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1、本 科 毕 业 论文 轮胎装配机器人结构设计 姓 名 学 院 机械工 程学院 专 业 机械设 计制造及其自动化 指导教师 陈劲杰 副教授 完成日期 上海理工大学 全日制本科生毕业设计（论文）承诺书 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文）是在导师的指导下，严格按照学校和学院的有关规定由本人独立完成。文中所引用的观点和参考资料均已标注并加以注释。论文研究过程中不存在抄袭他人研究成果和伪造相关数据等行为。如若出现任何侵犯他人知识产权等问题，本人愿意承担相关法律责任。 承诺人（签名）： 日 期： 轮胎装配机器人结构设 计 摘 要 随着全球汽车制造工业的迅速发展 ，在汽车装配作业中，出现了以装配机器人为
2、核心，在一个装配单元中适应多种装配作业的综合系统。装配机器人的出现和迅猛发展，有效取代了手工或简单机械的装配作业，尤其对于批量生产，大大降低了制造成本，从 而提高 生产效率，加速汽车工的业自动化进程。 装配机器人的工作内容，主要是实现将一些对应的零件装配成一个产品部件或产品，有零件的装入、压入、铆接、嵌入、喷涂和拧螺丝等作业。此外还有一些为装配工作服务的作业，如输送、搬运、检测和安置等工作。因此，本课题选取仿人手臂的关节型机器人，针对其结构紧凑、占用空间少、运动空间大、运转灵活、定位准确、动作迅速等优点， 总体构思一台六自由度轮胎装配机器人，完成其中三 个自由 度的相关结 构设计。 本文主要内
3、容如下：根据轮胎装配机器人的功能要求，结合相关机器人设计方案的对比，得出最优方案，设定相关设计参数，确定各个关节的运动机构及动力的传递方式， 根据各轴的受力特点，选择适当的轴承和安装方式。通过各种电机特点的对比和各关节力矩估算，选择合适的电机驱动。结构方案确定后，利用 CATIA 三维结构建模进行可行性模拟分析，避免干涉，修正参数，优化结构。根据传动比和功率设计一对啮合齿轮传动，通 过计算确定齿轮尺寸。另外，利用有限元分析对关键零件的危险截面进行分析，得 出其形 变应力和位移，从而校核该零件的刚度和强度。最终绘制轮胎装配机器人的二维装配图和零件图。 关键词：装配机器人、机 械臂、结构设计 ST
4、RUCTURE DESIGN OF TIRE ASSEM BLY ROBOTS ABSTRACT With th e rapid development of global vehicle production, ther e is an integrated system with assembly r obot as the core in automobile assembly, which can adapt to the various assembly operations in one assembly unit. Assembly robot, which develo ps
5、rapidly after emergence, has effectively replaces the manual production or simple mechanical assembly, especially in mass produ ction. It significantly redu ces the manu factu ring costs so as to increase pr ofits, and accelerate th e process of automobile industrial automation. The main work of ass
6、embly r obots is to mak e so me corr espo nding parts be assembled into a produ ct or part, involving the mount, indentation, riveting, emb edment, spraying of a part and twisting the scr ew. Besides some ser vices for the assembly jobs are in cluded, such as transp ortation, handling, detection, an
