WDT发出警告，程序重新开始执行，同时复位t1。若因偶然因素，则重新执行程序将正常，否
29、则，系统自动停止执行用户程序，切断外部负载，并发出故障信号等待处理。b. 执行用户程序（3） 执行外设命令 每次执行完用户程序，输出后，就进入服务外设命令的操作，如没有外设命令，自动循环扫描。3 机械手发展概况机械手是机械、电子、计算机压传动等多学科高新技术融合的成果，是当代技术进步的典型范例。机、液压液力与气械手通常用作机床或其它机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手。专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用发
30、展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气压传动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视。气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统已被接受。由于气动技术与电子技术的结合，以及周边技术的成熟，在工业自动化领域里，气动机械手、气动机器人的实用性已经充分体现出来。因为气动伺服定位技术一出现，就受到工业界和学术界的高度重视，同时为气动机器人、气动机械手大规模进入工业自动化领
31、域开辟了十分宽广的前景。研制具有一定“感触”和“智力”的智能机器人。这种机器人，具有各种传感装置，并配备有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当起“大脑”，使它能“思考”、能“分析”、能“记忆”。用电视摄像机、测距仪、纤维光学传感器、导光管或其它光敏元件作为“眼睛”，在其“视野”的范围内能“看”。用听筒和声敏元件等作“耳朵”能“听”。用扬声器等作“嘴”能“说话”进行“应答”。用热电偶和电阻应变仪等作“触觉”能“感触”。用滚轮或双足式的行走机构作为“脚”来实现自动移位。这样的智能机器人，可以由人用特殊的语言对其下达命令，布置任务。受令后的智能机器人，即可根据现场环境的各种条件或信息，独立地“分析
32、”和“判断”并自编或自变程序的进行工作；能够自找（选择）物件的方位，字调握力的大小，自找传送路线以避开障碍物。因此，它将成为“无人化”系统的重要组成环节之一，也将是世界科家研究的重点1。3.1机械手国内发展现状在我国，汽车工业仍然是工业机械手主要的使用领域。但我国在工业机械手生产企业中，年产销量在100台以上、产值过5000万元的规模企业非常少，国外大型公司年产量都达5000到10000台，销售额为数十亿美元。工业机械手应用前景极为广阔。虽然目前国内生产工业机械手的企业并不多，很多产品的生产技术还主要依靠进口，高科技的技术主要还掌握在国际龙头厂商手里。我国本土企业生产的机械手产品还主要流通在中
33、低端市场，因此决定了很多本土生产企业在争夺市场时主要还是采取价格战。随着技术的进步，日臻成熟，会有更多的厂商加入此行业。我国目前比较大的生产企业有上海ABB工程有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、柯马（上海）汽车设备有限公司、青岛欧地希机电(青岛)有限公司等。我国机械手的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机械手的最大用户，也是最早用户。由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机械手的行业之一。近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机械手逐渐崭露
34、头角。铁路机车行业由于我国货运、客运、城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机械手的需求一直处于稳步增长态势。此处已删除物体相撞。夹紧松开上升下降左行右行 图5手动程序Fig 5 manual procedures10.2.3 PLC自动程序连续转换允许初始下降夹紧上升右行下降松开上升左行 图6机械手系统梯形图Fig 7 mechanical hand system of ladder diagram10.2.4 自动回原点程序图7和图8分别是自动回原点程序的顺序功能图和用起保停电路设计的梯形图。在回原点工作方式下，I2.1为ON。按下起动按钮I2.6，M1.0变为ON机械手上升，升
35、到上限位开关时I0.2为ON，机械手左行，到左限开关时，I0.4变为ON，将步M1.1复位，同时将Q0.1复位，机械手松开。这是原点条件满足，M0.5为ON在公用程序中，初始步M0.0被置位，为进入单周期、连续、单步工作方式做好了准备。复位下降上升复位右行左行图7 自动返回原点的顺序功能图Figure 7 automatic return to the starting point of the sequential function chart下降夹紧松开上升右行左行 图8梯形图Figure 8 ladder diagram 11 结论两个月的机械手毕业设计，由于自身能力有限，在前期的设计中
