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1、伺服驱动器试验报告型号：一、试验目的：对*型伺服驱动器进行全面形式实验，判断是否具备批量生产条件。二、 测试日期： 2011年10月14日-2011年10月*日三、测试人员： 四、仪器仪表：示波器TDS1002B-SC万用表UT58E 点温计K971758调压器TDGC2-0.5 信号发生器SP1641B试验取三台样品，一台置于-35低温箱，一台置于+55高温箱，一台常温测试。五、测试项目:1. 外观及尺寸检查1.1. 外观尺寸如图：（驱动器外形尺寸图）结论：1.2. 铭牌检查： 铭牌应包括以下内容： 型号：* 机号：* 生产批次：* 生产厂商：*结论：2. 常温测试：由于被试电机与客户电机不
2、同，做本组测试时，允许对电流环和速度环参数进行调整以获得满意效果实验项目实验方法实验数据结果上电状态指示同时上动力电和控制电，观察上位机状态RS485接口验证1利用提供给用户的上位机软件进行控制、通信功能，提供测试软件2通过485接口调整电机过热保护动作点、驱动器温度保护工作点等面板指示灯及状态代码显示电源、运行、故障等相应的状态指示灯及状态代码显示1伺服控制器运行时候对应输出的电机运行转速。2显示伺服故障时候的故障代码，有详细的故障代码说明书。额定电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达15A的额定电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一
3、端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000最大电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000电流纹波驱动器带电机负载工作在速度环给定80%开使能，使驱动器出13.5A和45A的电流。用外部霍尔穿过驱动器输出的一端，用示波器观测霍尔波形。最高转速驱动器工作在速度环，电机空载给定为100%，开使能。最低转速及调速比驱动器工作在速度环，电机空载给定为0.01%，开使能，记录电机转一圈所用的时间。静
4、态刚性动力电电压在380VAC时，驱动器工作在速度环，速度给定为0，开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。动态刚性动力电电压为380V驱动器工作在速度环，速度依次给定400rpm, 1500rpm，2000rpm。开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。速度环阶跃响应驱动器带电机空载工作在速度环，给定频率为2HZ幅值为10%的方波信号，用示波器检测MOUT1速度反馈波形。速度环正弦频带响应带宽驱动器工作在速度环，电机空载，给定一正弦信号，调整给定正弦信号幅值不出现限流。通过MOUT1来监控速度反馈信号。当监测的反馈信号下降为
5、1V初始值、70.7%时给定的频率大于30Hz。 调速线性误差驱动器工作在速度环，在设定范围内-10V10V，取20个点记录设定电压及对应转速，记录每点的转速和给定的电压值。温升测试带电机并联电阻+电感负载（电机运行于2410rpm下）35A连续运行，记录温升过程（与高温55度时的记录对照）振动测试频率 从5Hz到25Hz 振幅 3mm ,25Hz到200Hz，3g,30min冲击测试按冲击18g，6ms，半波，300次（每轴每向50次，共三轴六向）3. 低温试验实验项目实验方法实验数据结果上电状态指示同时上动力电和控制电，观察上位机状态RS485接口验证1利用提供给用户的上位机软件进行控制、
6、通信功能，提供测试软件2通过485接口调整电机过热保护动作点、驱动器温度保护工作点等面板指示灯及状态代码显示电源、运行、故障等相应的状态指示灯及状态代码显示1伺服控制器运行时候对应输出的电机运行转速。2显示伺服故障时候的故障代码，有详细的故障代码说明书。额定电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达15A的额定电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000最大电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流