7、d placement. Therefor e this thesis selects human -like arm o f joint-r obot as study subject, aiming to the advantages su ch as co mpact chip, taking up less space, mor e moving space, flexible operation, accurate position, pro mpt, designs a tire assembly robot with a six-degree freedom, an d fini
8、shes the related structural desig n o f three-deg ree freedom.The main content of this thesis is as follows: according to the functional requ irements o f tire assembly robots, comparing with the design of related r ob ots, the author o btains the optimal design, sets d esign parameters, identifies
9、the joint mechanism and mode o f transmitting po wer, selects appr opriate bearing of shafts and installation based on the characteristics o f axial force, and chooses th e right motor drive after comparing different motor s and estimating torques of joints. Once th e stru ctural design is d etermin
10、ed, the author will carry out the simulation and analysis of the feasibility by CATIA thr ee dimensional stru ctur e mod elin g, avoid interference, u pdate parameters, and optimize the structu re. Accor ding to tran smissio n ratio and power, a pair o f meshing gears is designed, and gear sizes are
11、 determin ed based on the results of calculation. In addition, through analyzing dang erous sections of key parts by finite elements analysis software, the author obtains the deformation str ess an d displacement so as to ch eck its stiffness and strength. At last the author will draw out two -dimen
12、sio nal assembly and parts drawing of tir e assembly robots.Key words: Tire Assembly Robots, Robotic Arm, Structural Design 摘 要 ABSTRACT 目 录 第 1 章 绪 论 . . . . . . . . . 1 1 .1 研究背景和意义 . . . . . . . 1 1 .2 汽车轮胎简介 . . . . . . . 1 1 .3 装配机器人定义及其基本组成 . . . . . . 2 1.3.1 装配机器人的定 义. . . . . . 2 1.3.2 装配机器
13、人的基 本组成 . . . . . . 3 1.3.3 装配机器人的分 类. . . . . . 3 1 .4 装配机器人的国内外发展现状及其发展趋势 . . . . 4 1.4.1 装配机器人的发 展现状 . . . . . . 4 1.4.2 装配机器人的发 展趋势 . . . . . . 4 1 .5 设计任务及主要研究内容 . . . . . . 5 1.5.1 设计任务 . . . . . . . 5 1.5.2 主要研究内容 . . . . . . . 5 第 2 章 轮胎装配机器人总体结构设计 . . . . . . 7 2 .1 轮胎装配机器人结构概述 . . . . . .
