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1、目 录第1章 机电一体化简介31.1机电一体化技术31.2 机电一体化系统构413机电一体化现状及发展趋势51.3.1机电一体化现状51.3.2机电一体化发展趋势5第2章FESTO中文版液压与气动教学软件的介绍与使用821 FESTO中文版液压与气动教学软件的介绍822 纯气动基本回路图82.2.1双压阀控制气动回路82.2.2双气控气动回路823 双气缸步进控制电、气动回路112.3.1双气缸步进控制气动回路图与电气原理图112.3.2双气缸步进控制工作原理及电磁铁动作顺序表11第3章上料检测与搬运站电、气动控制系统设计1231 MPS系统的总体介绍123.1.1概述123.1.2系统结构1
2、23.2上料检测装置的组成与控制143.2.1上料检测装置及组成部分143.2.2上料检测装置控制要求143.3上料检测装置的气动回路设计153.3.1气动元件的选型和个部件的作用153.3.2气动回路连接153.3.3电磁铁动作顺序表及工作原理163.4上料检测装置电气控制系统的设计1635 搬运站的组成与控制173.5.1搬运站及其组成部分173.5.2搬运站的控制要求173.6搬运站的气动回路设计183.6.1气动元件的选型和个部件的作用183.6.2电磁铁动作顺序表及工作原理1937 搬运站电气控制系统的设计193.8上料检测与搬运站通信203.8.1关于RS485通信203.8.2上
3、料检测与搬运站通信条件203.8.3通信梯形图与指令表21第4章 上料检测与搬运站电气控制系统的实际回路安装与调试3041 机械手气动回路的组建3042 调试过程30第5章小结31参考文献32第1章 机电一体化简介1.1机电一体化技术在当前科学技术日新月异的时代，各种新技术、新工艺、新材料、新设备的出现，已不再是单纯某一门学科的发展，而是各门相关学科、多种先进技术的互相渗透和相辅相成的结果。机电一体化技术就是这样的一种新技术，它是在信息论、控制论和系统论的基础上建立起来的综合技术。机电一体化又称机械电子学，英语称为Mechatronics，它是由英文机械学Mechanics的前半部分与电子学E
4、lectronics的后半部分组合而成。机电一体化最早出现在1971年日本杂志机械设计的副刊上，随着机电一体化技术的快速发展，机电一体化的概念被我们广泛接受和普遍应用。随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用,机电一体化技术获得前所未有的发展。现在的机电一体化技术，是机械和微电子技术紧密集合的一门技术，它的发展使冷冰冰的机器有了人性化，智能化。机电一体化技术是多学科技术的综合运用，是技术密集型的系统工程。其技术组成包括：机械技术、检测技术、伺服传动技术、计算机与信息处理技术、自动控制技术和系统总体技术等。具体如下：1 机械技术机械技术是机电一体化的基础，机械技术的着眼点在于如何与机电一体化技术相适应
5、，利用其它高、新技术来更新概念，实现结构上、材料上、性能上的变更，满足减小重量、缩小体积、提高精度、提高刚度及改善性能的要求。在机电一体化系统制造过程中，经典的机械理论与工艺应借助于计算机辅助技术，同时采用人工智能与专家系统等，形成新一代的机械制造技术。2 传感检测技术 传感检测技术是系统的感受器官，是实现自动控制、自动调节的关键环节。其功能越强，系统的自动化程序就越高。现代工程要求传感器能快速、精确地获取信息并能经受严酷环境的考验，它是机电一体化系统达到高水平的保证。3 伺服传动技术包括电动、气动、液压等各种类型的传动装置，伺服系统是实现电信号到机械动作的转换装置与部件、对系统的动态性能、控