7、。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000电流纹波驱动器带电机负载工作在速度环给定80%开使能，使驱动器出13.5A和45A的电流。用外部霍尔穿过驱动器输出的一端，用示波器观测霍尔波形。最高转速驱动器工作在速度环，电机空载给定为100%，开使能。最低转速及调速比驱动器工作在速度环，电机空载给定为0.01%，开使能，记录电机转一圈所用的时间。静态刚性动力电电压在380VAC时，驱动器工作在速度环，速度给定为0，开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。动态刚性动力电电压为380V驱动器工作在速度环，速度依
8、次给定400rpm, 1500rpm，2000rpm。开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。速度环阶跃响应驱动器带电机空载工作在速度环，给定频率为2HZ幅值为10%的方波信号，用示波器检测MOUT1速度反馈波形。速度环正弦频带响应带宽驱动器工作在速度环，电机空载，给定一正弦信号，调整给定正弦信号幅值不出现限流。通过MOUT1来监控速度反馈信号。当监测的反馈信号下降为1V初始值的70.7%时给定的频率大于30Hz。（外部给定）调速线性误差驱动器工作在速度环，在设定范围内-10V10V，取20个点记录设定电压及对应转速，记录每点的转速和给定的电压值。4. 高温测
9、试实验项目实验方法实验数据结果上电状态指示同时上动力电和控制电，观察上位机状态RS485接口验证1利用提供给用户的上位机软件进行控制、通信功能，提供测试软件2通过485接口调整电机过热保护动作点、驱动器温度保护工作点等面板指示灯及状态代码显示电源、运行、故障等相应的状态指示灯及状态代码显示1伺服控制器运行时候对应输出的电机运行转速。2显示伺服故障时候的故障代码，有详细的故障代码说明书。额定电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达15A的额定电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为
10、1:1000最大电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000电流纹波驱动器带电机负载工作在速度环给定80%开使能，使驱动器出13.5A和45A的电流。用外部霍尔穿过驱动器输出的一端，用示波器观测霍尔波形。最高转速驱动器工作在速度环，电机空载给定为100%，开使能。最低转速及调速比驱动器工作在速度环，电机空载给定为0.01%，开使能，记录电机转一圈所用的时间。静态刚性动力电电压在380VAC -时，驱动器工作在速度环，速度
11、给定为0，开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。动态刚性动力电电压为380V驱动器工作在速度环，速度依次给定400rpm, 1500rpm，2000rpm。开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。 速度环阶跃响应驱动器带电机空载工作在速度环，给定频率为2HZ幅值为10%的方波信号，用示波器检测MOUT1速度反馈波形。速度环正弦频带响应宽驱动器工作在速度环，电机空载，给定一正弦信号，调整给定正弦信号幅值不出现限流。通过MOUT1来监控速度反馈信号。当监测的反馈信号下降为1V初始值的70.7%时给定的频率大于30Hz。（外部给定
12、） 调速线性误差驱动器工作在速度环，在设定范围内-10V10V，取20个点记录设定电压及对应转速，记录每点的转速和给定的电压值。5. 环境温度应力筛选温度范围 40+60循环次数：12次（不通电）温度变化率：5/min保温时间：40min试验结果：6. 电磁兼容 EUT名称规格型号机身号电压、频率220V/50Hz环境温度20相对湿度50项目及标准检验仪器检测点检测规范检测记录静电放电GB/T17626.2GB/T17799.2EMS61000-2B外壳端口接触放电：4 KV，10 次，间隔1 次/秒。空气放电：7 KV，10 次，间隔 1次/秒。浪涌（冲击）GB/T17626.5GB/T17
13、799.2EMS61000-5B交流电源输入/输出端口L-N1KV，各 5 次，间隔时间 10s相位0相位90相位180相位270L-PE 1 KV，各5 次，间隔时间 10 s相位0相位90相位180相位270直流电源输入/输出端口L-N KV，各 次，间隔时间 sL-PE KV，各 次，间隔时间 s信号端口L-PE KV，各 次，间隔时间 s快速瞬变GB/T17626.4GB/T17799.2EMS61000-4B交流电源输入/输出端口 2KV，脉冲频率 5kHz，持续时间 1 min直流电源输入/输出端口 2 KV，脉冲频率 5 kHz，持续时间 1 min信号端口 2 KV，脉冲频率