14、7 2.1.1 轮胎装配机器人 设计思路 . . . . . 7 2.1.2 轮胎装配机器人 方案优化 . . . . . 7 2 .2 机械臂设计要求 . . . . . . .10 2 .3 机器人运动机构设计分析 . . . . . .12 2.3.1 小臂旋转机构设 计. . . . . .12 2.3.2 小臂摆动机构设 计. . . . . .14 2.3.3 腕部旋转机构设 计. . . . . .15 2.3.4 末端执行器的选 择. . . . . .15 2 .4 本章小结 . . . . . . . .16 第 3 章 机械臂电机选型 . . . . . . .17 3
15、.1 电机选型原则 . . . . . . .17 3 .2 各关节力矩估算 . . . . . . .18 3 .3 各关节功率估算 . . . . . . .19 3 .4 电机选型 . . . . . . . .19 3 .5 本章小结 . . . . . . . .20 第 4 章 三维结构建模 . . . . . . . .21 4 .1 三维建模软件简介 . . . . . . .21 4 .2 三维模型展示 . . . . . . .22 4 .3 本章小结 . . . . . . . .25 第 5 章 主要零件的设计分析和校核计算 . . . . . .26 5 .1 传动齿
16、轮的设计 . . . . . . .26 5.1.1 选择齿轮材料及精 度等级 . . . . .26 5.1.2 按齿面接触疲劳强 度设计 . . . . .26 5.1.3 按齿根弯曲强度设 计 . . . . . .27 5.1.4 最终几何尺寸确定 . . . . . .28 5 .2 主要零件有限元分析 . . . . . . .29 5.2.1 软件概述 . . . . . . .29 5.2.2 零件的有限元位移 分析 . . . . . .30 5 .3 本章小结 . . . . . . . .31 第 6 章 结论与展望 . . . . . . . .32 6 .1 研究结论
17、 . . . . . . . .32 6 .2 展望 . . . . . . . .32 参考文献 . . . . . . . . .33 致 谢 . . . . . . . . .34 上海理工大学毕业设计（论文） 1 .1 研究背景和意义 第 1 章 绪 论 装配是产品生产的后续工序,在制 造业中 占有重 要地位,在 人力、物力、财力消耗中占有很大比例,作为一项新兴的工业技术, 装配机器人应运而生。但其份 额在机器人应用领域中却很小。究其原因,一方面是由于装配操作本身比焊接、喷涂、搬 运等复杂 ；另一 方面,机器人装配技术目前还存在一些亟待解决的问题。如对装配环境要求高 ,装配效 率低,缺
18、乏感知与自适应的控制能力,难以完成变动环境中的复杂装配等问 题。尽管存 在上述 问题,但由于制造业装配所具有的重要意义,装配机器人的发展具有很大 潜力。另外，当今汽车制造工业迅猛发展，尤其是装配作业环节备受关注，而装配机器人的出现和发展，大 大节约了劳动成本，有效提高了生产效率，加速了工业自动化的进程。鉴于此，特别选取汽车轮胎装配机器人结构设计作为课题，运用所学机械设计理论知识，实践毕业设计。 1 .2 汽车轮胎简介 汽车轮胎是橡胶与纤维材料及金属材料的复合制品， 外形 如图1 -1，制造工艺是机械加工和化学反应的综合过程。橡胶与配合剂混炼后经压出制成胎面；帘布经压延、裁断、贴合制成帘布筒或帘
19、布卷；钢丝经合股、包胶后成型为胎圈；然后将所有半成品在成型机上组合成胎坯，在硫化机的金属模型中，经硫化而制成轮胎成品。 图 1-1 汽车轮胎外形 图 1-2 轮胎规格及技术参数 1 轮胎装配机器人结构设计 轮胎通常由外胎、内胎、垫带3部 分组成 。也有 不需要 内胎的 ，其胎 体内层有气密性好的橡胶层，且需配专用的轮辋。如图1- 2，普通轮胎的技术规格和参 数如下： （1 ）轮胎外径：是 在相应 的轮辋上安装轮胎并按规定气压充气后，在 没有承重 时的轮胎直径。 （2 ）轮胎总宽：是 指包括 轮胎则面的文字及花纹的轮胎最大宽度。 （3 ）适用轮 辋宽： 是适合 轮胎性 能的轮辋宽度。 标准轮 辋
20、：最 适合 的宽度和 形状；（用in表示） 适用轮辋：能够使用的轮辋。 （4 ）轮辋直 径：是 指适合 轮胎的车轮的轮辋直径，同 轮胎内 径相同 。（5 ）轮胎断面宽： 从轮胎 的总宽 中去除轮胎侧面的文字及花纹厚度的 宽度。 （6 ）轮胎高：是用 轮胎外 径减去 轮辋直径后的数字的1/ 2。 （7 ）胎面宽：是轮 胎踏面的宽度。是指两面最突出部分的宽度 。 （8 ）胎面半径：是 指胎面 部分的曲率半径。 在选用轮胎时，都有具体的规格可以 依据， 例如：18 5/70R1486H，对应如下： 18 5：胎面宽（毫米） 70 ：扁平比（胎高 胎宽 ） R：子午线结构 14 ：钢圈直 径（寸） 8