6、制质量和功能有决定性的影响。4 计算机与信息处理技术 其中信息交换、存取、运算、判断与决策、人工智能技术、专家系统技术、神经网络技术均属于计算机信息处理技术。 5 自动控制技术其范围很广，在控制理论指导下，进行系统设计，设计后的系统仿真，现场调试，控制技术包括如高精度定位控制、速度控制、自适应控制、自诊断校正、补偿、再现、检索等。6 系统总体技术系统技术即以整体的概念组织应用各种相关技术，从全局角度和系统目标出发，将总体分解成相互关联的若干功能单元，接口技术是系统技术中一个重要方面，它是实现系统各部分有机连接的保证。 1.2 机电一体化系统构1 执行机构 执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱
7、动机械部件的运动。执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。2 动力与驱动部分动力源是机电一体化产品能量供应部分，其作用是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压能，以电能为主。3 机械本体 机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。与纯粹的机械产品相比，机电一体化系统的技术性能得到提高、功能得到增强，这就要求机械本体在机械结构、材料、加工工艺性以及几何尺寸等方面能够与之相适应，具有高效、多功能、可靠和节能、小型、轻量、美观的特点。4 传感测试部分 检
8、测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到的信息向执行器发出相应的控制。5 控制及信息处理部分 包含电子控制单元，其中电子控制单元又称ECU（Electrical Control Unit ），是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地进行。13机电一体化现状及发展趋势1.3.1机电一体化现状在现有的科学技术飞速发展的前提下，机电一体化技术正一步步向智能
9、化方向迈进，机电一体化进入了一个深入发展时期。一方面，光学、通信技术等进入了机电一体化，微细加工技术也在机电一体化中崭露头脚，出现了光机电一体化和微机电一体化等新分支；另一方面人们对机电一体化系统的建模设计、分析和集成方法，机电一体化的学科体系和发展趋势都进行了深入研究。同时，由于人工智能技术、神经网络技术及光纤技术等领域取得的巨大进步，为机电一体化技术开辟了发展的广阔天地。这些研究，将促使机电一体化进一步建立完整的基础和逐渐形成完整的科学体系。 1.3.2机电一体化发展趋势1 机电一体化的模块化 模块化是一项非常重要的工程。由于机电一体化产品种类及生产厂家繁多，研制和开发具有标准机械接口、电
10、气接口、动力接口、环境接口的机电一体化产品单元是一项十分复杂但又特别重要的事情。如研制集减速、智能调速、电机于一体的动力单元，具有视觉、图像处理、识别和测距等功能的控制单元，以及各种能完成典型操作的机械装置。这样，可利用标准单元迅速开发出新产品，同时也可以扩大生产规模。 2 机电一体化的智能化 智能化是21世纪机电一体化技术发展的一个重要发展方向。人工智能在机电一体化建设者的研究日益得到重视，机器人与数控机床的智能化就是重要应用。这里所说的“智能化”是对机器行为的描述，是在控制理论的基础上，吸收人工智能、运筹学、计算机科学、模糊数学、心理学、生理学和混沌动力学等新思想、新方法，模拟人类智能，使