14、5 kHz，持续时间 1 min判定准则依据性能B，试验后试品应按预期继续进行，当试品按预期使用时，其性能降低和功能丧失不允许低于本公司的企业标准或相应的技术指标，在试验过程中，性能下降是允许的，但不允许实际运行状态或存储数据有所改变。备注 测试结果：7. 参数检查：序号名称测试方法测试内容结果CA-1告警代码（1） 去掉泄放电阻让调压器给驱动器电容两端上电当电压大于750V。（2） 去掉泄放电阻让调压器给驱动器电容两端上电当电压大于800V。CA-2系统状态开启不同的系统状态CA-3速度反馈当驱动器工作在速度环时，给一定值开使能。速度反馈随着定值的变化出现规律变化。CA-4转矩设定给驱动器上
15、电连接上位机，观察转矩设定是否为0，不为0可调力矩环设定零偏。CA-5速度设定驱动器工作在速度环，在上位机上更改定值设定，速度设定会随着给定的定值出现规律的转速变化。CA-6电力反馈驱动器工作在速度环，上位机的给定使电流反馈出现规律变化PA-05485通信波特率停止485通信，取消连续下传，在串口设置上更改波特率，开启通信，然后保存参数。PA-07MOUT1输出量类别选择MOUT1和MOUT2分别都对应参数的选择1 表示速度反馈2 表示速度设定3 表示电流反馈给定速度环或电流环带电机工作，给一定值开使能。用示波器分别监控MOUT1的反馈MOUT2的设定。PA-08MOUT2输出类别选择PA-0
16、9最高转速驱动器带上电机工作在速度环，给定100%，更改最高转速的参数，开使能。PA-10最大电流修改参数为30A的电流，使驱动器带负载工作在速度环。PA-13电机过热温度保护把电机过热温度保护点调低42，用驱动器工作在速度环带负载开使能。PA-14告警停机锁定（1） 去掉泄放电阻，用调压器给驱动器的功率电容上电，电压上升至750V。（2） 驱动器带电机工作在速度环，带负载出45A电流。（3） 在驱动器带电机开使能工作，断开反馈线。（4） 驱动器带电机开使能工作，断开温控线缆。（5） 更改上位机过压2参数400V用调压器把电压调至400V左右。（6） 断开输出端驱动器工作在速度环给定1%开使能
17、。（7） 去掉泄放电阻，把泄放保护点调低，然后调节母线的电压。PA-15告警信号屏蔽把参数更改为FFFF，让驱动器出现一些相应的故障。（8） 去掉泄放电阻，用调压器给驱动器的功率电容上电，电压上升至750V。（9） 驱动器带电机工作在速度环，带负载出45A电流。（10） 在驱动器带电机开使能工作，断开反馈线。（11） 驱动器带电机开使能工作，断开温控线缆。（12） 更改上位机过压2参数400V用调压器把电压调至400V左右。（13） 断开输出端驱动器工作在速度环给定1%开使能。（14） 去掉泄放电阻，把泄放保护点调低，然后调节母线的电压。PA-19工作选择模式选择模式为1 2 3修改上位机参数
18、PC-01速度环比例系数改变比例系数，速度环积分常数一定，带上电机工作在速度环给定为0，开使能。PC-02速度环积分常数比例系数一定，改变速度环积分常数为0，带上电机工作在速度环给定为0，开使能。PC-03速度环反馈零偏驱动器带电机工作在速度环给定为0开使能。PC-05速度环设定零偏驱动器工作在电流环，看上位机的速度设定，更改速度环设定零偏使速度设定变为0PC-07速度环上升梯度延时驱动器带电机空载工作在速度环给定100%开使能，转速为2000rpm，上升延时分别为0S 2S 5S 10S 速度到达时间。PC-08速度环下降梯度延时驱动器带电机空载工作在速度环给定100%开使能，转速为2000
19、rpm，把给定打0。记录下降梯度设置为0S 2S 5S 10S速度到达时间。PC-09速度环电机方向选择修改参数为0和1驱动器带电机工作在速度环给定为1%分别开使能。 8. 安全检查：项目测试方法测试结果判定欠压保护给驱动器供正常电压控制电，待通讯正常后，使用调压器逐渐抬高动力电电压供电，同时观察上位机及驱动器状态缓上电保护1缓上电功能试验：在驱动器初上电时，调整调压器供电至标准供电电压，合上空气开关，合上动力电与控制电，同时监测母线电压及驱动器、上位机状态2缓上电保护可靠性试验：在正常上动力电，关动力电低于300V左右上动力电，重复30次。 泄放保护去掉泄放电阻用调压器给功率电容上电。过压1
20、常温32:驱动器带电机空载工作在速度环，把上位机上升和下降梯度设为0，给定80%开使能，然后马上打0。低温-40：去掉泄放电阻，用升压器给驱动器的功率电容上电。高温55：去掉泄放电阻，用升压器给驱动器的功率电容上电。过压2去掉泄放电阻，用升压器给驱动器的电容两端上电。瞬时过流告警驱动器带电机空载工作在速度环，4F模式，调试输入1设为500，给定115%开使能。电流超差告警断开驱动器输出，给定1%工作在速度环，开使能。电机过热驱动器带电机工作在速度环，用对托方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流。电机温控断线保护断开电机温控至驱动器的接线，观察驱动器及