21、6 ：载重指数（表示对应的最大载荷为530 公斤） H：速度代号（表示最高安全极速是210 公里/ 小时 ） 汽车轮胎 充气后，务必用平衡器进行平衡调整。即使是微小的失衡也会在高速行驶时产生振动，因此要对所有车轮进行平衡调整。一般将平衡锤安置于轮辋法兰上比较便于调整，铝制车轮因为法兰形状及外表好看 ，有时 也贴在 轮辋内 侧。 汽车轮胎安装方面应注意，确 认轮胎 没有与 车体接触以及轮胎和车轮 没有从车体突出，安装时使用十字扳手、扭力扳手或冲击式动力扳手。 安装后 ，最 好在行驶50至10 0km之后，进一步紧固螺母。 1 .3 装配机器人定义及其基本组成 1 .3.1 装配机器人的定义 工业
22、机器人一般是指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作 ,如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品( 电视机 、电冰箱 、洗衣机 等) 、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、冲压、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。而装配机器人则是工业生产中, 用于装 配生产线上 对零件 或部件进行装配的工业机器人,它属于高、精、尖的机电一体化产品,它是集光学、机械、微电子、自动控制和通讯技术于一体的高科技产品,具有很高的功能和附加值。如图1为装配机器人的工作情况。 2 上海理工大学毕业设计（论文） 1 .3.2 装配机器人的基本组成 图 1-3 装配机器人工
23、作过程 装配机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部。大多数装配机器人有36 个运动 自由度,其 中腕部通常 有13个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构,用于使执行机构产生 相应的动 作；控 制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号, 并进行 控制。 1 .3.3 装配机器人的分类 机器人的分类标准有很多种,按照 开发内 容分类,基 本上有 三类机 器人: 工业机器人,操纵型机器人和智能机器人。工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标 型的臂 部可沿三个直角坐标移动；援助坐标型的臂部可做升降、回转和伸缩动作 ； 球坐
24、标 型的臂部能回转、仰卧和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机 器人 按作用对象不同,又分为水下机器人,装配机器人,弧焊机器人,点焊机器人,喷 漆机器人, 铆接机器人 等。 图 1-4 焊接机器人 图 1-5 喷涂机器人 装配机器人从适应的环境不同,分 为普及 型装配 机器人 和精密 型装配机 器人；根 据臂部的运动形式不同,分为直角坐标型装配机器人、垂直多关节型装配机 器人和平面关节型( SCARA)装配机器人。 3 轮胎装配机器人结构设计 1 .4 装配机器人的国内外发展现状及其发展趋势 1 .4.1 装配机器人的发展现状 经过多年来的研究与开发, 我国在 装配机 器人方 面进步显著。
25、目前在装 配机器人 研制方面,基本掌握了机构设计制造技术,解决了控制、驱动系统设计和配置、软件设计和编制等关键技术,还掌握了自动化装配线及其周边配套设备的全线 自动通信 、协调控制技术,在基础元器件方面,谐波减速器、六轴力传感器、运动控制器等也有了突 破。 图1-6 自动装配生产线中的机器人 我国已研制出精密型装配和实用型装配机器人 ,如广东 吊扇电 机机器 人自动装配 线,小型电器机器人自动装配线,以及自动导引汽车发动机装配线,精 密机 芯机器人自动装配线等机器人示范应用工程，如图1-6为自动装配生产线机器人的应用。装配机器人属于高、精、尖的机电一体化产品,其自主开发一直受到国家86 3智能
26、机器 人主 题专家们的关注,必将取得更大的突破。 美、日、西欧的制造业中约40%的劳动力用于装配,西德电子工业产品总成本的5070 %是装配。装配机器人是高质量、高柔性、高效率完成自动装配的理想手段，所以 装配机 器人得到迅速发展,如美国工业界Del phi调查表明，到20 00年应用于装 配和检验的 机器人 销售台数从1985 年占工业机器人总数16% 猛增到35% 。日本机器人应用领 域在装配 段, 2004年装配机器人已达到55 000台,产值42005100亿日元，是焊接机器人的 两倍, 成为工 业应用领域中应用最多的机器人。 1 .4.2 装配机器人的发展趋势 目前机器人领域正在加大