11、它具有判断推理、逻辑思维、自主决策等能力，以求得到更高的控制目标。 3 机电一体化的网络化 网络技术的兴起和飞速发展给科学技术、工业生产、以及人们的日常生活都带来了巨大的变革。各种网络将全球经济、生产连成一片，企业间的竞争也将全球化。机电一体化新产品一旦研制出来，只要其功能独到，质量可靠，很快就会畅销全球。由于网络的普及，基于网络的各种远程控制和监视技术方兴未艾，而远程控制的终端设备本身就是机电一体化产品。因此，机电一体化产品无疑朝着网络化方向发展。 4 机电一体化的微型化 微型化指的是机电一体化向微型机器和微观领域发展的趋势。国外称其为微电子机械系统（MEMS），泛指几何尺寸不超过1cm3的
12、机电一体化产品，并向微米、纳米级发展。微机电一体化产品体积小、耗能少、运动灵活，在生物医疗、军事、信息等方面具有不可比拟的优势。微机电一体化发展的瓶颈在于微机械技术，微机电一体化产品的加工采用精细加工技术，即超精密技术，它包括光刻技术和蚀刻技术两类。所以只要朝这个方向发展，一定会取得很好的效益。 5 机电一体化的绿色化 工业的发展给人们生活带来了巨大变化。一方面，物质丰富，生活舒适；另一方面，资源减少，生态环境受到严重污染。于是，人们呼吁保护环境资源，回归自然。绿色产品概念在这种呼声下应运而生，绿色化是时代的趋势。绿色产品在其设计、制造、使用和销毁的生命过程中，符合特定的环境保护和人类健康的要
13、求，对生态环境无害或危害极少，资源利用率极高。设计绿色的机电一体化产品，具有远大的发展前途。机电一体化产品的绿色化主要是指，使用时不污染生态环境，报废后能回收利用。 6 机电一体化的系统化 系统化的表现特征之一就是系统体系结构进一步采用开放式和模式化的总线结构。系统可以灵活组态，进行任意剪裁和组合，同时寻求实现多子系统协调控制和综合管理。表现之二是通信功能的大大加强，一般除RS232外，还有RS485、DCS人格化。未来的机电一体化更加注重产品与人的关系，机电一体化的人格化有两层含义。一层是，机电一体化产品的最终使用对象是人，如何赋予机电一体化产品人的智能、情感、人性显得越来越重要，特别是对家
14、用机器人，其高层境界就是人机一体化。另一层是模仿生物机理，研制各种机电一体花产品。事实上，许多机电一体化产品都是受动物的启发研制出来的。第2章FESTO中文版液压与气动教学软件的介绍与使用21 FESTO中文版液压与气动教学软件的介绍FESTO中文版教学软件含液压与气动两种软件，其用法类似。该软件的主要特征就是其可与CAD功能和仿真功能紧密联系在一起。可以不通过实验而直接验证自己设计的回路的正确性，可节省大量的时间，避免了不必要的麻烦。FluidSIM软件符合DIN电气气动回路图绘制标准，且可对基于元件物理模型的回路图进行实际仿真，这样就使回路图绘制和相应气动系统仿真相一致。FluidSIM软
15、件的另一个特征就是其系统学习概念：FluidSIM软件可用来自学、教学和多媒体教学气动技术知识。气动元件可以通过文本说明、图形以及介绍其工作原理的动画来描述；各种练习和教学影片讲授了重要回路和气动元件的使用方法。在 FluidSIM 软件中，元件库中的每个元件都对应一个物理模型，基于这些模型，FluidSIM 软件首先创建整个系统模型，然后在仿真期间对其进行处理。 FESTO的机电一体化教学装置MPS模块化生产系统，是一套模拟实际工业生产过程具有大量复杂控制的教学培训装置，它具有模块化、综合性和易扩充等特点。MPS系统解决了学生不能在实际生产线上操作训练的问题，为教师和学生提供了一套符合实际情