36、困难重重，曾经一度丧失了能否完成此毕业设计的信心。后来在同学的鼓励下，终于对自己的设计有了认识，这给我继续做下去的信心，经过我的努力，终于独立认真的完成了此次毕业设计。经过这次设计，使我在机械设计方面学到了很多知识，对机械的设计过程有了新的认识，同时自己的设计能力得到了提高，而且对大学四年学习到的知识有了一个很好的总结，在基本技能方面得到了训练，同时调查研究、搜集查找资料，工程制图，撰写技术文件的能力也有了较大提高。通过对英文资料的翻译，我阅读外文的能力得到锻炼，这些都为我将来走向工作岗位打下了扎实的基础。同时通过这次毕业设计，我平时学习的缺点与不足也体现了出来，在理论学习的过程中，我没有把所
37、学的知识应用到实践中去的经验，这还需要自己在以后的工作岗位上不断学习和总结。参考文献1 史国生.赵阳.王念春.电气控制与可编程控制器技术.化学工业出版社 2003.12：14-25.2 王积伟.章宏甲.黄谊.液压传动.机械工业出版社 2006.12：35-40.4 王永华.现代电气及可编程控制技术.北京航空航天大学出版社 2002.9：9-12.5 崔亚军.可编程控制器原理及程序设计.电子工业出版社 1993.3：90-99.6 濮良贵.机械设计.高等教育出版社 2006.5：32-60.7 王守城.段俊勇.液压元件及选用.化学工业出版社 2007.1：25-28.8 高钦和.可编程控制器应用
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40、ogic controller. International Journal of Electrical Engineering Education,2003：69-73.致谢本文是在周教授的悉心指导下完成的,周教授不段的以他自身对待科学的热忱，对待工作的负责，对待学生的热情感染着我，他治学严谨的态度鼓舞着我，在这样的言传身教下，我深深的了解了作一名老师的职业操守和高度负责的精神。周教授扎实的理论功底，丰富科研经验在很大程度上帮助了我设计工作的顺利进行。从课题的选择到项目的最终完成，周教授都始终给予我细心的指导和不懈的支持，多少个日日夜夜，周教授不公在学业上给我以精心指导，同时还在思想、生活上
41、给我以无微不至的关怀，除了敬佩周教授的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。在此谨向周教授致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意！最后我还要感谢理工学部的领导、老师和我的母校四年来对我的精心栽培。谢谢！附录附录1：公用程序代码附录2：手动程序代码附录3：自动程序代码附录1公用程序代码 1 LD I0.42 A I0.23 AN Q0.14 = M0.55 LD SM0.16 O I2.07 A M0.58 =S M0
42、.09 LD I2.110 O I2.011 AN M0.512 =R M0.013 LD I2.014 =R M2.015 LDN I2.416 =R M0.7附录2手动程序代码1 LD I1.22 =S Q0.13 LD I0.74 =R Q0.15 LD I0.56 AN I0.27 AN Q0.18 = Q0.29 LD I1.010 AN I0.111 AN Q0.212 = Q0.013 LD I0.614 AN I0.415 AN I0.216 AN Q0.317 = Q0.418 LD I1.119 AN I0.320 A I0.221 AN Q0.422 = Q0.3附录3自
43、动程序代码1 LD I2.62 A I2.43 O M0.74 AN I2.75 = M0.76 LD I2.67 A P8 ON I2.29 = M0.610 LD M2.711 A I0.412 A M0.713 OLD14 A M0.615 O M2.016 AN M2.117 = M2.018 LD M2.019 A I0.120 A M0.621 O M2.122 AN M2.223 = M2.124 LD M2.125 A T3726 O M2.227 AN M2.328 = M2.229 LD M2.230 A I0.231 A M0.232 O M2.333 AN M2.434 = M2.335 LD M2.336 A I0.337 A M0.638 O M2.439 AN M2540 = M2.441 LD M2.452 A I0.153 A M0.654 O M2.555 AN M2.656 = M2.557 LD M2.558 A T3859 A M0.660 O M2.761 AN M2.762 = M2.663 LD M2.664 A I0.265 A M0.666 O M2.767 AN M2.068 AN M0.069 = M2.770 LD M2.771 A I0.472 AN M0773