27、科研力度,进行 装配机 器人共 性技术 及关键 技术的研究, 并朝着智能化和多样化的方向发展。主要研究内容集中在以下几个方面: (1)装配机器人操作机结构的优化设计技术: 探索新 的高强 度轻质 材料, 进一步提高负载/自重比,同时机构进一步向着模块化、可重构方向发展。 (2)直接驱动装配机器人:传统 机器人 都要通 过一些减速装置来达到降 速并提高输出4 上海理工大学毕业设计（论文） 力矩,这些传动链会增加系统功耗、惯量、误差等,并降低系统可靠性,为了减小关节惯性,实现高速、精密、大负载及高可靠性。一种趋势是采用高扭矩低速电机直接驱动。 (3)机器人控制技术:重 点研究 开放式,模 块化控
28、制系统,人 机界面 更加友好,语言、 图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化, 以及基 于PC机网络式控制 器己成为研究热点。 (4)多传感器融合技术: 为了提 高机器 人的智 能和适应性, 多种 传感器 的使用是其 问题解决的关键。 (5)机器人的结构要求更加灵巧,控制 系统愈 来愈小,二 者正朝 着一体 化方向发展 。 (6)机器人遥控及监控技术,机 器人半 自主和 自主技术 ,机器人 和操作 者之间的协 调控制,通过网络建立大范围内的机器人遥控系统,在有 延时的 情况下,建 立预先显示 进行遥 控等。 (7)智能装配机器人:利 用知识 规划,专家 系统等 人工智 能研究
29、领域成 果,开发出智能型自主移动装配机器人, 实现自主装配。 (8)并联机器人: 传统机 器人采 用连杆和关节串联结构 ,而并联 机器人 具有非累积 定位误差,执行机构的分布得到改善、结构紧凑、刚性提高、承载能力增加等优点。 (9)协作装配机器人:随 着装配 机器人应用领域的扩大 ,对装配 机器人 也提出一些 新要求,如多机器人之间的协作,同一机器人双臂的协作,甚 至人与机器人的 协作,这对于 重型或精密装配任务非常重要。 (10)多智能体(multi2agent)协调控制技术: 这是目前 机器人 研究的 一个崭新领 域,主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理、感知与学习方法、建
30、模和规划、群体行为控制等方面进行研究。 1 .5 设计任务及主要研究内容 1 .5.1 设计任务 总体构思一台六自由度装配机器人，能够实现汽车轮胎的局部搬运和装配。要求选用伺服电机驱动，结构合理，能够灵活运动，并且具有稳定的传动系统，在三维建模的基础上完成主要零件的校核，最终完成三个自由度的结构设计并绘制二维图 。 1 .5.2 主要研究内容 轮胎装配机器人是仿人手臂的工业机器人，主要结构以关节型为主，通过底盘、腰部 、大臂、小臂、和腕部的各种转动和摆动，来实现轮胎的抓取和装配，并可获得很高的抓取稳定性和操作灵活性，在汽车装配行业具有广阔的应用前景。 本文的结构安排如下：第一章：绪论部分，主要
31、介绍课题的研究背景及意义，并对轮胎做了简要介绍。通过查阅资料了解装配机器人的定义、基本组成和分类，分析国内装配机器人的发展现状和发展趋势，为装配机器人的设计提供参考，并且结合研究课题提出 研究 的内容与 方向。5 轮胎装配机器人结构设计 第二章：轮胎装配机器人总体结构的设计。通过对现有各种工业机器人的结构调研分析和结构对比，选用合理的优化方法，再根据设计功能要求确定轮胎装配机器人的总体结构设计方案，从而定义设计参数规格，为结构设计指明方向。 第三章：机械臂的电机选型。通过查阅相关电机选型的资料，明确电机选型原则，根据各个关节的力矩估算和功率估算，结合市场上电机选购的情况选取适当的电机，从而 实
32、现各个机械臂的驱动。 第四章： 三维结 构建模。本设计采用法国达索公司的 CATIA三维设计软件来模拟轮胎装配机器人实体，从而为各种轴之间的运动关系有明确的认识，避免电机的干涉等问题，也为之后的校核计算和有限元仿真奠定基础。 第五章：主要零件的设计分析和校核计算。其中包括一对啮合齿轮分别通过齿面接触疲劳强度和齿根弯曲强度的计算，继而确定啮合齿轮的最终尺寸。最后利用一种简单的有限元分析方法，即Solid Works的Simul atio nXp res s，对关键零件的危险部分进行应力和形变位移的校核，从而确保整个轮胎装配机器人结构设计的顺利完成。 第六章： 总结与 展望。 6 上海理工大学毕业