16、况的模拟教学环境。22 纯气动基本回路图2.2.1双压阀控制气动回路工作原理：本例是为了说明双压阀的“与”作用。图示状态下，汽缸不作用。按上面的单手动控制换向阀，汽缸不作用；按下面的单手动控制换向阀，汽缸仍然不作用，同时按下两个按钮，汽缸伸出，任意松开一只手，汽缸缩回。经FESTO中文版气动软件模拟仿真，完全正确。2.2.2双气控气动回路工作原理：本例是为了验证双气控的作用。图示状态下，汽缸不作用，按下右侧手动换向阀，二位四通双气控换向阀左位接通，汽缸左侧通气，汽缸伸出；按下左侧手动换向阀，二位四通双气控换向阀右位接通，汽缸右侧通气，汽缸缩回，经FESTO中文版气动软件模拟仿真，动作完全正确。
17、1 双压阀控制气动回路图2.1双压阀控制气动回路动作过程：同时按下两个两位三通手动换向阀，双压阀通气，使单气控阀左位接通，汽缸活塞伸出，任意松开一个或两个都松开，汽缸活塞返回。2 双气控气动回路图2.2双气控气动回路动作过程：图示状态下，汽缸不作用，按下右侧手动换向阀，二位四通双气控换向阀左位接通，汽缸左侧通气，汽缸伸出；按下左侧手动换向阀，二位四通双气控换向阀右位接通，汽缸右侧通气，汽缸缩回，3双气缸步进控制气动回路图2.3双气缸步进控制气动回路图图2.4双气缸步进控制电气原理图23 双气缸步进控制电、气动回路2.3.1双气缸步进控制气动回路图与电气原理图详见图2.3、2.42.3.2双气缸
18、步进控制工作原理及电磁铁动作顺序表工作原理：图示2.4双作用缸位干簧管式-磁感应。图示状态下，3S闭合，按下SB2，KA得电，从而K1得电，K1控制Y1，A缸伸出。当运动到2S处时，2S得电，控制K2，从而使Y3得电，B缸伸出，当2缸运动到4S处时，4S得电，控制K3，使Y2得电，A缸返回，1缸运动到1S时，K4得电，B缸返回，当运动到3S时，开始下一个循环，按急停，停止运动。整个运动过程为：A伸出-B伸出-A返回-B返回,循环不止。表2-1电控顺序真值表Y1Y2Y3Y41S2S3S4SA+B+A-+B-+第3章上料检测与搬运站电、气动控制系统设计31 MPS系统的总体介绍3.1.1概述MPS
19、 英译为MultiProcessins System，即多处理器模块化加工系统。它是为高端工作站或文件服务器而设计的。MPS系统是为提高我们的动手能力和实践技能而设计、生产的一套实用性实验设备。该装置由六套各自独立而又紧密相连的工作站组成。其特点是具有较好的柔性，即每站各有一套PLC控制系统独立控制。该系统涉及知识点主要有机械、气动、电子、传感器、PLC、电机拖动等。3.1.2系统结构 熟悉各站功能：该生产线由独立的各站相互连接而成。各站是安装在带槽的铝平板上（700mm350mm），各站可容易的连接在一起组成一条自动加工生产线。见下图3.1图3.1MPS系统组成1上料检测站-回传上料台将工件
20、依次送到检测工位-提升装置将工件提升并检测工件颜色2搬运站将工件从上站搬至下一站3加工站-用回转工作台将工件在四个工位间转换-钻孔单元打孔-检测打孔深度4安装站-选择要安装工件的料仓-将工件从料仓中推出-将工件安装到位5安装搬运站-将上站工件拿起放入安装工位-将装好工件拿起放下站6分类入库-按工件颜色分类-将工件推入仓库图3.2控制面板控制面板：各站都可通过一控制面板来控制PLC的控制程序使各站按要求进行工作，一个控制面板上有5个按钮开关，二个选择开关和一个急停开关。各开关的控制功能定义为：1带灯按钮，绿色 开始 X10 Y102带灯按钮，黄色 复位 X11 Y113按钮，黄色 特殊功能按钮
21、X124两位旋钮，黑色 自动/手动 X135两位旋钮，黑色 单站/联网 X146按钮，红色 停止 X157带灯按钮，绿色 上电 X168急停按钮，红色 急停各站动作的实现：气缸、直流电机、步进电机、滚珠丝杠、干摩擦；各站信号的获取；光电式、电感式传感器、磁电开关生产线的控制方式:PLC控制（非其他：单片机、计算机、PID模块）3.2上料检测装置的组成与控制3.2.1上料检测装置及组成部分上料检测装置主要有推出缸，蜂鸣器，拦截器，报警器以及各传感器和控制柜组成，是用来检测工件颜色的一种装置。3.2.2上料检测装置控制要求上电后开始灯闪，按下开始按钮后，汽缸A将工件推出，回转电机旋转，带动工件到检