21、上位机状态超温保护驱动器带电机工作在速度环，用对托方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流。六、整机测试结论： 附表：速度环线性： 低温调速线性误差低温-35序号给定电压（V）反馈电压（V)电机转速（rpm)Di/Bi线性度111.027200194.7420 0.11%222.056400194.5525 0.05%333.086600194.4264 0.02%444.115800194.4107 0.03%555.1451000194.3635 0.05%666.1721200194.4264 0.04%777.2021400194.3904 0
22、.04%888.2311600194.3871 0.04%999.2551800194.4895 0.01%101010.2872000194.4201 0.02%11-1-1.027-200194.7420 0.11%12-2-2.056-400194.5525 0.05%13-3-3.084-600194.5525 0.05%14-4-4.116-800194.3635 0.05%15-5-5.146-1000194.3257 0.07%16-6-6.175-1200194.3320 0.07%17-7-7.201-1400194.4174 0.02%18-8-8.227-1600194.
23、4816 0.01%19-9-9.26-1800194.3844 0.04%20-10-10.283-2000194.4958 0.02%194.4628 0.05% 常温调速线性误差常温32序号给定电压（V)反馈电压(V)电机转速(rpm)Di/Bi线性度111.027200194.7420 0.14%222.034400196.6568 0.05%333.105600193.2367 0.03%444.127800193.8454 0.03%555.1551000193.9864 0.05%666.2051200193.3924 0.02%777.2371400193.4503 0.04%
24、888.2551600193.8219 0.04%999.2981800193.5900 0.01%101010.3142000193.9112 0.02%11-1-1.022-200195.6947 0.14%12-2-2.036-400196.4637 0.05%13-3-3.053-600196.5280 0.05%14-4-4.081-800196.0304 0.05%15-5-5.103-1000195.9632 0.07%16-6-6.145-1200195.2807 0.07%17-7-7.172-1400195.2036 0.02%18-8-8.203-1600195.0506
25、 0.01%19-9-9.225-1800195.1220 0.04%20-10-10.259-2000194.9508 0.02%194.8460 0.05% 高温调速线性误差+55序号给定电压（V)反馈电压(V)电机转速(rpm)Di/Bi线性度10.51.027200194.7420 0.12%212.056400194.5525 0.05%31.53.086600194.4264 0.04%424.115800194.4107 0.03%52.55.1451000194.3635 0.05%636.1721200194.4264 0.02%73.57.2021400194.3904 0
26、.04%848.2311600194.3871 0.04%94.59.2551800194.4895 0.01%10510.2872000194.4201 0.02%11-0.5-1.027-200194.7420 0.12%12-1-2.056-400194.5525 0.05%13-1.5-3.084-600194.5525 0.05%14-2-4.116-800194.3635 0.05%15-2.5-5.146-1000194.3257 0.07%16-3-6.175-1200194.3320 0.07%17-3.5-7.201-1400194.4174 0.02%18-4-8.227-1600194.4816 0.01%19-4.5-9.26-1800194.3844 0.04%20-5-10.283-2000194.4958 0.02%21-5.5194.4628 0.05%