33、设计（论文） 第 2 章 轮胎装配机器人总体结构设计 2 .1 轮胎装配机器人结构概述 2 .1.1 轮胎装配机器人设计思路 根据毕业设计题目要求，首先确定轮胎装配机器人为六自由度机器人，最大负载30kg ，可实现汽车生产线上汽车轮胎的自动装配，通过对传统汽车生产装配线的考察和调研，深入了解分析装配过程，定义动作要求和动作范围，即将轮胎从料架取下，移动到 安装位 置并定位，然后进行装配作业，最后离开安装位置，整个过程需要平稳操作，精确 定位， 安装合理。 鉴于以上情况 ，轮胎装配机器人主要承载轴采用AISI 1045钢，保证足够 的刚度和强度，从而保证精度，底座采用铸铁，确保稳定性要求；因为整
34、个机器人机身和负载都比较重，还要实现运动的精确可控性，因此采用交流伺服电机驱动，从而实现快速响应和工作平稳的要求。 2 .1.2 轮胎装配机器人方案优化 通过对其他机器人设计的考察得知，该类机械臂的设计主要有以下四种形式，下面将逐个介绍其结构和特点，通过比较得出最优方案： （1 ）直角坐标型机器人： 直角坐标型装配机器人的结构在目前的产业机器人中是最简单的。如图 2-1，臂部由三个相互正交的移动副组成，带动腕部分别沿X、Y 、Z 三个坐 标轴的方 向作直线 移动。 它具有操作简便的优点,被用于零部件的移送、简单的插入、旋拧等作业。在机构方面,大部分装备了球形螺丝和伺服电动机,具有可自动编程,
35、速度快、精度高等特点。但所占空间较大，工作范围相对较小。 图2-1 直角坐标机器人 7 轮胎装配机器人结构设计 （2 ）圆柱坐标型机器人： 圆柱坐标型机器 人的结 构也比 较简单，如图2- 2，臂部 由一个 转动副 和两个移动 副组成，相对来说，所占空间较小，工作范围较大，应用较广泛。 （3 ）垂直多关节型机器人： 图2-2 圆柱坐标机器人 垂直多关节型机器人是根据人的上肢而设计的，如图 2-3，它的最下 面是一个承载能力很强的动力型旋转关节，前三个转动关节、腰关节绕Z轴转动，臂的两个关节绕平行于Y轴的两轴线转动，它利用顺序的三个圆弧运动来改变手的空间位置。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角
36、位移为运动坐标，结构紧凑，操作灵活性最好，所占空间小，运动 速度较高，操作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。但其精度受手臂姿势的影响，实现高精度运动有一定的困难。 图2-3 垂直多关节机器人 8 上海理工大学毕业设计（论文） （4 ）平面关节型(S CARA)装配机器人 平面关节型( SCARA)装配机器人是 由山梨 大学工学部精密工学研究所开 发完成的 。目前在装配生产线上应用的数量最多,它是一种精密型装配机器人, 具有 速度快、精度高、柔性好等特点,如图2-4 ，采用交流伺服电机驱动,其重复位置精度达到了0 .1025mm,可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的自动装配、搬运、调试等工
37、作,适 合于工厂柔 性自动 化生产的需求。由于这种机器人所具有的各种特性符合用户的需求,因 此需求量迅 速上升 。但因为所承受载荷有限，所以不能用于重型装配。 图 2-4 平面关节型（SCARA）装配机器人 （5 ）极坐标型机器人： 极坐标型机器人利用两个转动和一个移动来改变手的空间位置，如图1 -4，产生沿手臂轴X的直线移动，绕基座轴Y的转动和绕关节轴Z的摆动。其手臂可作 绕Z轴的俯仰 运动，能抓取地面上的物体。这种机器人的特点是结构紧凑，所占空间小，运动灵活， 并能扩 大机器人的工作空间，但旋转关节反映在末端执行器上的线位移分辨率是一个变量，精度 难以保证。 图2-5 极坐标机器人 9 轮
38、胎装配机器人结构设计 根据上面几种机器人结构特点比较，由于关节型机械臂动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物的特性，所以决定采用垂直多关节型装配机器人，可以实现六个自由度，这样可以在空间上的任意一点, 确定任 意姿势， 平稳快速 的实现 汽车轮胎的搬运和装配。 2 .2机械臂设计要求 轮胎装配机器人的自由度为6，且全部为转动关节，如图2-6 所示为轮胎装配机器人的总体结构图。第1个关节即底盘关节的运动是由伺服电机传递动力而 产生回转运 动，底 盘关节上的伺服电机通过齿轮传动驱动腰的俯仰运动，另一个伺服电机通过减速电机直接驱动大臂的俯仰运动，后3个关节的伺服电机驱动着手腕的回转、夹持器 的摆动以及夹持器的周转运动.前3个关节J1、J2、J 3 控制着机器人末端执行器的位置，而后3个关节S1 、S2、S 3 控制机器人末端执行器的姿态。 图2-6 装配机器人结构图 轮胎装配机器人预订设计规格如表2- 1。 表 2-1 轮胎装配机器人设计规格 控制轴数3（垂直多关 节）负载2 0kg重复定位 精度0. 2mm第四关节 J4 轴（腕部扭转）540第五关节 J5 轴（腕部俯仰）180第六关节 J6 轴（腕部回转）33010 上海理工大学毕业设计（论文）