22、测工位，工件被汽缸B推杆挡住，检测颜色并根据颜色做出相应反应，蓝色工件蜂鸣器响，黑色工件报警灯亮。检测后工件由带轮送至搬运位置后停止，完成一个循环，返回。图3.3上料检测装置3.3上料检测装置的气动回路设计3.3.1气动元件的选型和个部件的作用 双作用气缸 ：在压缩空气作用下，双作用气缸活塞杆既可以伸出，也可以回缩。通过缓冲调节装置，可以调节其终端缓冲。气缸活塞上永久磁环可用于驱动行程开关动作。气源：气源可以提供气动系统所需的压缩空气，其中减压阀用于调节工作压力。二位五通换向阀；受电控或手动控制，可实现换向。可调单向节流阀:可调单向节流阀由单向阀和可调节流阀组成，单向阀在一个方向上可以阻止压缩
23、空气流动，此时，压缩空气经可调节流阀流出，调节螺钉可以调节节流面积。二联件：二联件由过滤器（带分水排水器）和减压阀组成。3.3.2气动回路连接具体见图3.4上料检测装置的气动回路图3.4上料检测装置的气动回路3.3.3电磁铁动作顺序表及工作原理表3.1动作顺序表1Y12Y12Y2A+-B+-+-B-+工作原理：当1Y1得电时，A缸伸出，推出工件。失电，自动退回。当2Y1得电，B缸伸出，拦截工件。当2Y2得电，缸缩回，工件继续运动。3.4上料检测装置电气控制系统的设计PLC控制I/O分配表3.2上料检测装置的I/O分配输入作用输出作用X0检测有无工件Y0电机X1颜色判定Y1蜂鸣X2有无工件Y2报
24、警灯X3汽缸1缩回到位Y3汽缸1伸出X4汽缸1伸出到位Y4汽缸2伸出X5汽缸2缩回到位Y5汽缸2缩回X6汽缸2伸出到位X10开始X11复位X16上电35 搬运站的组成与控制3.5.1搬运站及其组成部分搬运站主要是由升降汽缸，伸缩汽缸，伺服电机，工作台I/O 接口板各电磁阀及传感器、控制柜组成。用来抓取工件并搬运至需加工位置的一种装置。3.5.2搬运站的控制要求上电后复位，复位完毕，开始灯闪，按开始按钮水平汽缸伸出至前极限，垂直汽缸下降至下极限，到位后，气爪抓工件，1秒后，垂直汽缸上升，到位后水平汽缸缩回至后极限，转动至设定位置后，水平汽缸伸出至前极限，垂直汽缸下降至下极限，到位后，气爪松开工件
25、1秒后，垂直汽缸上升，到位后水平汽缸缩回至后极限，回原点，进行下个循环。图3.5搬运站3.6搬运站的气动回路设计3.6.1气动元件的选型和个部件的作用双作用气缸 ：在压缩空气作用下，双作用气缸活塞杆既可以伸出，也可以回缩。通过缓冲调节装置，可以调节其终端缓冲。气缸活塞上永久磁环可用于驱动行程开关动作。气源：气源可以提供气动系统所需的压缩空气，其中减压阀用于调节工作压力。二位五通换向阀；受电控或手动控制，可实现换向。可调单向节流阀:可调单向节流阀由单向阀和可调节流阀组成，单向阀在一个方向上可以阻止压缩空气流动，此时，压缩空气经可调节流阀流出，调节螺钉可以调节节流面积。二联件：二联件由过滤器（带分
26、水排水器）和减压阀组成。图3.6搬运站气动回路3.6.2电磁铁动作顺序表及工作原理表3.3电磁铁动作顺序表1Y11Y22Y12Y23Y1A+-A-+-B+-+-B-+-C+-+工作原理：1Y1得电，水平汽缸伸出，1Y2得电，水平汽缸缩回；2Y1得电，垂直汽缸下降2Y2得电，垂直汽缸上升。3Y1得电，气爪抓紧，失电复位。37 搬运站电气控制系统的设计PLC控制I/O分配表3.4搬运站I/O分配输入作用输出作用X0前极限Y0电机STEPX1后极限Y1缩回X3下极限Y2伸出X4上极限Y3开X5参考点Y4夹紧X10开始Y5得电向下X11复位Y7电机转向DIRX16上电3.8上料检测与搬运站通信3.8.
27、1关于RS485通信联网后的各站运动可能会相互影响，为使系统安全、可靠运行，每一站与前后各站需要交换信息，而各站只有进行正常工作程序后，才能相互通讯，交换信息。每一站要开始工作运行，必须接受相应的站给出的许可信号。 联网通讯- FX2N-485-BD通讯模块介绍各站采用RS485通信板，通过485总线进行信息的相互交换。用于RS485的通信板485BD可连接到FN2N系列可编程控制器的基单元，用于下述应用中。1）使用无协议的数据传送使用无协议，通过RS485（422）转换器，可在各种带有RS232C单元的设备之间进行数据通信，如个人电脑，条形码阅读机和打印机。在这种应用中，数据的发送和接收是通
28、过由RS指令指定的数据寄存器来进行的。2）使用专用协议的数据传送使用专用协议，可在1：N基础上通过RS485（422）进行数据传输。3）使用并行连接的数据传输通过FX2N可编程控制器，可在1：1基础上对100个辅助继电器和10个数据寄存器进行数据传输。4）使用N：N网络的数据传输 通过FX2N可编程控制器，可在N：N基础上进行数据传输。 3.8.2上料检测与搬运站通信条件控制要求：当主站工件等待搬运工位有工件时，此时，电机停转。主站通知从1站机械手抓取工件，当机械手将工件放到指定位置后，反馈给主站，推出工件，电机开始转动。进行下个循环。3.8.3通信梯形图与指令表上料检测站程序如下 搬运站通信
29、程序如下 上料检测指令表：LD M8038 MOV K0 D8176 MOV K2 D8177 MOV K2 D8178 MOV K3 D8179 MOV K5 D8180 ANI M8184 MOV K1M1064 K1Y0 LD M8038 MOV K0 D8176 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X16 SET S20 STL S20 LD M8013 OUT Y11 LD X11 SET S21 STL S21 OUT Y5 LD X5 AND X3 SET S22 STL S22 LD M8013 OUT Y10 LD X10 SET S23 STL S23 SE
30、T Y3 LD X12 AND X4 SET S24 STL S24 RST Y3 LD X3 AND X0 SET S25 STL S25 SET Y0 OUT T0 K10 LD T0 SET S26 STL S26 OUT Y4 LD X6 SET S27 STL S27 OUT T1 K30 LD T1 SET S28 STL S28 LD X1 SET S29 LDI X1 SET S30 STL SS9 OUT Y1 OUT T2 K30 STL 30 OUT Y2 OUT T3 K30 STL S29 LD T2 STL S30 LD T3 SET S50 STL S50 OUT
31、 Y5 LD X5 ANI X2 SET S51 STL S51 OUT T4 K5 LD T4 RST Y0 LDI X2 OUT M1000 LD X2 OUT S22 RET END搬运站指令表：LD M8038 MOV K1 M8176 LDI X16 ZRST S0 S35 RST Y5 LD M8002 ORP X16 SET S0 STL S0 LD X16 SET S20 STL S20 LD M8013 OUT Y11 LD X11 SET S21 STL S21 OUT Y7 OUT Y1 OUT Y3DMOV K3000 D20 DMOV K100000 D22 LDI
32、X5 AND X1 AND X4 DPLSY D20 D22 Y0 LD X5 AND X4 AND X1 SET SS22 STL S22 LD M8013 OUT Y10 LD X10 SET S23STL S23 DMOV K3000 D20 DMOV K6300 D22 DPLSY D20 D22 Y0 OUT T0 K25 LD T0 SET S24 STL S24 OUT Y2 LD X0 AND M1000 SET S25 S TL S25 SET Y5 LD X3 SET S26 STL S26 OUT Y4 OUT T1 K10 LD T1 SET S27 STL S27 R
33、ST Y5 LD X4 SET S28 STL S28 OUT Y1 LD X1SET S29 STL S29 DMOV K3500 D20 DMOV K24200 D22DPLSY D0 D1 Y0 OUT T2 K75 LD T2 SET S30 STL S30 OUT Y2 LD X0 SET S31 STL S31 SET Y5 LD X3 SET S32 STL S32 OUT Y3 OUT T3 K10 LD T3 SET S33 STL S33RST Y5 LD X4 SET S34 STL S34 OUT Y1 LD X1 SET S35 STL S35DMOV K3500 D
34、20 DMOV K24200 D22 OUT Y7 OUT T4 K75LD T4 OUT S24 RET END第4章 上料检测与搬运站电气控制系统的实际回路安装与调试41 机械手气动回路的组建上料检测站共有两个缸，将换向阀与之连接，手动调试，看动作是否正确；搬运站共三个汽缸，分别与其对应的换向阀连接，手动控制，保证动作准确性。整体检查后，即可使用。其如图4.1所示。图4.1气动连接42 调试过程4.2.1程序下载检查各硬件，并将主站与从1站通讯线连接。确认一切正常后，让PLC处于STOP状态。按照程序控制要求编写程序，完成后写入PLC中。4.2.2气动回路的手动调试和联机调试按下各换向阀的
35、手动按钮，确认动作符合要求。然后让PLC处于RUN状态，按下上电按钮，复位，复位后开始，主站推出工件，传送带动，然后工件被拦截，检测颜色，蓝色，蜂鸣器响，3秒后，工件放行，到达待搬运工位（传送信息给从1站），从1站机械手抓取工件，放到指定位置后（传送信息给主站），主站推出工件，循环。动作流畅准确。4.2.3问题及解决方法开始时不能进行通讯联动，经检查发现从1站与从2站通讯线连接，系统默认为无结尾。将从1站与从2站通讯线拔掉，再次试验，可进行联动。从1站机械手不能到达精确地搬取工位，让PLC处于STOP状态，修改程序中的脉冲量，重新写入PLC，让PLC处于RUN状态，再次试验，动作准确。调试成功
36、！第5章小结为期四周的综合实训已经结束了，短短的一个月来我获益匪浅。一方面，我本身报名参加了学校组织的机电一体化培训，对气动控制回路和MPS系统有了一定得了解，另外通过这次的进一步加深，可以这么说，这个综合实训就是对我们这三年来理论学习的一个总结。机电一体化技术本来就是一个是综合应用了机械技术、微电子技术、信息技术、自动控制技术、传感测试技术、电力电子技术、接口技术及软件编程技术等群体技术，实现多种技术功能复合的最佳功能价值系统工程技术。不论是在气动实验室连接各种气动和电控回路，还是在MPS综合实验室编程来控制每个站的动作，都是通过理论联系实际，在书本上的知识理论想清楚之后，怎样去验证怎样去改
37、进。就我而言，刚开始连接气动回路图就是照着书上的模仿验证，后来通过对各个元器件的了解，开始自己用不同的方法实现同一种控制，有些时候难免出错，但经过排查之后那中成功的喜悦是无法言表的。这次实训也刚给了我一个很好的实际操作机会，因为平时很少动手操作，仅局限于书本知识，当我们一起做MPS中的分类入库站的时候，有时候机器不运转，开始很着急，后来经过排查发现超程，使限位保护开关断开，导致不能上电，然后我们手动转动滚珠丝杠，使限位开关恢复，然后就可以运动了。后来我们又问了老师其中的电器连接原理，感觉长了很多见识，这些并不是书本上能学到的。参考文献1 阮友徳.电气控制与PLC实训教程.北京：人民邮电出版社，2006.102 李建蓉，徐长寿.液压与气压传动.北京：化学工业出版社，2007.013 沈中城.检测技术与仪器.北京：高等教育出版社，2003.084 许晓峰.电机拖动. 北京：高等教育出版社，2004.065 王骏鹏.电路基础. 北京：人民邮电出版社，2005.086 熊庆明.电子技术.北京：电子工业出版社，2003.04
